本發(fā)明涉及機(jī)械加工技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種高危環(huán)境焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

焊接是一項(xiàng)比較危險(xiǎn)的工作，尤其是在高樓大廈或者比較危險(xiǎn)的地方進(jìn)行焊接作業(yè)更加危險(xiǎn)，這些高危環(huán)境對(duì)人身安全有較大的威脅性，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，這些工作可以由機(jī)器人協(xié)助人們完成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種高危環(huán)境下的焊接機(jī)器人，采用四個(gè)涵道風(fēng)扇為機(jī)器人提供升力，并且采用四個(gè)可吸附機(jī)械腿與工件之間進(jìn)行固定，同時(shí)采用并聯(lián)機(jī)械臂可以滿足任意方向的直線焊接，曲線焊接。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種高危環(huán)境焊接機(jī)器人，包括焊條、四個(gè)涵道風(fēng)扇、并聯(lián)機(jī)械臂、底座、四個(gè)可吸附機(jī)械腿，其特征在于：所述的底座包括橫板、翻板、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，所述的橫板是一個(gè)中間設(shè)有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)軸，在矩形窗口內(nèi)安裝有一塊可以圍繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的翻板，在翻板上方安裝有并聯(lián)機(jī)械臂；

所述并聯(lián)機(jī)械臂包括焊槍、第一舵機(jī)、橫板、兩個(gè)第一鉸支座、兩個(gè)第二舵機(jī)、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)、兩個(gè)連桿、兩個(gè)縱臂、兩個(gè)第三舵機(jī)、兩個(gè)第二鉸支座、第三鉸支座，所述的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的固定部分安裝在翻板上方，在電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分上方并列安裝有兩個(gè)第一鉸支座，每個(gè)第一鉸支座上都鉸接安裝有一個(gè)縱臂，每個(gè)縱臂的轉(zhuǎn)動(dòng)都由其側(cè)面的一個(gè)第二舵機(jī)控制，所述的第二舵機(jī)的外殼固定在第一鉸支座側(cè)面，其輸出軸與縱臂下端的軸固定連接；所述的兩個(gè)連桿的下端部分別鉸接在兩個(gè)縱臂的上端部；所述的橫板下面并列安裝有兩個(gè)第二鉸支座，兩個(gè)第二鉸支座分別與兩個(gè)連桿的上端部鉸接，每個(gè)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)都由其側(cè)面的一個(gè)第三舵機(jī)控制，所述的第三舵機(jī)的外殼固定在第二鉸支座側(cè)面，其輸出軸與連桿上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座固定在橫板上方，所述的焊槍下端部鉸接在第三鉸支座上，其轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)安裝在第三鉸支座側(cè)面的第一舵機(jī)控制，在焊槍上端部安裝有焊條；

所述的四個(gè)涵道風(fēng)扇分成兩組對(duì)稱安裝在橫板的兩側(cè)，每個(gè)涵道風(fēng)扇包括涵道外殼、螺旋槳、無(wú)刷電機(jī)，其中無(wú)刷電機(jī)安裝在涵道外殼內(nèi)部的支架上，螺旋槳安裝在無(wú)刷電機(jī)的電機(jī)軸上，涵道外殼與橫板固定連接；

所述的四個(gè)可吸附機(jī)械腿分別安裝在橫板底面的四個(gè)角上，每個(gè)可吸附機(jī)械腿包括液壓缸、滑動(dòng)臂、第三舵機(jī)、支撐腿和真空吸盤(pán)，所述的滑動(dòng)臂的套筒部分與橫板固定，滑動(dòng)臂的伸縮部分與第三舵機(jī)的外殼固定，所述的液壓缸一端與滑動(dòng)臂的套筒部分固定，另一端與滑動(dòng)臂的伸縮部分固定；所述的支撐腿上端部固定在第三舵機(jī)的輸出軸上，所述的真空吸盤(pán)安裝在支撐腿的下方。

進(jìn)一步的，在底座下方還安裝有負(fù)壓發(fā)生裝置，所述的負(fù)壓發(fā)生裝置通過(guò)軟管與真空吸盤(pán)相連。

進(jìn)一步的，所述的翻板的轉(zhuǎn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)控制。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)；

