具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，包括基臺(tái)和傳感器單元，基臺(tái)包括基體、車輪、動(dòng)力總成、電源、通信模塊和控制器，傳感器單元、通信模塊和動(dòng)力總成的控制單元均與控制器通信連接，電源分別為動(dòng)力總成、傳感器單元、通信模塊和控制器供電，車輪安裝在動(dòng)力總成的驅(qū)動(dòng)軸上。該機(jī)器人具有水陸兩用的功能，具體應(yīng)用時(shí)，可應(yīng)用在地震后的搜救工作以及水災(zāi)后的搜救工作中。還可以將本機(jī)器人作為被實(shí)驗(yàn)對(duì)象，使學(xué)生在分析本機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)及動(dòng)作機(jī)理后，完成對(duì)本機(jī)器人進(jìn)行控制的程序編譯工作。亦可將本機(jī)器人做成兒童玩具，充分調(diào)動(dòng)兒童對(duì)機(jī)械配合關(guān)系以及控制過(guò)程的興趣，促進(jìn)其學(xué)習(xí)勁頭。
【專利說(shuō)明】
具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械智能領(lǐng)域，尤其是涉及一種具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，隨著社會(huì)的發(fā)展以及科技的進(jìn)步，人們的生活水平越來(lái)越高，在日常生活以及各行各業(yè)中，人工智能正在逐漸的代替人們的手工勞動(dòng)輸出。
[0003]從最簡(jiǎn)單的方面來(lái)說(shuō)，餐飲店、服裝店等這些第三產(chǎn)業(yè)的門店入口處大多安置有代替“門迎”這一職務(wù)的擬人發(fā)聲裝置，一般來(lái)說(shuō)，包括紅外感應(yīng)傳感器單元或超聲波傳感器單元、微控制器和功率放大器等，通過(guò)紅外感應(yīng)傳感器單元感應(yīng)到前方扇形區(qū)域內(nèi)有移動(dòng)物，那么微控制器就會(huì)調(diào)用預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器內(nèi)的聲音，再經(jīng)過(guò)編碼、解碼等工作，然后通過(guò)功率放大器播放出來(lái)。比如，進(jìn)門時(shí)播放“歡迎光臨，祝您購(gòu)物/用餐愉快”；出門時(shí)播放“歡迎您再次光臨本店購(gòu)物/就餐”。而隨著科技的進(jìn)步，這種擬人發(fā)聲裝置也進(jìn)行了產(chǎn)品的升級(jí)，有針對(duì)的說(shuō)，上述的裝置只能判斷一定區(qū)域內(nèi)是否有物體移動(dòng)，而不能判斷出移動(dòng)物到底是人還是其他物體，而通過(guò)對(duì)前端感應(yīng)采集裝置的替換以及相應(yīng)算法的替換，那么就可以使該裝置判斷出移動(dòng)物到底是人或非人，有針對(duì)性的進(jìn)行發(fā)聲。再者，初始的擬人發(fā)聲裝置只能發(fā)聲，而不能同時(shí)將門店的門打開(kāi)或關(guān)閉，經(jīng)產(chǎn)品升級(jí)后，可以將該擬人發(fā)聲裝置和門店的自動(dòng)門結(jié)合起來(lái)，發(fā)聲的同時(shí)，同時(shí)開(kāi)門，可以給消費(fèi)者提供更溫馨舒適的服務(wù)和消費(fèi)體驗(yàn)。
[0004]從工業(yè)角度來(lái)說(shuō)，中國(guó)以前乃至現(xiàn)在一直是充當(dāng)世界工廠這一角色的，在工業(yè)水平比較低下的早期，大部分工作主要依靠人為勞動(dòng)力輸出來(lái)完成，工作效率十分低下，人工成本巨大，然而隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)勞動(dòng)越來(lái)越自動(dòng)化和去人工化，大量機(jī)械手和機(jī)械臂的應(yīng)用、生產(chǎn)作業(yè)的流水化，以及自動(dòng)裝卸、碼放等，節(jié)省了大量的勞動(dòng)力，也極大的提高了工作效率。此外，傳感器也已經(jīng)成為了時(shí)下非常成熟的技術(shù)應(yīng)用，并獲得了大面積的推廣，如公開(kāi)號(hào)為CN104121934A的中國(guó)發(fā)明專利則公開(kāi)的一種名為“傳感器單元”的發(fā)明專利申請(qǐng)，然而現(xiàn)有的對(duì)于此裝置的應(yīng)用并不能可靠移動(dòng)，使得適用范圍受限。
[0005]時(shí)至當(dāng)下，谷歌最新研發(fā)的alphago甚至能夠戰(zhàn)勝人類世界頂級(jí)圍棋棋手，展現(xiàn)了其高超的計(jì)算能力。
