多功能智能夾爪及關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】多功能智能夾爪及關(guān)節(jié)機(jī)器人，多功能智能夾爪包括有支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和夾塊；支架設(shè)置有上固定板、第一側(cè)板和第二側(cè)板，傳動(dòng)裝置設(shè)置有絲杠、第一絲杠螺母、第二絲杠螺母、第一導(dǎo)柱滑塊、第二導(dǎo)柱滑塊及導(dǎo)柱，絲杠設(shè)置有分居軸向兩側(cè)的反向螺紋，第一絲杠螺母和第二絲杠螺母通過絲杠兩側(cè)的反向螺紋分別與絲杠傳動(dòng)螺接，第一導(dǎo)柱滑塊和第二導(dǎo)柱滑塊分別套接于導(dǎo)柱軸向兩側(cè)，夾塊設(shè)置有相互匹配的第一夾塊和第二夾塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與絲杠驅(qū)動(dòng)連接，第一夾塊和第二夾塊沿絲杠軸向靠近或者遠(yuǎn)離。關(guān)節(jié)機(jī)器人包括有機(jī)身和手臂，包括前述的多功能智能夾爪。具有生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低、適應(yīng)性好、結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。
【專利說明】
多功能智能夾爪及關(guān)節(jié)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種用于機(jī)械手裝置的多功能智能夾爪及關(guān)節(jié)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]中國(guó)隨著人口紅利逐步消失，已將成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。中國(guó)的制造業(yè)將逐漸由“低端制造”向“高端智造”轉(zhuǎn)移，未來將是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的黃金發(fā)展期。隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展以及機(jī)器人智能水平的提高，工業(yè)機(jī)器人已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。目前，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人的使用主要集中在汽車工業(yè)和電子電氣工業(yè)，弧焊機(jī)器人、焊接機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等在生產(chǎn)中被大量應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，在復(fù)雜工序的產(chǎn)品裝配過程中，對(duì)于不同零件(如轉(zhuǎn)子、軸承等)進(jìn)行夾持、安裝時(shí)，常常需對(duì)特定工件常使用單一特定功能的機(jī)器人，而要在一條生產(chǎn)線中設(shè)置分別具有不同功能的多個(gè)機(jī)器人，用以配合完成對(duì)產(chǎn)品的裝配，往往存在著體積較大、生產(chǎn)效率低、及生產(chǎn)成本高昂的問題。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中有一種自動(dòng)更換夾爪系統(tǒng)的機(jī)器人，具有多套夾爪機(jī)構(gòu)，在對(duì)不同的工件進(jìn)行裝配時(shí)更換不同的夾爪以適應(yīng)不同工件的規(guī)格。如:
[0005]中國(guó)發(fā)明專利(專利號(hào)為:ZL2013 I 0717700.8)提供了“一種多功能機(jī)械手夾爪機(jī)構(gòu)”，該多功能機(jī)械手夾爪機(jī)構(gòu)的主要技術(shù)方案為:包括機(jī)械手連接柱、夾爪主體法蘭和可切換夾爪部件，夾爪主體法蘭安裝在機(jī)械手連接柱上;夾爪主體法蘭上對(duì)稱設(shè)有四個(gè)夾爪連接件，且每個(gè)夾爪連接件上都設(shè)有兩個(gè)傾斜面;可切換夾爪部件包括四種夾爪部件，四種夾爪部件分別對(duì)應(yīng)安裝在四個(gè)夾爪連接件的傾斜面上；四種夾爪部件包括兩組機(jī)械手夾爪部件、膜吸嘴部件和按鍵手指部件;機(jī)械手連接柱上部連接六軸機(jī)器人或三軸以上的機(jī)械手上。該發(fā)明可實(shí)現(xiàn)多工站工作配合。但是，由于這種多功能機(jī)械手夾爪機(jī)構(gòu)是由多套夾爪機(jī)構(gòu)安裝于可切換夾爪部件，因而存在著具有適應(yīng)性較差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、且生產(chǎn)成本較高的問題。
