本發(fā)明涉及焊接機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

據(jù)中國(guó)焊接協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)焊接機(jī)器人主要依賴進(jìn)口，而進(jìn)口焊接機(jī)器人的價(jià)格極其昂貴，且售后服務(wù)不佳。約33％的進(jìn)口焊接機(jī)器人在使用過程中存在較嚴(yán)重的“水土不服”情況，這為國(guó)產(chǎn)化焊接機(jī)器人的迅速推廣和應(yīng)用提供了發(fā)展空間。其中，氣保焊工藝在機(jī)器人焊接中廣泛采用。為提高焊接效率和質(zhì)量，一般采用惰性氣體或者富氬氣體保護(hù)，利用較大的焊接電流來實(shí)現(xiàn)噴射過渡；雖然熔滴過渡中幾乎不會(huì)出現(xiàn)短路，但電弧較長(zhǎng)、穩(wěn)定性降低，使得電弧易于因磁偏吹的影響而發(fā)生偏移，出現(xiàn)焊縫咬邊和氣孔，合金燒損嚴(yán)重，熱影響區(qū)也比較寬。理論上，降低電壓、縮短弧長(zhǎng)能夠改善這種狀況，但這會(huì)導(dǎo)致短路情況的出現(xiàn)。傳統(tǒng)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)電源-電弧系統(tǒng)的響應(yīng)和調(diào)節(jié)速度較慢，很難在短路斷開之后達(dá)到正常弧壓之前的瞬間精確控制電流的瞬時(shí)增長(zhǎng)速度和輸入能量，易于發(fā)生短路爆斷，導(dǎo)致較大的飛濺。隨著工業(yè)制造的輕量化、強(qiáng)韌化、精密化的趨勢(shì)，輕質(zhì)合金、鍍層鋼板、高強(qiáng)度薄鋼板等材料的機(jī)器人高速優(yōu)質(zhì)焊接已成為行業(yè)領(lǐng)域的研究重點(diǎn)，不僅要保證焊接過程的穩(wěn)定，還要盡量減少熱輸入以降低熱變形，尤其是需要進(jìn)一步降低焊接飛濺以提高生產(chǎn)效率。傳統(tǒng)的機(jī)器人焊接系統(tǒng)很難兼顧低飛濺、高速、低變形、低熱輸入焊接工藝的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)與不足，本發(fā)明提供一種寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)，采用先進(jìn)的全數(shù)字化時(shí)變特性控制軟開關(guān)焊接電源、基于總線的全數(shù)字協(xié)同控制技術(shù)以及精確的數(shù)字化閉環(huán)送絲裝置，利用模糊波形控制策略，通過數(shù)字集成和網(wǎng)絡(luò)協(xié)同，實(shí)現(xiàn)單絲/多絲焊接、高能效變換以及獲得近零飛濺、低熱輸入、優(yōu)質(zhì)高效的焊接效果。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、焊接電源、送絲機(jī)、計(jì)算機(jī)、can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器、機(jī)器人焊炬、供氣裝置以及冷卻裝置，所述計(jì)算機(jī)連接所述can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器，所述機(jī)器人本體、焊接電源、送絲機(jī)、機(jī)器人焊炬、供氣裝置以及冷卻裝置均與所述can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器連接；其中

所述計(jì)算機(jī)用于控制整個(gè)所述寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)；

所述焊接電源用于給整個(gè)所述寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的焊接電弧提供能源；

所述can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器用于連接焊接機(jī)器人系統(tǒng)各組成部分，實(shí)現(xiàn)各部分之間的相互通信和協(xié)同工作；

所述機(jī)器人本體用于執(zhí)行焊接作業(yè)，控制所述機(jī)器人各個(gè)軸協(xié)同運(yùn)行，確保焊炬實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的焊接位姿動(dòng)作；

所述送絲機(jī)用于實(shí)現(xiàn)送絲方向的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)、等速送絲、變速送絲以及脈動(dòng)送絲功能；