[0006]然而，不積跬步無(wú)以至千里，不積小流無(wú)以成江河。僅針對(duì)人工智能來(lái)說(shuō)，基本上每一次進(jìn)步均是對(duì)現(xiàn)有技術(shù)積累的進(jìn)一步改進(jìn)和突破，如何對(duì)人工智能的方方面面進(jìn)行改進(jìn)和突破，始終是相關(guān)科研人員面臨的問(wèn)題。僅從具有全景攝像功能的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，如何提高機(jī)器人的靈活性和擴(kuò)大其應(yīng)用場(chǎng)合是本領(lǐng)域的技術(shù)人員需要去探索研究的課題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)和不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，從而提高全景攝像裝置的靈活性并擴(kuò)大其應(yīng)用場(chǎng)合。
[0008]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0009]—種具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，包括基臺(tái)和傳感器單元，所述基臺(tái)包括基體、車輪、動(dòng)力總成、電源、通信模塊和控制器，所述傳感器單元、通信模塊和動(dòng)力總成的控制單元均與控制器通信連接，所述電源分別為動(dòng)力總成、傳感器單元、通信模塊和控制器供電，所述車輪安裝在動(dòng)力總成的驅(qū)動(dòng)軸上。
[0010]優(yōu)選地，所述動(dòng)力總成安裝在基體內(nèi)，在所述基體兩側(cè)開(kāi)有四個(gè)通孔，所述通孔兩兩同軸設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)軸為伸縮驅(qū)動(dòng)軸，所述伸縮驅(qū)動(dòng)軸為兩根，兩根伸縮驅(qū)動(dòng)軸分別對(duì)應(yīng)所述通孔設(shè)置，所述伸縮驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)對(duì)應(yīng)的通孔收入或伸出基體。
[0011 ]優(yōu)選地，在所述通孔處設(shè)置封閉門，所述封閉門包括密封板和驅(qū)動(dòng)簧，所述驅(qū)動(dòng)簧包括記憶合金彈簧和電阻絲，所述電阻絲沿記憶合金彈簧走勢(shì)纏繞在記憶合金彈簧上與記憶合金彈簧形成雙股線，所述電阻絲通過(guò)電源供電；所述基體側(cè)面與上下內(nèi)表面過(guò)渡的部位開(kāi)有滑道，對(duì)應(yīng)每個(gè)通孔設(shè)置的密封板均在所述滑道內(nèi)滑動(dòng)，所述密封板的邊緣設(shè)置有密封件;位于同一側(cè)面的兩塊密封板之間通過(guò)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)簧連接。
[0012]優(yōu)選地，所述動(dòng)力總成包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)軸和兩根驅(qū)動(dòng)軸，兩根驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別安裝所述車輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，在所述傳動(dòng)軸上設(shè)置兩個(gè)主動(dòng)齒輪，在兩根驅(qū)動(dòng)軸上分別設(shè)置一個(gè)從動(dòng)齒輪，傳動(dòng)軸上的兩個(gè)主動(dòng)齒輪各自通過(guò)鏈條帶動(dòng)一個(gè)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)軸包括主軸和連接在主軸兩端的連接軸，與主軸連接的一端加工為花鍵，對(duì)應(yīng)的主軸開(kāi)有花鍵孔，所述主軸和連接軸通過(guò)花鍵和花鍵孔配合連接并傳遞扭矩。
[0014]優(yōu)選地，還包括用于將車輪收進(jìn)基體內(nèi)的懸掛伸縮架，所述懸掛伸縮架包括兩組電動(dòng)推桿和一個(gè)軸承座，所述連接軸安裝在軸承座上，兩組電動(dòng)推桿分別用于帶動(dòng)軸承座的豎直升降和水平移動(dòng)；用于帶動(dòng)軸承座豎直升降的電動(dòng)推桿豎直設(shè)置，電動(dòng)推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接；用于帶動(dòng)軸承座水平移動(dòng)的電動(dòng)推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接。
