本公開涉及焊接自動(dòng)化
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種可對(duì)盲區(qū)焊縫實(shí)現(xiàn)在線評(píng)估與控制的解決方案。
背景技術(shù)：
：焊接熔池包含有豐富的信息，熔池傳感與控制系統(tǒng)的研究是焊接研究一個(gè)重要領(lǐng)域。焊接熔池是影響焊接質(zhì)量的重要因素，熔池的尺寸(正面熔寬、熔深或背面熔寬、余高)直接關(guān)系到焊接接頭的力學(xué)性能，焊接過程中熔池尺寸的穩(wěn)定對(duì)于焊接質(zhì)量的保證是非常重要的；另外，熔池中包含著豐富的信息，在焊接實(shí)踐中，熟練的焊工主要是通過觀察熔池的變化等因素來(lái)調(diào)整焊接參數(shù)獲得滿意的焊縫成形。但是焊接工況總是千差萬(wàn)別，經(jīng)常會(huì)遇到待焊接區(qū)域所在位置空間狹小，工人操作非常困難。如果焊縫會(huì)出現(xiàn)在操作空間過小，甚至相對(duì)隱蔽處，焊接工人無(wú)法用眼直接觀察到焊縫，因而焊接工作難以順利進(jìn)行，像這種焊接任務(wù)我們稱之為“盲區(qū)焊接”，簡(jiǎn)稱“盲焊”。盲區(qū)焊接任務(wù)對(duì)工人的技術(shù)水平要求高。通常只有極其優(yōu)秀熟練的焊接工人才可以勝任，他們除了依靠眼睛以外，還可以依靠耳朵，手感以及其他自身感覺進(jìn)行操作，沒有多年的經(jīng)驗(yàn)積累往往難以掌握這種技能。以鋁電解行業(yè)母線連接處陰極鋼棒和鋁-鋼爆炸焊板的連接問題為例，待焊接工位位于地下，進(jìn)行操作時(shí)非常不方便，嚴(yán)重增加了施工難度，上述問題一直是加快鋁廠大修進(jìn)度的瓶頸。若采用氣電立焊技術(shù)實(shí)現(xiàn)陰極鋼棒和爆炸焊鋼片的連接時(shí)，焊縫四周由焊接母材和水冷滑塊遮擋，難以通過視覺以及其他傳感手段直接獲取熔池信息，形成了盲區(qū)焊縫。圖8是待焊接區(qū)域盲區(qū)示意圖，如圖8所示，由于采用氣電立焊工藝，陰極鋼板，鋁鋼爆炸焊板和水冷滑塊四處遮擋形成的待焊接區(qū)域成為視覺盲區(qū)，導(dǎo)致焊縫在空間上沒有合適的位置和角度對(duì)熔池進(jìn)行直接觀察。現(xiàn)有的弧壓傳感技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)焊槍的自動(dòng)提升，保證焊槍提升速度和熔池上升匹配；但是無(wú)法實(shí)現(xiàn)焊接的全閉環(huán)控制，很容易造成與母材粘絲和撞槍，嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量和效率。由此可見一個(gè)可以提供盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制的系統(tǒng)是非常有必要的，通過間接的分析獲取焊槍的位置信息，進(jìn)而有效控制焊接質(zhì)量。公開內(nèi)容(一)要解決的技術(shù)問題本公開提供了一種基于紅外熱像儀的盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制系統(tǒng)，以至少部分解決以上所提出的技術(shù)問題。(二)技術(shù)方案本公開提供了一種基于紅外熱像儀的盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制系統(tǒng)，用于采用氣電立焊技術(shù)進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)狹小空間盲區(qū)焊縫的自動(dòng)連接，包括：焊接系統(tǒng)，用于對(duì)待焊接母材進(jìn)行焊接；紅外熱像儀，對(duì)準(zhǔn)焊接母材的可觀察區(qū)域，給出可觀察區(qū)域的溫度場(chǎng)信息，用于對(duì)該焊接母材進(jìn)行焊接狀態(tài)監(jiān)測(cè)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)焊接系統(tǒng)相對(duì)于焊接母材的位置；控制器，連接至焊接系統(tǒng)、紅外熱像儀和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于接收紅外熱線儀給出的溫度場(chǎng)信息，根據(jù)該溫度場(chǎng)信息得到焊接狀態(tài)信息并產(chǎn)生焊接控制指令和運(yùn)動(dòng)控制指令；其中，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)依照該焊接控制指令調(diào)節(jié)焊接系統(tǒng)相對(duì)于焊接母材的位置，焊接系統(tǒng)依照該運(yùn)動(dòng)控制指令對(duì)待焊接母材進(jìn)行焊接。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，紅外熱像儀包括：紅外圖像采集模塊，用于根據(jù)焊接過程造成整個(gè)焊接母材溫度的變化，對(duì)焊接母材可觀察區(qū)域溫度場(chǎng)信息進(jìn)行觀察，存儲(chǔ)及傳輸模塊，用于對(duì)紅外圖像采集模塊采集的溫度場(chǎng)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，并傳輸?shù)娇刂破?，間接地對(duì)熔池的位置信息做出實(shí)時(shí)估計(jì)，得到焊接狀態(tài)信息。