機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，包括相對設(shè)置的兩套導(dǎo)向機構(gòu)、設(shè)于兩套導(dǎo)向機構(gòu)邊緣連線處的定位機構(gòu)、以及容納于導(dǎo)向機構(gòu)與定位機構(gòu)圍成的容納空間內(nèi)的快換車，導(dǎo)向機構(gòu)包括安裝板，安裝板上設(shè)有安裝架，安裝架的頂部設(shè)有頂導(dǎo)向軸，側(cè)壁上設(shè)有側(cè)導(dǎo)向軸，定位機構(gòu)包括定位塊及定位柱，定位塊設(shè)于兩個安裝架的側(cè)緣連線上，定位柱的一端連接有氣缸，快換車包括支架及安裝于支架頂部的快換框架，支架上設(shè)有連接板，連接板上設(shè)有定位套，當快換車進入容納空間時，支架的側(cè)面沿側(cè)導(dǎo)向軸移動，快換框架的底面沿頂導(dǎo)向軸移動，直至支架的邊緣被定位塊擋止，氣缸控制定位柱壓緊定位套。通過上述機構(gòu)可快速更換焊接夾具，且可定位夾緊快換車。
【專利說明】
機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及機器人焊接技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人焊接工作站造價成本高昂，相對應(yīng)的產(chǎn)品在產(chǎn)量不大時會造成設(shè)備空閑浪費，因此應(yīng)更換有需求的產(chǎn)品夾具進行焊接工作，隨著不同的產(chǎn)品往復(fù)的切換，程序切換后的校正工作量大量增加，嚴重影響產(chǎn)品生產(chǎn)效率，不同人員調(diào)整的產(chǎn)品的合格率也有很大差異，因此各廠家急需解決產(chǎn)品切換而產(chǎn)生的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種定位準確，便于快速更換焊接夾具的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，包括相對設(shè)置的兩套導(dǎo)向機構(gòu)、設(shè)于所述兩套導(dǎo)向機構(gòu)邊緣連線處的定位機構(gòu)、以及容納于所述導(dǎo)向機構(gòu)與所述定位機構(gòu)圍成的容納空間內(nèi)的快換車，所述容納空間形成一側(cè)開口的Π形，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)于底部的安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝架，所述安裝架的頂部設(shè)有頂導(dǎo)向軸，所述頂導(dǎo)向軸的軸線平行于所述兩套導(dǎo)向機構(gòu)的連線，所述安裝架朝向所述容納空間的側(cè)壁上設(shè)有側(cè)導(dǎo)向軸，所述側(cè)導(dǎo)向軸的軸線垂直于所述安裝板所在的平面，所述定位機構(gòu)包括定位塊及定位柱，所述定位塊設(shè)于兩個所述安裝架的側(cè)緣連線上，所述定位柱安裝于定位架上，所述定位柱的一端連接有氣缸，所述快換車包括底部設(shè)有腳輪的支架及安裝于所述支架頂部的快換框架，所述支架上設(shè)有連接板，所述連接板上設(shè)有定位套，當所述快換車自所述容納空間的開口側(cè)進入所述容納空間時，所述支架的側(cè)面沿所述側(cè)導(dǎo)向軸移動，所述快換框架的底面沿所述頂導(dǎo)向軸移動，直至所述支架的邊緣被所述定位塊擋止，所述氣缸控制所述定位柱壓緊所述定位套。
[0006]進一步，所述定位機構(gòu)還包括位于所述安裝架上方的定位銷，所述定位銷固定于所述快換框架的頂部。
[0007]進一步，所述定位銷的兩側(cè)設(shè)有擋板，所述擋板擋止于所述快換框架頂部的凸塊的兩側(cè)邊緣。
[0008]進一步，所述定位架包括定位部與所述定位塊并排設(shè)置，以及自所述定位部側(cè)向延伸進入所述容納空間內(nèi)的臂部，所述定位柱安裝于所述臂部的末端，通過所述氣缸控制所述定位柱伸出或縮回所述臂部。
[0009]進一步，所述定位柱上固定有凸臺，所述凸臺隨著所述定位柱移動，可抵壓于所述定位套上。
[0010]進一步，所述安裝架上設(shè)有兩個頂導(dǎo)向軸及兩個側(cè)導(dǎo)向軸，兩個所述側(cè)導(dǎo)向軸或/和所述頂導(dǎo)向軸分別位于所述安裝架沿所述快換車行進方向的兩端，兩套所述導(dǎo)向機構(gòu)的所述側(cè)導(dǎo)向軸對應(yīng)設(shè)置，所述頂導(dǎo)向軸也對應(yīng)設(shè)置。