[0006]因此，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的存在問題，亟需提供一種生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低、適應(yīng)性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊的多功能夾爪技術(shù)以解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處顯得尤為重要。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低、適應(yīng)性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊的多功能智能夾爪。
[0008]本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0009]提供一種多功能智能夾爪，其中:包括有支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和夾塊；
[0010]所述支架設(shè)置有上固定板、第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板上端部和所述第二側(cè)板上端部分居所述上固定板兩側(cè)，并分別與所述上固定板固定連接，形成龍門架結(jié)構(gòu)；所述傳動(dòng)裝置設(shè)置有絲杠、第一絲杠螺母、第二絲杠螺母、第一導(dǎo)柱滑塊、第二導(dǎo)柱滑塊及導(dǎo)柱，所述絲杠設(shè)置有分居軸向兩側(cè)的反向螺紋，所述第一絲杠螺母和所述第二絲杠螺母通過所述絲杠兩側(cè)的反向螺紋分別與所述絲杠傳動(dòng)螺接，所述絲杠兩端部分別通過軸承對(duì)應(yīng)安裝于所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板;所述第一導(dǎo)柱滑塊固定連接于所述第一絲杠螺母，所述第二導(dǎo)柱滑塊固定連接于所述第二絲杠螺母，所述第一導(dǎo)柱滑塊和所述第二導(dǎo)柱滑塊分別套接于所述導(dǎo)柱軸向兩側(cè)，所述導(dǎo)柱兩端部分別與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板固定連接;所述夾塊設(shè)置有相互匹配的第一夾塊和第二夾塊，所述第一夾塊固定接設(shè)于所述第一導(dǎo)柱滑塊，所述第二夾塊固定接設(shè)于所述第二導(dǎo)柱滑塊;所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置于所述支架，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述絲杠驅(qū)動(dòng)連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲杠正向或者反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一夾塊和所述第二夾塊沿所述絲杠軸向靠近或者遠(yuǎn)離。
[0011]由此通過使用設(shè)置為軸向中心位置兩邊的螺紋相反設(shè)置的絲杠，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取、撐漲、安裝。具有體積小巧的優(yōu)點(diǎn)。
[0012]優(yōu)選的，所述導(dǎo)柱設(shè)置為分居于所述絲杠兩側(cè)的二根導(dǎo)柱，所述第一導(dǎo)柱滑塊同時(shí)套接于所述二根導(dǎo)柱軸向一側(cè)，所述第二導(dǎo)柱滑塊同時(shí)套接于所述二根導(dǎo)柱軸向另一側(cè)。
[0013]另一優(yōu)選的，所述第一夾塊及所述第二夾塊沿所述絲杠軸向運(yùn)動(dòng)方向的外側(cè)面設(shè)置為圓弧形。
[0014]通過對(duì)第一夾塊及第二夾塊外側(cè)設(shè)置為圓弧形，通過內(nèi)漲式夾取，可以使該夾塊適應(yīng)工件形狀，還可以對(duì)較大的環(huán)狀工件夾持。
[0015]另一優(yōu)選的，所述夾塊設(shè)置有第一抱軸承塊和第二抱軸承塊，所述第一抱軸承塊固定設(shè)置于所述第一導(dǎo)柱滑塊且位于所述第一夾塊相鄰或者相離的一側(cè)，對(duì)應(yīng)所述第二抱軸承塊固定設(shè)置于所述第二導(dǎo)柱滑塊且位于所述第二夾塊相鄰或者相離的一側(cè)。
[0016]進(jìn)一步的，所述第一抱軸承塊和第二抱軸承塊設(shè)置有梯級(jí)圓弧形臺(tái)階。
[0017]通過設(shè)置階級(jí)弧形臺(tái)階，可以對(duì)不同直徑的工件進(jìn)行精確夾持。
[0018]另一優(yōu)選的，所述支架還設(shè)置有中間隔板，并且中間隔板上端與上固定板固定連接，所述絲杠和所述導(dǎo)柱分別穿過所述中間隔板。
[0019]優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述絲杠之間設(shè)置有減速器，所述減速器的輸出端與所述絲杠驅(qū)動(dòng)連接。
[0020]更優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置為伺服電機(jī)。