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，控制器包括：熱成像紅外圖像采集器，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接母材可觀察區(qū)域的溫度場(chǎng)圖像的采集；熱成像溫度特征提取器，用于利用溫度場(chǎng)圖像提取溫度場(chǎng)的特征，得到電弧熱核和熔池對(duì)應(yīng)熱核面積；熔池位置估計(jì)器，用于利用溫度場(chǎng)圖像及提取的溫度場(chǎng)的特征信息，采用熔池溫度場(chǎng)的有限元分析手段，進(jìn)行對(duì)比，得到熔池估計(jì)位置；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器，用于將熔池位置的估計(jì)器反饋回來(lái)的熔池估計(jì)位置用于閉環(huán)控制，實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置，進(jìn)而改變焊槍位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接過程的控制；焊接系統(tǒng)控制器，用于控制焊接過程的起弧，滅弧，焊接過程中調(diào)整焊接電壓和電流參數(shù)；主控模塊，連接至熱成像紅外圖像采集器、熱成像溫度特征提取器、熔池位置估計(jì)器、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器及焊接系統(tǒng)控制器，用于對(duì)熱成像紅外圖像采集器、熱成像溫度特征提取器、熔池位置估計(jì)器、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器及焊接系統(tǒng)控制器進(jìn)行協(xié)調(diào)和控制。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，控制器還包括：錯(cuò)誤處理器，連接至主控模塊，用于控制整個(gè)焊接過程中的各種錯(cuò)誤操作，保證系統(tǒng)可靠穩(wěn)定地運(yùn)行。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，焊接系統(tǒng)包括：焊槍，用于對(duì)待焊接母材進(jìn)行焊接，焊槍保證不接觸焊接工位，防止撞槍；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：提升機(jī)構(gòu)，用于焊接過程中焊槍的提升；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)焊接過程中水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)；以及姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整焊槍和待焊接工位的相對(duì)位姿。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，焊接系統(tǒng)還包括：焊接電源，用于焊接過程控制，調(diào)整焊接電壓、電流參數(shù)，控制送絲速度；水冷系統(tǒng)，包括水冷滑塊和水冷箱，水冷滑塊用于貼緊焊接母材保證熔池不會(huì)側(cè)流，水冷箱用于保證整個(gè)水循環(huán)系統(tǒng)的正常工作；以及氣瓶，用于提供焊接保護(hù)氣。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，主控模塊，用于根據(jù)焊板外側(cè)表面的溫度場(chǎng)變化情況，判斷焊槍水平運(yùn)動(dòng)是否平行于焊板：如果熔池對(duì)應(yīng)熱核基本保持不變，表明焊槍水平方向始終保持與焊板平行；如果熔池對(duì)應(yīng)熱核變大或者變小，表明焊槍與焊板貼的過近或者過遠(yuǎn)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器，用于根據(jù)主控模塊對(duì)熔池對(duì)應(yīng)熱核的判斷結(jié)果控制焊槍水平運(yùn)動(dòng)，使焊槍位于焊縫的中心位置。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，主控模塊，用于根據(jù)焊板外側(cè)表面的溫度場(chǎng)變化情況，判斷焊槍提升速度是否與熔池上升速度匹配：如果電弧熱核長(zhǎng)度保持不變，則表明焊槍豎直提升速度是穩(wěn)定的；如果電弧熱核變長(zhǎng)或者變短，則表明焊槍提升過快或者過慢；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器，用于根據(jù)主控模塊對(duì)電弧熱核的判斷結(jié)果控制焊槍提升速度。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，主控模塊，用于根據(jù)焊板外側(cè)表面的溫度場(chǎng)變化情況，判斷水冷滑塊是否貼緊：如果溫度場(chǎng)的形狀被破壞，則表明某側(cè)的水冷滑塊沒有貼緊；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器，用于根據(jù)主控模塊對(duì)溫度場(chǎng)形狀的判斷結(jié)果保持水冷滑塊貼緊焊接母材。優(yōu)選地，在本公開的一些實(shí)施例中，主控模塊，用于在設(shè)定熔深的情況下，對(duì)應(yīng)熱分布情況設(shè)置焊接參數(shù)，如果溫度場(chǎng)熱分布與理論分析模型不一樣，則重新調(diào)整焊接參數(shù)。