所述機(jī)器人焊炬用于將焊絲引導(dǎo)至焊接部位、控制焊絲和保護(hù)氣體的供給，以及為焊絲的熔化及熔化金屬的過渡提供氣體保護(hù)；

所述供氣裝置用于為焊接提供各類保護(hù)氣體；

所述冷卻裝置用于為機(jī)器人焊炬、工件和焊接電源提供散熱冷卻作用。

進(jìn)一步地，所述焊接電源包括主電路和控制電路。

所述主電路包括三相整流濾波模塊、sic逆變電路、超高頻功率變壓器以及sic超高頻整流濾波輸出電路；所述三相整流濾波模塊用于將三相交流電整流濾波為平滑的直流電，所述sic逆變電路用于將直流電調(diào)制成高電壓、低電流的高頻交流方波，所述超高頻功率變壓器用于隔離變壓器前后電路且調(diào)制出低電壓、高電流的高頻交流方波，所述sic超高頻整流濾波輸出電路用于將高頻交流方波整流濾波成焊接所需的直流電。

所述控制電路包括電流反饋模塊、電壓反饋模塊、數(shù)字面板、dsc控制器、sic超高頻驅(qū)動(dòng)模塊、開關(guān)量模組、控制供電模塊以及異常檢測(cè)保護(hù)電路；所述電流反饋模塊用于采樣輸出的焊接電流并反饋回所述的dsc控制器進(jìn)行pid調(diào)節(jié)完成恒流輸出控制；所述電壓反饋模塊用于輸出焊接電壓并反饋至所述dsc控制器進(jìn)行pid調(diào)節(jié)完成恒壓輸出控制；所述數(shù)字面板用于完成焊接參數(shù)設(shè)定，焊接電流電壓的實(shí)時(shí)采集檢測(cè)及顯示，以及焊接電源進(jìn)行信息數(shù)據(jù)共享與數(shù)字控制；所述dsc控制器用于根據(jù)所述數(shù)字面板的預(yù)設(shè)值與電流反饋模塊、電壓反饋模塊提供的電流和電壓值產(chǎn)生合適的數(shù)字pwm信號(hào)；所述sic超高頻驅(qū)動(dòng)模塊用于驅(qū)動(dòng)主電路中sic功率管的開通與關(guān)斷；所述開關(guān)量模組用于輸出所述dsc控制器產(chǎn)生的開關(guān)信號(hào)；所述控制供電模塊用于給所述控制電路的各模塊提供工作電源；所述異常檢測(cè)保護(hù)電路用于對(duì)焊接電源的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)判斷并進(jìn)行保護(hù)。

進(jìn)一步地，所述主電路包括全橋電路、隔直電容cb、飽和電感l(wèi)s、電流互感器t、sic整流模塊、輸出電抗器lf以及負(fù)載r0；所述全橋電路通過并聯(lián)的隔直電容cb和飽和電感l(wèi)s連接所述電流互感器t，所述輸出電抗器lf和負(fù)載r0串聯(lián)并連接所述sic整流模塊，所述sic整流模塊連接所述電流互感器t。

進(jìn)一步地，所述dsc控制器包括微處理器u1、低壓差線性穩(wěn)壓電源模塊、外部時(shí)鐘電路以及jtag調(diào)試電路；所述微處理器u1用于產(chǎn)生多路脈寬、占空比、死區(qū)時(shí)間以及相位均可柔性調(diào)節(jié)的數(shù)字pwm信號(hào)；所述低壓差線性穩(wěn)壓電源模塊包括穩(wěn)壓器、輸入濾波電容c14、c15以及輸出濾波電容c16、c17；所述外部時(shí)鐘電路包括石英晶體y1、電容c2、c3以及電阻r1；所述jtag調(diào)試電路包括接口jtag以及電阻r8、r2、r3、r4、r5。

進(jìn)一步地，所述控制供電模塊包括濾波浪涌限制電路、整流濾波電路、反激變換器、驅(qū)動(dòng)電路以及若干穩(wěn)壓模塊；所述反激變換器用于在網(wǎng)壓波動(dòng)情況下穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)2路+12v、2路-12v以及3路+5v的直流輸出。