[0021]通過使用伺服電機(jī)，使用計(jì)算機(jī)控制本夾爪的運(yùn)行策略，在不同的工況下通過位置、速度和力矩的閉環(huán)控制，并且適應(yīng)性性，抗過載能力強(qiáng)。將位置/力矩模式的自動(dòng)轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)適應(yīng)不同零件的裝配。
[0022]進(jìn)一步的，所述減速器的輸出端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述絲杠設(shè)置有從動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述從動(dòng)齒輪嚙合。
[0023]另一優(yōu)選的，所述支架外側(cè)固定設(shè)置有視覺鏡頭。
[0024]本實(shí)用新型的另一目的在于:避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低、適應(yīng)性好、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊的具有多功能智能夾爪的關(guān)節(jié)機(jī)器人。
[0025]本實(shí)用新型的另一目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0026]提供一種關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括有機(jī)身和手臂，其中:所述手臂的腕部設(shè)置有如以上的多功能智能夾爪。
[0027]有益效果:
[0028]—種多功能智能夾爪，其中:包括有支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和夾塊;支架設(shè)置有上固定板、第一側(cè)板和第二側(cè)板，第一側(cè)板上端部和第二側(cè)板上端部分居上固定板兩側(cè)，并分別與上固定板固定連接，形成龍門架結(jié)構(gòu);傳動(dòng)裝置設(shè)置有絲杠、第一絲杠螺母、第二絲杠螺母、第一導(dǎo)柱滑塊、第二導(dǎo)柱滑塊及導(dǎo)柱，絲杠設(shè)置有分居軸向兩側(cè)的反向螺紋，第一絲杠螺母和第二絲杠螺母通過絲杠兩側(cè)的反向螺紋分別與絲杠傳動(dòng)螺接，絲杠兩端部分別通過軸承對(duì)應(yīng)安裝于第一側(cè)板和第二側(cè)板;第一導(dǎo)柱滑塊固定連接于第一絲杠螺母，第二導(dǎo)柱滑塊固定連接于第二絲杠螺母，第一導(dǎo)柱滑塊和第二導(dǎo)柱滑塊分別套接于導(dǎo)柱軸向兩偵U，導(dǎo)柱兩端部分別與第一側(cè)板和第二側(cè)板固定連接;夾塊設(shè)置有相互匹配的第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊固定接設(shè)于第一導(dǎo)柱滑塊，第二夾塊固定接設(shè)于第二導(dǎo)柱滑塊;驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置于支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與絲杠驅(qū)動(dòng)連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠正向或者反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一夾塊和第二夾塊沿絲杠軸向靠近或者遠(yuǎn)離。
[0029]由此通過一種多功能智能夾爪，使用設(shè)置為軸向中心位置兩邊的螺紋相反設(shè)置的絲杠，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取、撐漲、安裝。具有體積小巧的優(yōu)點(diǎn)。將該夾爪與機(jī)器人的配合下實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜工件的抓取、裝配，從而節(jié)省生產(chǎn)空間、優(yōu)化組裝流程、降低生產(chǎn)成本、提高工作效率。因此，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低、適應(yīng)性好、結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。
【附圖說明】
[0030]利用附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制。
[0031 ]圖1是本實(shí)用新型的一種多功能智能夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2是圖1的另一視角的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0033]圖3是圖1的又一側(cè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖5是圖4的“A—一A”剖面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]在圖1和圖5中包括有:
[0037]1--上固定板、
[0038]2一一第一側(cè)板、
[0039]3一一第二側(cè)板、
[0040]4——連接板、
[0041]5——絲杠、
[0042]51一一第一絲杠螺母、
[0043]52——第二絲杠螺母、
[0044]6--導(dǎo)柱、
[0045]7——第一導(dǎo)柱滑塊、
[0046]8--第二導(dǎo)柱滑塊、
[0047 ]9--第一夾塊、
[0048]10——第二夾塊、
[0049]11——驅(qū)動(dòng)電機(jī)、
[0050]12 減速器、
[0051]13--驅(qū)動(dòng)齒輪、
[0052]14--從動(dòng)齒輪、
[0053]15——第一抱軸承塊、
[0054]16——第二抱軸承塊、
[0055]17--中間隔板、
[0056]19 視覺鏡頭。
【具體實(shí)施方式】
[0057]結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0058]實(shí)施例1
[0059]本實(shí)用新型的多功能智能夾爪的實(shí)施方式之一，如圖1?5表示，其中:包括有支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和夾塊;支架設(shè)置有上固定板、第一側(cè)板和第二側(cè)板，第一側(cè)板上端部和第二側(cè)板上端部分居上固定板兩側(cè)，并分別與上固定板固定連接，形成龍門架結(jié)構(gòu);傳動(dòng)裝置設(shè)置有絲杠、第一絲杠螺母、第二絲杠螺母、第一導(dǎo)柱滑塊、第二導(dǎo)柱滑塊及導(dǎo)柱，絲杠設(shè)置有分居軸向兩側(cè)的反向螺紋，第一絲杠螺母和第二絲杠螺母通過絲杠兩側(cè)的反向螺紋分別與絲杠傳動(dòng)螺接，絲杠兩端部分別通過軸承對(duì)應(yīng)安裝于第一側(cè)板和第二側(cè)板;第一導(dǎo)柱滑塊固定連接于第一絲杠螺母，第二導(dǎo)柱滑塊固定連接于第二絲杠螺母，第一導(dǎo)柱滑塊和第二導(dǎo)柱滑塊分別套接于導(dǎo)柱軸向兩側(cè)，導(dǎo)柱兩端部分別與第一側(cè)板和第二側(cè)板固定連接;夾塊設(shè)置有相互匹配的第一夾塊和第二夾塊，第一夾塊固定接設(shè)于第一導(dǎo)柱滑塊，第二夾塊固定接設(shè)于第二導(dǎo)柱滑塊;驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置于支架，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與絲杠驅(qū)動(dòng)連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠正向或者反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，第一夾塊和第二夾塊沿絲杠軸向靠近或者遠(yuǎn)離。
[0060]由此通過一種多功能智能夾爪，使用設(shè)置為軸向中心位置兩邊的螺紋相反設(shè)置的絲杠，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取、撐漲、安裝。具有體積小巧的優(yōu)點(diǎn)。將該夾爪與機(jī)器人的配合下實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜工件的抓取、裝配，從而節(jié)省生產(chǎn)空間、優(yōu)化組裝流程、降低生產(chǎn)成本、提高工作效率。因此，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的生產(chǎn)效率高、生產(chǎn)成本低、適應(yīng)性好、結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。
[0061]在本實(shí)施例中，絲杠兩端通過深溝球軸承分別與第一側(cè)板及第二側(cè)板可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一側(cè)板及第二側(cè)板外側(cè)還安裝有軸承壓蓋。
[0062]具體的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與絲杠之間設(shè)置有減速器，減速器的輸出端與絲杠驅(qū)動(dòng)連接。在本實(shí)施例中，減速器可以設(shè)置為精度更高的伺服減速器。
[0063]具體的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置為伺服電機(jī)。通過使用伺服電機(jī)，通過使用伺服電機(jī)，使用計(jì)算機(jī)控制本夾爪的運(yùn)行策略，在不同的工況下通過位置、速度和力矩的閉環(huán)控制，并且適應(yīng)性性，抗過載能力強(qiáng)。將位置/力矩模式的自動(dòng)轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)適應(yīng)不同零件的裝配。