[0011]進一步，所述側(cè)導(dǎo)向軸或/和所述頂導(dǎo)向軸包括固定于所述安裝架的固定部、及設(shè)于所述固定部一側(cè)的滾輪，所述滾輪可相對所述固定部轉(zhuǎn)動。
[0012]進一步，兩個所述頂導(dǎo)向軸安裝于所述安裝架頂面對角線的位置，所述固定部的安裝方向相反，所述滾輪在所述快換車行進方向上交錯排布。
[0013]進一步，所述滾輪為軸承，所述軸承的內(nèi)圈固定于所述固定部的軸上，外圈用于導(dǎo)正所述快換車。
[0014]進一步，所述支架上設(shè)有兩個所述連接板，兩個所述連接板上分別設(shè)有所述定位套，其中一個為圓形定位套，另一個為橢圓形定位套，對應(yīng)的，所述定位機構(gòu)設(shè)有兩套，分別定位壓緊所述圓形定位套和所述橢圓形定位套。
[0015]本實用新型的有益效果:
[0016]通過頂導(dǎo)向軸和側(cè)導(dǎo)向軸將快換車導(dǎo)入容納空間內(nèi)，可以使裝有焊接夾具的快換車自動導(dǎo)正，通過該快換車可以快速更換焊接夾具，并安裝到位，通過定位塊限制快換車的移動，并通過氣缸及定位柱進行定位夾緊，從而將快換車固定到對應(yīng)位置進行焊接，裝置簡單實用，通過上述快速定位裝置使焊接程序位置與工裝上零件的焊接位置達到一致，各種工裝往復(fù)切換后微量校正或無需校正即可正常生產(chǎn)，導(dǎo)向機構(gòu)和定位機構(gòu)共同實現(xiàn)定位夾緊功能，使得快換車既能快速更換焊接夾具，又能夠準確定位。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實用新型機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)的立體分解圖；
[0019]圖中，丨一安裝板、2一安裝架、3 一頂導(dǎo)向軸、4 一側(cè)導(dǎo)向軸、5—固定部、6—滾輪、7一定位塊、8—定位架、9一定位部、10一臂部、11一定位柱、12—氣缸、13—凸臺、14一定位銷、15—擋板、16—快換車、17—支架、18—腳輪、19 一連接板、20—圓形定位套、21 —橢圓形定位套、22—快換框架、23—凸塊。
【具體實施方式】
[0020]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0021]需要說明，本實用新型實施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。
[0022]如圖1，本實用新型提供一種機器人焊接設(shè)備的自動換位機構(gòu)，包括相對設(shè)置的兩套導(dǎo)向機構(gòu)、設(shè)于兩套導(dǎo)向機構(gòu)邊緣連線處的定位機構(gòu)、以及容納于導(dǎo)向機構(gòu)與定位機構(gòu)圍成的容納空間內(nèi)的快換車16，容納空間形成一側(cè)開口的π形，快換車16自容納空間的開口側(cè)進入容納空間內(nèi)，并被導(dǎo)向機構(gòu)導(dǎo)正，最后被定位機構(gòu)定位夾緊，使得快換車16方便移進或移出，以更換焊接夾具，且定位準確，上述快速定位裝置使焊接程序位置與工裝上零件的焊接位置達到一致，各種工裝往復(fù)切換后微量校正或無需校正即可正常生產(chǎn)。
[0023]如圖1及圖2，為了便于描述，以兩套導(dǎo)線機構(gòu)的連線方向為橫向，快換車16的行進方向為縱向，同時垂直于橫向和縱向的方向為豎向。導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)于底部的安裝板I，安裝板I上豎向向上延伸設(shè)有安裝架2，安裝架2的頂部設(shè)有頂導(dǎo)向軸3，頂導(dǎo)向軸3的軸線平行于橫向，安裝架2朝向容納空間的側(cè)壁上設(shè)有側(cè)導(dǎo)向軸4，側(cè)導(dǎo)向軸4的軸線豎直設(shè)置。在快換車16沿縱向由容納空間開口側(cè)進入容納空間內(nèi)時，快換車16的側(cè)面沿側(cè)導(dǎo)向軸4移動，底面沿頂導(dǎo)向軸3移動，從而限制快換車16在橫向和豎向的移動位置，避免快換車16移動偏斜。