進(jìn)一步地，所述數(shù)字面板包括dsc最小系統(tǒng)、反饋電路、正交編碼器、按鍵、led數(shù)碼管、驅(qū)動(dòng)電路以及l(fā)ed指示燈；所述反饋電路、正交編碼器、按鍵、led數(shù)碼管、驅(qū)動(dòng)電路以及l(fā)ed指示燈均連接所述dsc最小系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述送絲機(jī)包括dsc控制系統(tǒng)、mosfet驅(qū)動(dòng)電路、整流濾波電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)負(fù)載、反饋電路以及異常檢測(cè)電路；其中，所述異常檢測(cè)電路、dsc控制系統(tǒng)、mosfet驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)負(fù)載以及反饋電路依次連接，所述整流濾波電路連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，所述反饋電路連接所述dsc控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器包括隔離can通信接口芯片；所述隔離can通信接口芯片作為can通信收發(fā)器，用于完成差分信號(hào)與二進(jìn)制信號(hào)的相互轉(zhuǎn)換。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體采用通用的工業(yè)機(jī)械手或者專用的焊接機(jī)械臂，所述機(jī)器人焊炬采用通用型機(jī)器人焊炬，所述供氣裝置采用通用的焊接保護(hù)氣體供氣裝置，所述冷卻裝置采用工業(yè)制冷裝置。

采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明至少具有如下有益效果：

(1)焊接工藝質(zhì)量更好：本發(fā)明焊接電源的逆變頻率超過200khz，是現(xiàn)有igbt逆變式弧焊電源的十倍以上，整機(jī)具備更優(yōu)異的動(dòng)特性，可以實(shí)現(xiàn)焊接電弧的分段分級(jí)精細(xì)設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)控制，與送絲系統(tǒng)的配合也更為和諧，焊接工藝的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)更為靈敏快捷；

(2)能量利用率更高：本發(fā)明所有功率器件均采用新一代sic器件，使得開關(guān)損耗少，能效比現(xiàn)有的igbt焊接電源節(jié)能10％左右；同時(shí)，通過電流電壓波形與送絲狀態(tài)的實(shí)時(shí)協(xié)同來減少總能量的輸入，不僅可以降低飛濺和變形，還能提升工藝過程節(jié)能效果；

(3)可靠性更高：本發(fā)明的功率器件為新一代的sic器件，比igbt功率器件具有更好的熱耐受性和耐壓性能，禁帶范圍寬，器件開關(guān)過程不存在反向恢復(fù)效應(yīng)，可靠性更易于得到保障。

附圖說明

圖1為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的焊接電源的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的主電路的等效拓?fù)鋱D；

圖4為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的dsc控制器的電路結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的控制供電模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)字面板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器的電路圖；

圖8為本發(fā)明寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)的送絲機(jī)的電氣原理示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

本發(fā)明可通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種寬適應(yīng)多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、焊接電源、送絲機(jī)、基于計(jì)算機(jī)的can網(wǎng)絡(luò)協(xié)同控制器、機(jī)器人焊炬以及供氣、冷卻裝置等輔助部分構(gòu)成，如圖1所示。所述機(jī)器人本體可以采用通用的工業(yè)機(jī)械手，也可以采用專用的焊接機(jī)械臂；所述機(jī)器人焊炬可以采用通用型機(jī)器人焊炬。所述供氣裝置為通用的焊接保護(hù)氣體供氣裝置，主要為焊接提供各類保護(hù)氣體，保護(hù)氣體包括氬氣、co2、或者氬氣與co2的混合氣等常見焊接保護(hù)氣。所述冷卻裝置為工業(yè)制冷裝置，主要為機(jī)器人焊炬、工件、焊接電源等提供散熱冷卻作用。所述多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)不僅可以用于熔化極氣體保護(hù)焊，也可以用于填絲/非填絲氬弧焊。所述多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以用于單絲焊接，也可以用于雙絲焊接；當(dāng)采用單絲焊接時(shí)，只需要一臺(tái)數(shù)字化焊接電源和一套數(shù)字化送絲機(jī)；當(dāng)采用雙絲焊接時(shí)，既可以共熔池焊接，也可以非共熔池焊接。所述多功能近零飛濺焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以用于直流恒壓特性焊接，也可以用于單脈沖、雙脈沖、中值脈沖等任意波形焊接，也能用于高低頻組合脈沖焊接，還可以變弧長(zhǎng)恒能量方式焊接，還可以配合送絲系統(tǒng)進(jìn)行脈沖送絲方式焊接。

如圖2所示，所述焊接電源主要包括主電路和控制電路。所述主電路主要包括三相整流濾波模塊、sic逆變電路、超高頻功率變壓器、sic超高頻整流濾波輸出電路組成；所述控制電路包括電流反饋電路、電壓反饋電路、數(shù)字面板、dsc控制器、sic超高頻驅(qū)動(dòng)模塊、開關(guān)量模組、控制供電模塊以及異常檢測(cè)保護(hù)電路等組成。