[0015]優(yōu)選地，所述車輪包括彈性塊、擠壓板、支撐環(huán)板、卡瓦和橡膠套，所述擠壓板固定在連接軸遠(yuǎn)離花鍵的一端，所述支撐環(huán)板和橡膠套均滑動(dòng)套設(shè)在支撐軸上，所述彈性塊夾在支撐環(huán)板和擠壓板之間，所述卡瓦為多個(gè)，多個(gè)卡瓦成環(huán)形覆蓋在彈性塊的圓柱面上，所述橡膠套將擠壓板、彈性塊、支撐環(huán)板和卡瓦包裹在其內(nèi)部。
[0016]優(yōu)選地，所述卡瓦包括瓦片和尖銳凸刺，所述尖銳凸刺設(shè)置在卡瓦的弧形凸面上，所述尖銳凸刺具有凸出橡膠套的尖頭。
[0017]優(yōu)選地，在所述基體的下表面設(shè)置有氣囊，在基體內(nèi)設(shè)置有空氣栗，所述空氣栗通過(guò)管道與氣囊連通，氣囊與管道的連接部采用密封件密封。
[0018]優(yōu)選地，所述傳感器單元的下方設(shè)置有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的支撐座固定安裝在基體內(nèi)部，所述電動(dòng)推桿的推桿突出基體上表面與傳感器單元固定連接。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型實(shí)施例至少具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0020]本實(shí)用新型所提供的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人具有水陸兩用的功能，應(yīng)用范圍非常廣，各結(jié)構(gòu)之間的配合巧妙合理。具體應(yīng)用時(shí)，可應(yīng)用在地震后的搜救工作以及水災(zāi)后的搜救工作中。還可以將本具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人作為被實(shí)驗(yàn)對(duì)象，使學(xué)生在分析本機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)及動(dòng)作機(jī)理后，完成對(duì)本機(jī)器人進(jìn)行控制的程序編譯工作。亦可將本具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人做成兒童玩具，充分調(diào)動(dòng)兒童對(duì)機(jī)械配合關(guān)系以及控制過(guò)程的興趣，促進(jìn)其學(xué)習(xí)勁頭。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的基臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的主視圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的側(cè)視圖；
[0024]圖4為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的懸掛伸縮架的【具體實(shí)施方式】示意圖；
[0025]圖5為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的車輪的側(cè)視圖；
[0026]圖6為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的車輪的卡瓦的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的車輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖中:1-基體，2-傳感器單元，3-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，4-電源，5-傳動(dòng)軸，6_通孔，7_密封板，8-彈簧，9-滑道，10-主軸，11-連接軸，12-主動(dòng)齒輪，13-從動(dòng)齒輪，14-電動(dòng)推桿，15-軸承座，16-橡膠套，17-擠壓板，18-彈性塊，19-支撐環(huán)板，20-卡瓦。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合圖1-7和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述，以下實(shí)施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0030]如圖1-3所示，圖1為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的基臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的主視圖，圖3為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的側(cè)視圖。