本發(fā)明采用四個(gè)涵道風(fēng)扇為機(jī)器人提供升力，并且采用四個(gè)可吸附機(jī)械腿與工件之間進(jìn)行固定，同時(shí)采用并聯(lián)機(jī)械臂可以滿足任意方向的直線焊接，曲線焊接。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的涵道風(fēng)扇結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的并聯(lián)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的底座結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的可吸附機(jī)械腿結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-焊條；2-涵道風(fēng)扇；3-并聯(lián)機(jī)械臂；4-底座；5-可吸附機(jī)械腿；201-涵道外殼；202-螺旋槳；203-無(wú)刷電機(jī)；301-焊槍；302-第一舵機(jī)；303-橫板；304-第一鉸支座；305-第二舵機(jī)；306-電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)；307-連桿；308-縱臂；309-第三舵機(jī)；310-第二鉸支座；311-第三鉸支座；401-橫板；402-翻板；403-轉(zhuǎn)軸；501-液壓缸；502-滑動(dòng)臂；503-第三舵機(jī)；504-支撐腿；505-真空吸盤(pán)。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種高危環(huán)境焊接機(jī)器人，包括焊條1、四個(gè)涵道風(fēng)扇2、并聯(lián)機(jī)械臂3、底座4、四個(gè)可吸附機(jī)械腿5，其特征在于：所述的底座4包括橫板401、翻板402、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸403，所述的橫板401是一個(gè)中間設(shè)有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)軸403，在矩形窗口內(nèi)安裝有一塊可以圍繞轉(zhuǎn)軸403轉(zhuǎn)動(dòng)的翻板402，在翻板上方安裝有并聯(lián)機(jī)械臂3；

所述并聯(lián)機(jī)械臂3包括焊槍301、第一舵機(jī)302、橫板303、兩個(gè)第一鉸支座304、兩個(gè)第二舵機(jī)305、電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)306、兩個(gè)連桿307、兩個(gè)縱臂308、兩個(gè)第三舵機(jī)309、兩個(gè)第二鉸支座310、第三鉸支座311，所述的電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)306的固定部分安裝在翻板402上方，在電動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)306的轉(zhuǎn)動(dòng)部分上方并列安裝有兩個(gè)第一鉸支座304，每個(gè)第一鉸支座304上都鉸接安裝有一個(gè)縱臂308，每個(gè)縱臂308的轉(zhuǎn)動(dòng)都由其側(cè)面的一個(gè)第二舵機(jī)305控制，所述的第二舵機(jī)305的外殼固定在第一鉸支座304側(cè)面，其輸出軸與縱臂308下端的軸固定連接；所述的兩個(gè)連桿307的下端部分別鉸接在兩個(gè)縱臂308的上端部；所述的橫板303下面并列安裝有兩個(gè)第二鉸支座310，兩個(gè)第二鉸支座310分別與兩個(gè)連桿307的上端部鉸接，每個(gè)連桿307的轉(zhuǎn)動(dòng)都由其側(cè)面的一個(gè)第三舵機(jī)309控制，所述的第三舵機(jī)309的外殼固定在第二鉸支座310側(cè)面，其輸出軸與連桿307上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座311固定在橫板303上方，所述的焊槍301下端部鉸接在第三鉸支座311上，其轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)安裝在第三鉸支座311側(cè)面的第一舵機(jī)302控制，在焊槍301上端部安裝有焊條1；

所述的四個(gè)涵道風(fēng)扇2分成兩組對(duì)稱安裝在橫板401的兩側(cè)，每個(gè)涵道風(fēng)扇2包括涵道外殼201、螺旋槳202、無(wú)刷電機(jī)203，其中無(wú)刷電機(jī)203安裝在涵道外殼201內(nèi)部的支架上，螺旋槳202安裝在無(wú)刷電機(jī)203的電機(jī)軸上，涵道外殼201與橫板401固定連接；

所述的四個(gè)可吸附機(jī)械腿5分別安裝在橫板401底面的四個(gè)角上，每個(gè)可吸附機(jī)械腿5包括液壓缸501、滑動(dòng)臂502、第三舵機(jī)503、支撐腿504和真空吸盤(pán)505，所述的滑動(dòng)臂502的套筒部分與橫板401固定，滑動(dòng)臂502的伸縮部分與第三舵機(jī)503的外殼固定，所述的液壓缸501一端與滑動(dòng)臂502的套筒部分固定，另一端與滑動(dòng)臂502的伸縮部分固定；所述的支撐腿504上端部固定在第三舵機(jī)503的輸出軸上，所述的真空吸盤(pán)505安裝在支撐腿504的下方。

進(jìn)一步的，在底座4下方還安裝有負(fù)壓發(fā)生裝置，所述的負(fù)壓發(fā)生裝置通過(guò)軟管與真空吸盤(pán)505相連。

進(jìn)一步的，所述的翻板402的轉(zhuǎn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)控制。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先通過(guò)四個(gè)涵道風(fēng)扇2將機(jī)器懸浮在焊接地點(diǎn)附近，然后通過(guò)四個(gè)可吸附機(jī)械腿5行走至焊接地點(diǎn)并利用真空吸盤(pán)505與工件固定，下一步翻板402轉(zhuǎn)動(dòng)并調(diào)整并聯(lián)機(jī)械臂3到合適位置，然后通過(guò)并聯(lián)機(jī)械臂3控制焊槍301對(duì)工件進(jìn)行焊接。