如圖3所示為所述焊接電源主電路的等效拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖。q1-q4為四個(gè)sic功率管，d1-d4為四個(gè)功率管的寄生二極管，組成了一個(gè)全橋電路；c1和c2為超前臂中開關(guān)管q1和q2的開關(guān)管寄生電容以及外接電容之和；cb為隔直電容，ls為飽和電感；lf為輸出電抗器，r0為全橋拓?fù)潆娐返呢?fù)載；r、c為緩沖吸收電阻及電容；d5-d6為sic整流模塊。在換流過程，超前臂與滯后臂的功率開關(guān)管同時(shí)開通；由于隔直電容cb的加入，使得換流過程的環(huán)流加速衰減，確保滯后橋臂實(shí)現(xiàn)零電流關(guān)斷；而飽和電感l(wèi)s可以抑制變壓器原邊電流上升速度，使得滯后臂實(shí)現(xiàn)零電流開通。

如圖4所示，dsc控制器主要包括dsc級(jí)的arm微處理器stm32f405rgt6微處理器u1、由ams1117(u2)及其外圍電路構(gòu)成的低壓差線性穩(wěn)壓電源模塊、由y1、c1-c2以及r1構(gòu)成的外部時(shí)鐘電路、由s1、c1、r7構(gòu)成的外部復(fù)位電路以及由r2-r5、r8以及cn1構(gòu)成的jtag調(diào)試電路等構(gòu)成。dsc微處理器可以根據(jù)功率開關(guān)管工作時(shí)序與邏輯關(guān)系來產(chǎn)生多路脈寬、占空比、死區(qū)時(shí)間以及相位均可柔性調(diào)節(jié)的數(shù)字pwm信號(hào)；所述dsc微處理器內(nèi)嵌了相應(yīng)的電流-電壓雙閉環(huán)控制算法，可以實(shí)現(xiàn)恒壓、恒流、變斜率特性以及多階梯特性控制以及多分段能量控制等功能。

如圖5所示，所述控制供電模塊以多路輸出的反激變換器為核心，主要包括濾波浪涌限制電路、整流濾波電路、反激變換器、驅(qū)動(dòng)電路以及穩(wěn)壓模塊1-6等組成，能夠在很寬的輸入電壓變化范圍內(nèi)穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)2路+12v、2路-12v以及3路+5v的直流輸出，對(duì)網(wǎng)壓波動(dòng)的適應(yīng)性好，進(jìn)一步提高控制系統(tǒng)的可靠性。

所述數(shù)字面板可以是數(shù)碼管+數(shù)字按鍵模式的面板，也可以是工業(yè)控制觸摸屏系統(tǒng)。此處以數(shù)碼管+數(shù)字按鍵模式的人機(jī)交互面板為主進(jìn)行介紹。如圖6所示，它主要包括dsc最小系統(tǒng)、反饋電路、正交編碼器、按鍵、led數(shù)碼管、驅(qū)動(dòng)電路、led指示燈等構(gòu)成；按鍵、led和數(shù)碼管與dsc的gpio模塊相連，led和數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)電路均采用74hc595和uln2003擴(kuò)展io口和放大led和數(shù)碼管的電流，保證足夠的顯示亮度；該數(shù)字面板完成焊接參數(shù)設(shè)定、焊接電流電壓的實(shí)時(shí)采集檢測(cè)及顯示、以及通過canbus網(wǎng)絡(luò)與焊接電源等進(jìn)行信息數(shù)據(jù)共享與數(shù)字控制。

如圖7所示，所述can接口電路使用了dsc微處理器的一個(gè)can2.0a通信外設(shè)，使用iso1050隔離can通信接口芯片將芯片ttl電平轉(zhuǎn)換成can通信所需的差分電平信號(hào)，使得系統(tǒng)的各個(gè)單元控制電路之間都沒有電氣連接，相互干擾降到最低水平，系統(tǒng)運(yùn)行更加穩(wěn)定。