(三)有益效果從上述技術(shù)方案可以看出，本公開基于紅外熱像儀的盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制系統(tǒng)至少具有以下有益效果其中之一：(1)針對(duì)盲區(qū)焊縫，通過紅外熱像儀獲取焊接母材可觀察區(qū)域溫度場(chǎng)信息，可以實(shí)時(shí)估計(jì)熔池的位置信息，從而可以為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供運(yùn)動(dòng)控制指令，實(shí)現(xiàn)了閉環(huán)控制，有效可靠地完成焊接任務(wù)。(2)由于采用了紅外熱像儀，利用紅外的特性，相比于傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)，本系統(tǒng)可以安裝在開闊的區(qū)域，不必針對(duì)熔池，不過分依賴焊工經(jīng)驗(yàn)和手感。無(wú)論是優(yōu)秀的焊工還是目前現(xiàn)有的熔池視覺傳感裝置，都無(wú)法擁有本公開技術(shù)方案的優(yōu)勢(shì)。(3)由于該技術(shù)可應(yīng)用于鋁電解車間，從而在降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度的前提下，可靠地保障完成焊接任務(wù)，還可以大幅度降低母線連接處壓降，不僅節(jié)能減耗，而且可以保障電解槽電流均布，有效提高電解槽壽命。此外，該技術(shù)還可應(yīng)用于其他盲區(qū)焊縫場(chǎng)景。附圖說(shuō)明圖1為基于紅外熱像儀的盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為基于鋼板溫度場(chǎng)示意圖。圖3為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。圖4為焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖。圖5為水冷滑塊結(jié)構(gòu)圖。圖6為焊槍尺寸圖。圖7是控制器結(jié)構(gòu)框圖。圖8是待焊接區(qū)域盲區(qū)示意圖。具體實(shí)施方式焊接熔池存在被焊接母材以及水冷滑塊遮擋，空間沒有位置可以放置傳感設(shè)備感知熔池的情況，難以完成焊接。針對(duì)盲區(qū)焊接任務(wù)，本公開采用氣電立焊技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)狹小空間盲區(qū)焊縫的自動(dòng)連接，通過紅外熱像儀獲取母材可觀察區(qū)域的溫度場(chǎng)信息，系統(tǒng)以控制器為核心進(jìn)行協(xié)調(diào)，實(shí)時(shí)估計(jì)熔池位置信息，進(jìn)而為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供控制指令，進(jìn)而保證有效可靠地完成焊接任務(wù)。為使本公開的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本公開進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。本公開某些實(shí)施例于后方將參照所附附圖做更全面性地描述，其中一些但并非全部的實(shí)施例將被示出。實(shí)際上，本公開的各種實(shí)施例可以許多不同形式實(shí)現(xiàn)，而不應(yīng)被解釋為限于此數(shù)所闡述的實(shí)施例；相對(duì)地，提供這些實(shí)施例使得本公開滿足適用的法律要求。在本公開的一個(gè)示例性實(shí)施例中，提供了一種基于紅外熱像儀的盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制系統(tǒng)。圖1為本公開第一示意性實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本公開的基于紅外熱像儀的盲區(qū)焊縫在線評(píng)估與控制系統(tǒng)，用于采用氣電立焊技術(shù)進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)狹小空間盲區(qū)焊縫的自動(dòng)連接，包括：焊接系統(tǒng)，用于對(duì)待焊接母材進(jìn)行焊接；紅外熱像儀，對(duì)準(zhǔn)所述焊接母材的可觀察區(qū)域，給出可觀察區(qū)域的溫度場(chǎng)信息，用于對(duì)該焊接母材進(jìn)行焊接狀態(tài)監(jiān)測(cè)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于調(diào)節(jié)焊接系統(tǒng)相對(duì)于焊接母材的位置；控制器，連接至所述焊接系統(tǒng)、紅外熱像儀和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于接收紅外熱線儀給出的溫度場(chǎng)信息，根據(jù)該溫度場(chǎng)信息得到焊接狀態(tài)信息并產(chǎn)生焊接控制指令和運(yùn)動(dòng)控制指令；其中，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)依照該焊接控制指令調(diào)節(jié)焊接系統(tǒng)相對(duì)于焊接母材的位置，所述焊接系統(tǒng)依照該運(yùn)動(dòng)控制指令對(duì)待焊接母材進(jìn)行焊接。