[0024]在本實施例中，每個安裝架2上設(shè)有兩個頂導(dǎo)向軸3及兩個側(cè)導(dǎo)向軸4，兩個側(cè)導(dǎo)向軸4或/和頂導(dǎo)向軸3分別位于安裝架2沿橫向的兩端，兩個頂導(dǎo)向軸3安裝于安裝架2頂面對角線的位置，且兩個頂導(dǎo)向軸3的安裝方向相反，兩個側(cè)導(dǎo)向軸4則安裝于安裝架2底部朝向容納空間的側(cè)壁上，安裝方向相同，兩套導(dǎo)向機構(gòu)的側(cè)導(dǎo)向軸4位置一一對應(yīng)設(shè)置，頂導(dǎo)向軸3的位置也--對應(yīng)設(shè)置。側(cè)導(dǎo)向軸4或/和頂導(dǎo)向軸3包括固定于安裝架2的固定部5、及設(shè)于固定部5—側(cè)的滾輪6，滾輪6可相對固定部5轉(zhuǎn)動。在本實施例中，滾輪6為軸承，軸承的內(nèi)圈固定于固定部5的軸上，夕卜圈用于導(dǎo)正快換車16，快換車16于側(cè)導(dǎo)向軸4及頂導(dǎo)向軸3上移動時，滾輪轉(zhuǎn)動導(dǎo)引快換車16沿縱向移動，防止位置偏斜。頂導(dǎo)向軸3的固定部5安裝方向相反，使得滾輪6在縱向上交錯排布。通過上述導(dǎo)向機構(gòu)在快換車16移進或移出容納空間時，均能夠使其沿縱向直線運動，定位準確。
[0025]定位機構(gòu)包括設(shè)于兩個安裝架2側(cè)緣連線上的定位塊7、臨近定位塊7設(shè)置的定位柱11以及設(shè)置于安裝架2上方的擋板15和定位銷14，定位塊7位于π形容納空間遠離開口的一側(cè)，當快換車16在容納空間內(nèi)縱向移動到位時，快換車16的邊緣會被定位塊7擋止，避免過度運動。定位塊7在橫向上設(shè)有兩個，分別靠近導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)置。定位柱11安裝于定位架8上，定位架8設(shè)置于定位塊7的旁側(cè)，定位架8包括定位部9與定位塊7沿橫向并排設(shè)置，以及自定位部9側(cè)向延伸進入容納空間內(nèi)的臂部10，定位柱11安裝于臂部10的末端，定位柱11的頂端連接有氣缸12，通過氣缸12控制定位柱11伸出或縮回臂部10，定位柱11上固定有凸臺13，凸臺13隨著定位柱11移動，當定位柱11被氣缸12驅(qū)動伸出臂部10時，凸臺13向下移動壓緊快換車16，當需更換焊接夾具時，氣缸12驅(qū)動定位柱11向上移動，凸臺13解除壓制作用，快換車16可自容納空間移走。
[0026]快換車16包括底部設(shè)有腳輪18的支架17，及安裝于支架17頂部的快換框架22，快換車16底部的腳輪18使得快換車16可移動，焊接夾具則固定于快換框架22上?？鞊Q框架22沿橫向的長度大于支架17沿橫向的長度，支架17的高度大致等于安裝架2及其頂部的頂導(dǎo)向軸3的高度之和，因此在快換車16進入容納空間時，快換框架22的底面沿頂導(dǎo)向軸3移動，支架17的側(cè)面沿側(cè)導(dǎo)向軸4移動，直至支架17的側(cè)面抵持于定位塊7上，快換車16停止運動。支架17的底部設(shè)有連接板19，連接板19上設(shè)有定位套，在本實施例中，支架17上設(shè)有兩個連接板19，兩個連接板19上分別設(shè)有一個定位套與定位柱11對應(yīng)，其中一個為圓形定位套20，另一個為橢圓形定位套21，在快換車16移動到位后，通過氣缸12驅(qū)動定位柱11向下移動，定位柱11進入定位套的孔中，同時凸臺13壓緊定位套，實現(xiàn)對快換車16的壓緊。
[0027]同時，設(shè)置于安裝架2上方的定位銷14和擋板15會擋住快換車16，定位銷14定位于快換框架22頂部的孔中，同時擋板15擋止于快換框架22頂部的凸塊23邊緣，精確定位快換車16的位置，避免在使用焊接夾具時快換車16會移動。
[0028]本實用新型通過快換車16可以快速更換焊接夾具，更換完焊接夾具的快換車16通過導(dǎo)向機構(gòu)及定位機構(gòu)可以快速導(dǎo)正且定位，通過側(cè)導(dǎo)向軸4、頂導(dǎo)向軸3、定位塊7、定位柱U、定位銷14及擋板15這些結(jié)構(gòu)的設(shè)置，可以限制快換車16的六個自由度，并具有夾緊功能，上述自動換位機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單實用，造價低廉，維護成本低，能夠滿足機器人焊接要求，使用時操作簡便，只需要將快換車16推進導(dǎo)向機構(gòu)之間的容納空間即可實現(xiàn)自動導(dǎo)正，移動到位后按動氣動按鈕使氣缸12驅(qū)動定位柱11夾緊快換車16，夾緊完成后，再通過擋板15和定位銷14進一步固定快換車16，然后就可以使用焊接夾具進行正常的焊接工作。