[0031]在圖1中，為了更清晰地表述基體I內(nèi)的連接及構(gòu)造，圖1中并沒(méi)有給出線路的連接關(guān)系?？芍模娫磁c電動(dòng)推桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及其他用電單元之間的線路連接關(guān)系均為現(xiàn)有技術(shù)中為公眾所熟知的技術(shù)內(nèi)容。
[0032]須知地，基體I的側(cè)面為對(duì)應(yīng)本機(jī)器人的車輪所在的面，基體I的上表面為承載面，在承載面上可以搭載及設(shè)置各種輔助設(shè)備;基體I的下表面即為機(jī)器人的底面，與地面最為靠近的一面;基體I的前端面和后端面即為機(jī)器人行走時(shí)，面的軸線方向與行走方向相同的兩個(gè)面。
[0033]根據(jù)本實(shí)用新型的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，包括基臺(tái)和傳感器單元2，基臺(tái)包括基體1、車輪、動(dòng)力總成、電源4、無(wú)線通信模塊和控制器，傳感器單元2、無(wú)線通信模塊和動(dòng)力總成的控制單元均與控制器通信連接，電源4分別為動(dòng)力總成、傳感器單元2、無(wú)線通信模塊和控制器供電，車輪安裝在動(dòng)力總成的驅(qū)動(dòng)軸上。
[0034]動(dòng)力總成安裝在基體I內(nèi)，在基體I兩側(cè)分別開(kāi)有四個(gè)通孔6，四個(gè)通孔6兩兩同軸設(shè)置，驅(qū)動(dòng)軸為伸縮驅(qū)動(dòng)軸，伸縮驅(qū)動(dòng)軸為兩根，兩根伸縮驅(qū)動(dòng)軸分別對(duì)應(yīng)通孔6設(shè)置，伸縮驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)對(duì)應(yīng)的通孔6縮入或伸出基體I。
[0035]在每個(gè)通孔6處均設(shè)置有封閉門，封閉門包括密封板7和驅(qū)動(dòng)簧8，位于同一側(cè)面的兩塊密封板7之間通過(guò)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)簧8連接，兩塊密封板7位于同一側(cè)面兩個(gè)通孔6之間的滑道9內(nèi)。驅(qū)動(dòng)簧8包括記憶合金彈簧和電阻絲，電阻絲沿記憶合金彈簧走勢(shì)纏繞在記憶合金彈簧上與記憶合金彈簧形成雙股線，電阻絲通過(guò)電源4供電；基體I側(cè)面與上下內(nèi)表面過(guò)渡的部位開(kāi)有滑道9，對(duì)應(yīng)每個(gè)通孔6設(shè)置的密封板7均在滑道9內(nèi)滑動(dòng)，密封板7的邊緣設(shè)置有密封件。
[0036]動(dòng)力總成包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)3、傳動(dòng)軸5和兩根驅(qū)動(dòng)軸，兩根驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別安裝車輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸5旋轉(zhuǎn)，在傳動(dòng)軸5上設(shè)置兩個(gè)主動(dòng)齒輪12，在兩根驅(qū)動(dòng)軸上分別設(shè)置一個(gè)從動(dòng)齒輪13，傳動(dòng)軸5上的兩個(gè)主動(dòng)齒輪12各自通過(guò)鏈條帶動(dòng)一個(gè)從動(dòng)齒輪13轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0037]驅(qū)動(dòng)軸包括主軸10和連接在主軸10兩端的連接軸11，與主軸10連接的一端加工為花鍵，對(duì)應(yīng)的主軸10開(kāi)有花鍵孔，主軸10和連接軸11通過(guò)花鍵和花鍵孔配合連接并傳遞扭矩。
[0038]如圖4所示，圖4為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的懸掛伸縮架的【具體實(shí)施方式】示意圖。