[0064]具體的，減速器的輸出端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪，絲杠設(shè)置有從動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合。在本實(shí)施例中使用驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)，在實(shí)際生產(chǎn)中還可以根據(jù)實(shí)際使用情況選擇鏈輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)等。
[0065]具體的，導(dǎo)柱設(shè)置為分居于所述絲杠兩側(cè)的二根導(dǎo)柱，第一導(dǎo)柱滑塊同時(shí)套接于二根導(dǎo)柱軸向一側(cè)，第二導(dǎo)柱滑塊同時(shí)套接于二根導(dǎo)柱軸向另一側(cè)。為了使本實(shí)施例中的夾塊在夾持時(shí)力學(xué)更加穩(wěn)定、平移，故使用二個(gè)分居絲杠兩側(cè)的導(dǎo)柱共同作用。導(dǎo)柱在第一側(cè)板及第二側(cè)板外側(cè)還安裝有導(dǎo)住壓套和墊片。
[0066]具體的，第一夾塊及第二夾塊沿絲杠軸向運(yùn)動(dòng)方向的外側(cè)面設(shè)置為圓弧形。通過對(duì)第一夾塊及第二夾塊外側(cè)設(shè)置為圓弧形，通過內(nèi)漲式夾取，可以使該夾塊適應(yīng)工件形狀，還可以對(duì)較大的環(huán)狀工件夾持。
[0067]更具體的，第一夾塊及第二夾塊夾緊部中心位置，還具有垂直于絲杠軸同的圓柱缺口。這樣，本實(shí)施例的多功能智能夾爪可以通過第一夾塊及第二夾塊完成圓柱形工件的橫向與縱向夾持。
[0068]實(shí)施例2
[0069]本實(shí)用新型的多功能智能夾爪的實(shí)施方式之一，如圖1?5所示，本實(shí)施例2的主要技術(shù)方案與實(shí)施例1基本相同，在本實(shí)施例2中未作解釋的特征，采用實(shí)施例1中的解釋，在此不再進(jìn)行贅述。本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于:夾塊設(shè)置有第一抱軸承塊和第二抱軸承塊，所述第一抱軸承塊固定設(shè)置于所述第一導(dǎo)柱滑塊且位于所述第一夾塊相鄰或者相離的一側(cè)，對(duì)應(yīng)所述第二抱軸承塊固定設(shè)置于所述第二導(dǎo)柱滑塊且位于所述第二夾塊相鄰或者相離的一側(cè)。
[0070]具體的，所述第一抱軸承塊和第二抱軸承塊設(shè)置有梯級(jí)圓弧形臺(tái)階。
[0071]通過設(shè)置階梯狀弧形臺(tái)階，可以對(duì)不同直徑的工件進(jìn)行精確夾持。特別是一些高度較低的圓柱形工件，如軸承、轉(zhuǎn)子等。
[0072]實(shí)施例3
[0073]本實(shí)用新型的多功能智能夾爪的實(shí)施方式之一，如圖1?5所示，本實(shí)施例3的主要技術(shù)方案與實(shí)施例1或?qū)嵤├?基本相同，在本實(shí)施例3中未作解釋的特征，采用實(shí)施例1或?qū)嵤├?中的解釋，在此不再進(jìn)行贅述。本實(shí)施例與實(shí)施例1或?qū)嵤├?的區(qū)別在于:支架還設(shè)置有中間隔板，中間隔板與第一側(cè)板及第二側(cè)板平行設(shè)置，并與上固定板固定連接，形成具有內(nèi)部空間的“E”形，絲杠、導(dǎo)柱均穿過中間隔板。通過設(shè)置中間隔板，可以使本實(shí)施例中的多功能智能夾爪力學(xué)結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定，也便于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)及減速器。
[0074]具體的，支架外側(cè)固定設(shè)置有視覺鏡頭。在本實(shí)施例中，只有一個(gè)視覺鏡頭。在實(shí)際生產(chǎn)中，可以安裝多個(gè)方向的視覺鏡頭，以增加計(jì)算機(jī)在裝配過程中工件的識(shí)別效率。
[0075]實(shí)施例4
[0076]本發(fā)明的一種關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括有機(jī)身和手臂，其中:手臂的腕部設(shè)置有實(shí)施例1或者實(shí)施例2或者實(shí)施例3中的多功能智能夾爪，可以通過連接板與關(guān)節(jié)機(jī)器人連接，本實(shí)施例中的關(guān)節(jié)機(jī)器人包括設(shè)置為六自由度的關(guān)節(jié)機(jī)器人。當(dāng)然也可以使用其它形式的機(jī)器人連接前述實(shí)施例中的多功能智能夾爪，在此不再贅述。