如圖8所示，所述送絲機(jī)為全數(shù)字橋式斬波型閉環(huán)控制送絲機(jī)。它主要包括dsc控制系統(tǒng)、mosfet驅(qū)動(dòng)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、整流濾波電路、反饋電路、電機(jī)等效負(fù)載、異常檢測(cè)電路以及夾緊輪、固定支架等輔助件構(gòu)成。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路為pwm控制的橋式斬波電路；采用基于cortex-m4內(nèi)核的dsc作為送絲機(jī)控制系統(tǒng)的核心，實(shí)現(xiàn)數(shù)字pwm的調(diào)控、各種中斷信號(hào)的處理、反饋信號(hào)的模數(shù)轉(zhuǎn)換以及基于can模塊的數(shù)字通訊。交流電經(jīng)整流濾波后送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，dsc輸出pwm信號(hào)，經(jīng)過mosfet驅(qū)動(dòng)電路隔離和功率放大之后驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的mosfet，從而控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的輸出。反饋電路實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)負(fù)載的電壓并反饋至mcu的adc采樣端口，經(jīng)過ad轉(zhuǎn)換和pid運(yùn)算之后調(diào)節(jié)pwm脈寬從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。若送絲機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)、過熱等異常情況，異常檢測(cè)電路將輸出異常保護(hù)信號(hào)，關(guān)閉pwm輸出，實(shí)現(xiàn)電機(jī)保護(hù)。所述送絲機(jī)可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、等速送絲、變速送絲、脈動(dòng)送絲等多種功能。

本發(fā)明創(chuàng)新設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)原理為：采用基于soc級(jí)高速dsc全數(shù)字控制技術(shù)和大功率sic超高頻軟開關(guān)逆變技術(shù)構(gòu)建高性能的全數(shù)字焊接電源；研制基于dsc的全數(shù)字橋式斬波型閉環(huán)送絲系統(tǒng)；利用數(shù)字面板實(shí)現(xiàn)精確的人機(jī)交互；設(shè)計(jì)基于can2.0的全數(shù)字協(xié)同控制網(wǎng)絡(luò)；以工業(yè)機(jī)器人本體為基礎(chǔ)，利用高速can總線實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人系統(tǒng)的全數(shù)字集成。在此基礎(chǔ)上，采用多種波形精密調(diào)控策略，將電流電壓波形與送絲過程有機(jī)結(jié)合，從而精確控制熔滴生長(zhǎng)和過渡過程，達(dá)到高速焊接、近零飛濺的工藝效果。

本發(fā)明的工作原理為：三相/單相交流電經(jīng)全橋整流濾波形成直流電，通過逆變橋的sic功率開關(guān)管的超高頻開關(guān)，轉(zhuǎn)換成200khz以上的高頻交流方波脈沖，經(jīng)功率變壓器高頻變換隔離后由sic快速整流二極管、電抗器等快速整流平滑為適合于焊接電弧的直流電源。所述的電流和電壓反饋電路主要用于實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接電源輸出的電流和電壓波形，并提供給dsc控制器；所述數(shù)字面板主要實(shí)現(xiàn)工藝參數(shù)的預(yù)設(shè)、狀態(tài)的顯示等人機(jī)交互功能；所述dsc控制器主要根據(jù)數(shù)字面板的預(yù)設(shè)值與反饋模塊提供的電流電壓值產(chǎn)生合適的數(shù)字pwm信號(hào)，并通過sic高頻驅(qū)動(dòng)模塊轉(zhuǎn)換成適合sic功率開關(guān)管的pwm驅(qū)動(dòng)信號(hào)，實(shí)現(xiàn)超高頻驅(qū)動(dòng)調(diào)制，獲得所需的精確電流電壓波形；所述送絲機(jī)實(shí)現(xiàn)精確的送絲方向、速度和正反運(yùn)行狀態(tài)的控制；在焊接過程中，機(jī)器人、焊接電源、送絲機(jī)等通過can網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行高速數(shù)字協(xié)同，確保在焊接過程焊槍處于不同工位時(shí)的焊接電源輸出波形與送絲狀態(tài)有機(jī)配合，實(shí)現(xiàn)不同焊接工位弧長(zhǎng)變化時(shí)送絲狀態(tài)與輸出電流電壓波形的高速協(xié)同，精確控制熔滴生長(zhǎng)和過渡過程的力和熱，降低在短弧長(zhǎng)和長(zhǎng)弧長(zhǎng)焊接過程的飛濺，提高焊接生產(chǎn)效率。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解的是，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種等效的變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同范圍限定。