[0039]基臺(tái)還包括用于將車輪收進(jìn)基體I內(nèi)的懸掛伸縮架，懸掛伸縮架包括兩組電動(dòng)推桿14和一個(gè)軸承座15，位于主軸10兩端的連接軸11安裝在軸承座15上，兩組電動(dòng)推桿14分別用于帶動(dòng)軸承座15的豎直升降和水平移動(dòng)；用于帶動(dòng)軸承座15豎直升降的電動(dòng)推桿14豎直設(shè)置，電動(dòng)推桿14的支撐座鉸接在基體I內(nèi)，推桿與軸承座15鉸接；用于帶動(dòng)軸承座15水平移動(dòng)的電動(dòng)推桿14的支撐座鉸接在基體I內(nèi)，推桿與軸承座15鉸接。
[0040]如圖5-7所示，圖5為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的車輪的側(cè)視圖，圖6為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的車輪的卡瓦20的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為本實(shí)用新型具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的車輪的結(jié)構(gòu)示意圖。在圖7中，為了更好的表示多個(gè)卡瓦20之間的配合關(guān)系，圖中間距較大，僅作示意。
[0041]車輪包括彈性塊18、擠壓板17、支撐環(huán)板19、卡瓦20和橡膠套16，擠壓板17固定在連接軸11遠(yuǎn)離花鍵的一端，支撐環(huán)板19和橡膠套16均滑動(dòng)套設(shè)在支撐軸上，彈性塊18夾在支撐環(huán)板19和擠壓板17之間，卡瓦20為多個(gè)，多個(gè)卡瓦20成環(huán)形覆蓋在彈性塊18的圓柱面上，橡膠套16將擠壓板17、彈性塊18、支撐環(huán)板19和卡瓦20包裹在其內(nèi)部。
[0042]卡瓦20包括瓦片和尖銳凸刺，尖銳凸刺設(shè)置在卡瓦20的弧形凸面上，尖銳凸刺具有凸出橡膠套16的尖頭。
[0043]在基體I的下表面設(shè)置有氣囊，在基體I內(nèi)設(shè)置有空氣栗，空氣栗通過(guò)管道與氣囊連通，氣囊與管道的連接部采用密封件密封。
[0044]傳感器單元2的下方設(shè)置有電動(dòng)推桿14，電動(dòng)推桿14的支撐座固定安裝在基體I內(nèi)部，電動(dòng)推桿14的推桿突出基體I上表面與傳感器單元2固定連接。
[0045]具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的傳感器單元2能夠?qū)崟r(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)各種環(huán)境狀態(tài)參數(shù)(溫度、濕度、光照、空氣中某一分子含量等等)，并通過(guò)無(wú)線通信模塊將圖像數(shù)據(jù)傳輸至遠(yuǎn)程服務(wù)器內(nèi)進(jìn)行遠(yuǎn)程分析并對(duì)具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人下達(dá)進(jìn)一步命令。
[0046]本具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的工作原理說(shuō)明:
[0047]可實(shí)施地，具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的基體I上可任意搭載動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境檢測(cè)設(shè)備等，具體的如機(jī)械臂和機(jī)械手、虹膜解鎖、遠(yuǎn)程視頻、GPS導(dǎo)航以及ZigBee無(wú)線傳輸定位等功能實(shí)現(xiàn)裝置。同時(shí)，傳感器單元2通過(guò)電動(dòng)推桿14設(shè)置，當(dāng)傳感器單元2需要采集不同高度的環(huán)境狀態(tài)參數(shù)時(shí)，電動(dòng)推桿14就能夠自由調(diào)節(jié)自身高度，滿足狀態(tài)參數(shù)采集要求。傳感器單元2采集到的參數(shù)傳輸至控制器內(nèi)，控制器將該參數(shù)通過(guò)通信模塊上傳至遠(yuǎn)程服務(wù)器，參數(shù)超限時(shí)，機(jī)器人的控制器會(huì)向遠(yuǎn)程服務(wù)器報(bào)警，提醒值班人員緊急發(fā)現(xiàn)情況并及時(shí)處理問(wèn)題。
[0048]行走:懸掛伸縮架的兩組電動(dòng)推桿14調(diào)整本身推桿的伸出長(zhǎng)度，首先使車輪正對(duì)基體I兩側(cè)的通孔6;其次將車輪推出基體I;再次將車輪放下，使車輪下側(cè)輪緣比基體I下表面所在平面低，花鍵和花鍵孔之間的配合保證了連接軸11和主軸10之間在軸向能夠相對(duì)移動(dòng)，同時(shí)又可以保證主軸10和連接軸11之間能夠傳遞扭矩，這樣，就能實(shí)現(xiàn)具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人的行走。