[0077]最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多功能智能夾爪，其特征在于:包括有支架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)裝置和夾塊； 所述支架設(shè)置有上固定板、第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板上端部和所述第二側(cè)板上端部分居所述上固定板兩側(cè)，并分別與所述上固定板固定連接，形成龍門架結(jié)構(gòu)； 所述傳動(dòng)裝置設(shè)置有絲杠、第一絲杠螺母、第二絲杠螺母、第一導(dǎo)柱滑塊、第二導(dǎo)柱滑塊及導(dǎo)柱，所述絲杠設(shè)置有分居軸向兩側(cè)的反向螺紋，所述第一絲杠螺母和所述第二絲杠螺母通過所述絲杠兩側(cè)的反向螺紋分別與所述絲杠傳動(dòng)螺接，所述絲杠兩端部分別通過軸承對(duì)應(yīng)安裝于所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板； 所述第一導(dǎo)柱滑塊固定連接于所述第一絲杠螺母，所述第二導(dǎo)柱滑塊固定連接于所述第二絲杠螺母，所述第一導(dǎo)柱滑塊和所述第二導(dǎo)柱滑塊分別套接于所述導(dǎo)柱軸向兩側(cè)，所述導(dǎo)柱兩端部分別與所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板固定連接； 所述夾塊設(shè)置有相互匹配的第一夾塊和第二夾塊，所述第一夾塊固定接設(shè)于所述第一導(dǎo)柱滑塊，所述第二夾塊固定接設(shè)于所述第二導(dǎo)柱滑塊； 所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置于所述支架，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述絲杠驅(qū)動(dòng)連接，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲杠正向或者反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述第一夾塊和所述第二夾塊沿所述絲杠軸向靠近或者遠(yuǎn)離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述導(dǎo)柱設(shè)置為分居于所述絲杠兩側(cè)的二根導(dǎo)柱，所述第一導(dǎo)柱滑塊同時(shí)套接于所述二根導(dǎo)柱軸向一側(cè)，所述第二導(dǎo)柱滑塊同時(shí)套接于所述二根導(dǎo)柱軸向另一側(cè)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述第一夾塊和所述第二夾塊沿所述絲杠軸向運(yùn)動(dòng)方向的外側(cè)面設(shè)置為圓弧形。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述夾塊設(shè)置有第一抱軸承塊和第二抱軸承塊，所述第一抱軸承塊固定設(shè)置于所述第一導(dǎo)柱滑塊且位于所述第一夾塊相鄰或者相離的一側(cè)，對(duì)應(yīng)所述第二抱軸承塊固定設(shè)置于所述第二導(dǎo)柱滑塊且位于所述第二夾塊相鄰或者相離的一側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述第一抱軸承塊和第二抱軸承塊設(shè)置有梯級(jí)圓弧形臺(tái)階。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述支架還設(shè)置有中間隔板，并且中間隔板上端與上固定板固定連接，所述絲杠和所述導(dǎo)柱分別穿過所述中間隔板。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置為伺服電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述絲杠之間設(shè)置有減速器，所述減速器的輸出端與所述絲杠驅(qū)動(dòng)連接。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述減速器的輸出端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述絲杠設(shè)置有從動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述從動(dòng)齒輪嚙合。9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多功能智能夾爪，其特征在于:所述支架外側(cè)固定設(shè)置有視覺鏡頭。10.一種關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括有機(jī)身和手臂，其特征在于:所述手臂的腕部設(shè)置有如權(quán)利要求I?9任意一項(xiàng)所述的多功能智能夾爪。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK205630668SQ201620314523
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日
【發(fā)明人】姚牧
【申請(qǐng)人】廣州嘉能自動(dòng)化設(shè)備有限公司