[0029]以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于，包括:相對設(shè)置的兩套導(dǎo)向機構(gòu)、設(shè)于所述兩套導(dǎo)向機構(gòu)邊緣連線處的定位機構(gòu)、以及容納于所述導(dǎo)向機構(gòu)與所述定位機構(gòu)圍成的容納空間內(nèi)的快換車，所述容納空間形成一側(cè)開口的Π形，所述導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)于底部的安裝板，所述安裝板上設(shè)有安裝架，所述安裝架的頂部設(shè)有頂導(dǎo)向軸，所述頂導(dǎo)向軸的軸線平行于所述兩套導(dǎo)向機構(gòu)的連線，所述安裝架朝向所述容納空間的側(cè)壁上設(shè)有側(cè)導(dǎo)向軸，所述側(cè)導(dǎo)向軸的軸線垂直于所述安裝板所在的平面，所述定位機構(gòu)包括定位塊及定位柱，所述定位塊設(shè)于兩個所述安裝架的側(cè)緣連線上，所述定位柱安裝于定位架上，所述定位柱的一端連接有氣缸，所述快換車包括底部設(shè)有腳輪的支架及安裝于所述支架頂部的快換框架，所述支架上設(shè)有連接板，所述連接板上設(shè)有定位套，當所述快換車自所述容納空間的開口側(cè)進入所述容納空間時，所述支架的側(cè)面沿所述側(cè)導(dǎo)向軸移動，所述快換框架的底面沿所述頂導(dǎo)向軸移動，直至所述支架的邊緣被所述定位塊擋止，所述氣缸控制所述定位柱壓緊所述定位套。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述定位機構(gòu)還包括位于所述安裝架上方的定位銷，所述定位銷固定于所述快換框架的頂部。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述定位銷的兩側(cè)設(shè)有擋板，所述擋板擋止于所述快換框架頂部的凸塊的兩側(cè)邊緣。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述定位架包括定位部與所述定位塊并排設(shè)置，以及自所述定位部側(cè)向延伸進入所述容納空間內(nèi)的臂部，所述定位柱安裝于所述臂部的末端，通過所述氣缸控制所述定位柱伸出或縮回所述臂部。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述定位柱上固定有凸臺，所述凸臺隨著所述定位柱移動，可抵壓于所述定位套上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述安裝架上設(shè)有兩個頂導(dǎo)向軸及兩個側(cè)導(dǎo)向軸，兩個所述側(cè)導(dǎo)向軸或/和所述頂導(dǎo)向軸分別位于所述安裝架沿所述快換車行進方向的兩端，兩套所述導(dǎo)向機構(gòu)的所述側(cè)導(dǎo)向軸對應(yīng)設(shè)置，所述頂導(dǎo)向軸也對應(yīng)設(shè)置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述側(cè)導(dǎo)向軸或/和所述頂導(dǎo)向軸包括固定于所述安裝架的固定部、及設(shè)于所述固定部一側(cè)的滾輪，所述滾輪可相對所述固定部轉(zhuǎn)動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:兩個所述頂導(dǎo)向軸安裝于所述安裝架頂面對角線的位置，所述固定部的安裝方向相反，所述滾輪在所述快換車行進方向上交錯排布。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述滾輪為軸承，所述軸承的內(nèi)圈固定于所述固定部的軸上，外圈用于導(dǎo)正所述快換車。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人焊接設(shè)備快速換位機構(gòu)，其特征在于:所述支架上設(shè)有兩個所述連接板，兩個所述連接板上分別設(shè)有所述定位套，其中一個為圓形定位套，另一個為橢圓形定位套，對應(yīng)的，所述定位機構(gòu)設(shè)有兩套，分別定位壓緊所述圓形定位套和所述橢圓形定位套。
【文檔編號】B23K37/00GK205660312SQ201620545661
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】朱東升, 楊明, 杜興順
【申請人】沈陽大族賽特維機器人股份有限公司