[0049]制動(dòng):車輪保持行走時(shí)與基體I之間的相對(duì)位置關(guān)系，通過(guò)對(duì)應(yīng)的電動(dòng)推桿14將車輪向基體I一側(cè)拉回，車輪內(nèi)側(cè)卡在基體I外側(cè)，通過(guò)摩擦力進(jìn)行一次制動(dòng);如果一次制動(dòng)不能保證機(jī)器人停止，那么繼續(xù)控制對(duì)應(yīng)的電動(dòng)推桿14使連接軸11向基體I內(nèi)收縮，這時(shí)，車輪內(nèi)的擠壓板17開(kāi)始朝向彈性塊18運(yùn)動(dòng)，配合支撐環(huán)板19擠壓彈性塊18，彈性塊18受壓后會(huì)頂起車輪內(nèi)的卡瓦20，而卡瓦20上的尖銳凸刺會(huì)刺出橡膠套16并進(jìn)一步插入行走面內(nèi)，使機(jī)器人“釘在”行走面上，完成二次制動(dòng)。
[0050]回收:懸掛伸縮架的兩組電動(dòng)推桿14分別或同時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，即行走準(zhǔn)備過(guò)程中的反向動(dòng)作，待車輪完全回收進(jìn)基體I內(nèi)，通過(guò)電源4對(duì)電阻絲進(jìn)行通電，電阻絲通電之后加熱，電阻絲加熱到一定溫度后(記憶合金彈簧能夠發(fā)生形變的溫度)，記憶合金彈簧由自由狀態(tài)展開(kāi)，將兩個(gè)密封板7推至通孔6處，將通孔6密封，隔絕基體I和外界的聯(lián)系。
[0051]漂浮:保持回收的狀態(tài)，通過(guò)空氣栗向氣囊內(nèi)注入空氣或其他氣體(優(yōu)選氫氣、氮?dú)饣蚝獾让芏容^小的氣體)使氣囊膨脹，這樣就可以保證本機(jī)器人能夠在水上漂浮。當(dāng)不需要機(jī)器人保持漂浮狀態(tài)時(shí)，通過(guò)空氣栗將氣囊內(nèi)的空氣抽出，直至氣囊保持真空狀態(tài)“貼”在基體I的下表面上;或者氣囊采取一次性設(shè)計(jì)，通過(guò)空氣栗繼續(xù)向氣囊內(nèi)注入氣體，直至超過(guò)其膨脹極限，使氣囊爆炸脫離基體I。可實(shí)施地，氣囊與基體I的上表面采用防水膠粘貼設(shè)置。更具體的，為了避免機(jī)器人在水上漂浮時(shí)，水會(huì)涌上基體I上表面使基體I上的部件遇水不能正常工作，可以在基體I上表面四緣設(shè)置圍堰，甚至以基體I為載體，設(shè)置封閉式的透明拱棚(以上氣囊及空氣栗的具體結(jié)構(gòu)以及圍堰和透明拱棚的結(jié)構(gòu)均未給出)。
[0052]以上，所有能源消耗單元(電動(dòng)推桿14、驅(qū)動(dòng)電機(jī)3等)的能源輸入均通過(guò)電源4提供，基體I內(nèi)的電源4設(shè)置為兩個(gè)，分別在機(jī)體的兩端設(shè)置，兩個(gè)電源4可以有針對(duì)性的分工對(duì)機(jī)器人上設(shè)置和搭載的用電單元進(jìn)行供電，也可以將其中一個(gè)作為應(yīng)急備用單元應(yīng)用。
[0053]以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，包括基臺(tái)和傳感器單元，其特征在于，所述基臺(tái)包括基體、車輪、動(dòng)力總成、電源和通信模塊，所述電源分別為動(dòng)力總成、傳感器單元和通信模塊供電，所述車輪安裝在動(dòng)力總成的驅(qū)動(dòng)軸上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力總成安裝在基體內(nèi)，在所述基體兩側(cè)開(kāi)有四個(gè)通孔，所述通孔兩兩同軸設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)軸為伸縮驅(qū)動(dòng)軸，所述伸縮驅(qū)動(dòng)軸為兩根，兩根伸縮驅(qū)動(dòng)軸分別對(duì)應(yīng)所述通孔設(shè)置，所述伸縮驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)對(duì)應(yīng)的通孔收入或伸出基體。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，在所述通孔處設(shè)置封閉門，所述封閉門包括密封板和驅(qū)動(dòng)簧，所述驅(qū)動(dòng)簧包括記憶合金彈簧和電阻絲，所述電阻絲沿記憶合金彈簧走勢(shì)纏繞在記憶合金彈簧上與記憶合金彈簧形成雙股線，所述電阻絲通過(guò)電源供電；所述基體側(cè)面與上下內(nèi)表面過(guò)渡的部位開(kāi)有滑道，對(duì)應(yīng)每個(gè)通孔設(shè)置的密封板均在所述滑道內(nèi)滑動(dòng)，所述密封板的邊緣設(shè)置有密封件;位于同一側(cè)面的兩塊密封板之間通過(guò)至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)簧連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力總成包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)軸和兩根驅(qū)動(dòng)軸，兩根驅(qū)動(dòng)軸的兩端分別安裝所述車輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，在所述傳動(dòng)軸上設(shè)置兩個(gè)主動(dòng)齒輪，在兩根驅(qū)動(dòng)軸上分別設(shè)置一個(gè)從動(dòng)齒輪，傳動(dòng)軸上的兩個(gè)主動(dòng)齒輪各自通過(guò)鏈條帶動(dòng)一個(gè)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)軸包括主軸和連接在主軸兩端的連接軸，與主軸連接的一端加工為花鍵，對(duì)應(yīng)的主軸開(kāi)有花鍵孔，所述主軸和連接軸通過(guò)花鍵和花鍵孔配合連接并傳遞扭矩。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，還包括用于將車輪收進(jìn)基體內(nèi)的懸掛伸縮架，所述懸掛伸縮架包括兩組電動(dòng)推桿和一個(gè)軸承座，所述連接軸安裝在軸承座上，兩組電動(dòng)推桿分別用于帶動(dòng)軸承座的豎直升降和水平移動(dòng)；用于帶動(dòng)軸承座豎直升降的電動(dòng)推桿豎直設(shè)置，電動(dòng)推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接;用于帶動(dòng)軸承座水平移動(dòng)的電動(dòng)推桿的支撐座鉸接在基體內(nèi)，推桿與軸承座鉸接。7.根據(jù)權(quán)利要求5-6中任一項(xiàng)所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，所述車輪包括彈性塊、擠壓板、支撐環(huán)板、卡瓦和橡膠套，所述擠壓板固定在連接軸遠(yuǎn)離花鍵的一端，所述支撐環(huán)板和橡膠套均滑動(dòng)套設(shè)在支撐軸上，所述彈性塊夾在支撐環(huán)板和擠壓板之間，所述卡瓦為多個(gè)，多個(gè)卡瓦成環(huán)形覆蓋在彈性塊的圓柱面上，所述橡膠套將擠壓板、彈性塊、支撐環(huán)板和卡瓦包裹在其內(nèi)部。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，所述卡瓦包括瓦片和尖銳凸刺，所述尖銳凸刺設(shè)置在卡瓦的弧形凸面上，所述尖銳凸刺具有凸出橡膠套的尖頭。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，在所述基體的下表面設(shè)置有氣囊，在基體內(nèi)設(shè)置有空氣栗，所述空氣栗通過(guò)管道與氣囊連通，氣囊與管道的連接部采用密封件密封。10.根據(jù)權(quán)利要求1或9所述的具有環(huán)境監(jiān)測(cè)功能的機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器單元的下方設(shè)置有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的支撐座固定安裝在基體內(nèi)部，所述電動(dòng)推桿的推桿突出基體上表面與傳感器單元固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205651358SQ201620310649
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年4月14日 公開(kāi)號(hào)201620310649.8, CN 201620310649, CN 205651358 U, CN 205651358U, CN-U-205651358, CN201620310649, CN201620310649.8, CN205651358 U, CN205651358U
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