以下分別對(duì)本實(shí)施例的各個(gè)組成部分進(jìn)行詳細(xì)描述。紅外熱像儀，用于焊接狀態(tài)監(jiān)測(cè)，在不直接觀察熔池的情況下，給出焊接狀態(tài)信息。圖2為基于鋼板溫度場(chǎng)示意圖。如圖2所示，因?yàn)楹附舆^程會(huì)造成整個(gè)焊接母材溫度的變化，可以通過紅外熱像儀對(duì)焊接母材可觀察區(qū)域溫度場(chǎng)信息進(jìn)行觀察，間接地對(duì)熔池的位置信息做出實(shí)時(shí)估計(jì)，進(jìn)而可以為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供運(yùn)動(dòng)控制指令，有效可靠地完成焊接任務(wù)。焊接熱過程會(huì)導(dǎo)致鋁鋼爆炸焊板外側(cè)的變化，通過直接觀察溫度場(chǎng)的變化，可獲取熔池信息，而無(wú)需將直接觀察熔池。所述紅外熱像儀包括：紅外圖像采集模塊，用于根據(jù)焊接過程造成整個(gè)焊接母材溫度的變化，對(duì)焊接母材可觀察區(qū)域溫度場(chǎng)信息進(jìn)行觀察；存儲(chǔ)及傳輸模塊，用于對(duì)紅外圖像采集模塊采集的溫度場(chǎng)信息進(jìn)行存儲(chǔ)，并傳輸?shù)剿隹刂破?，間接地對(duì)熔池的位置信息做出實(shí)時(shí)估計(jì)，得到焊接狀態(tài)信息。紅外熱像儀選用dt-9868，紅外熱像儀的關(guān)鍵參數(shù)如表：技術(shù)指標(biāo)參數(shù)值溫度測(cè)量范圍-20℃-300℃精度±2％圖像捕捉頻率9hz紅外光譜帶6.5μm-14μm圖像顯示方式熔融金屬可見光像素48608運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)焊接過程中部件的運(yùn)動(dòng)，包括：提升機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)。圖3為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。如圖3所示，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，提升機(jī)構(gòu)用于焊接過程中焊槍的提升，在焊接過程中可以根據(jù)熔池的上升自動(dòng)進(jìn)行提升；擺動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)焊接過程中水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而保證焊接的均勻性；姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)可以調(diào)整焊槍和待焊接工位的相對(duì)位姿，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的平臺(tái)和待焊接工位之間一定存在相對(duì)位姿偏差，需要通過額外的機(jī)構(gòu)來(lái)彌補(bǔ)。圖4為焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖。如圖4所示，焊槍運(yùn)動(dòng)軌跡既有水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而且不端隨著熔池進(jìn)行提升。焊接系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)焊接，包括焊接電源，水冷系統(tǒng)，焊槍以及氣瓶。所述焊接系統(tǒng)中，焊接電源用于焊接過程控制，可以調(diào)整焊接電壓、電流參數(shù)，控制送絲速度；水冷系統(tǒng)包括水冷滑塊和水冷箱：水冷滑塊貼緊焊接母材保證熔池不會(huì)側(cè)流，如圖5所示為水冷滑塊結(jié)構(gòu)圖；水冷箱保證整個(gè)水循環(huán)系統(tǒng)的正常工作；圖6為焊槍尺寸圖，如圖7所示，焊槍要盡可能扁，保證不接觸焊接工位，防止撞槍；氣瓶用于提供焊接保護(hù)氣。采用焊接參數(shù)如表：控制器模塊，用于控制整個(gè)系統(tǒng)的工作，圖7是控制器結(jié)構(gòu)框圖，如圖7所示，控制器包含以下功能模塊：熱像儀紅外圖像采集器，熱成像溫度特征提取器，熔池位置估計(jì)器，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器和焊接系統(tǒng)控制器，錯(cuò)誤處理器，主控模塊。所述控制器模塊中，熱成像紅外圖像采集器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接母材可觀察區(qū)域的溫度場(chǎng)圖像的采集、傳輸與存儲(chǔ)；熱成像溫度特征提取器可以提取溫度場(chǎng)的特征，如電弧和熔池對(duì)應(yīng)熱核面積，用于為后續(xù)處理和動(dòng)作提供依據(jù)；熔池位置估計(jì)器借助之前采集的信息以及采用熔池溫度場(chǎng)的有限元分析手段，進(jìn)行對(duì)比，對(duì)熔池的真實(shí)位置做出估計(jì)；運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器將反饋回來(lái)的熔池位置用于閉環(huán)控制，實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置，進(jìn)而改變焊槍位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接過程的控制；焊接系統(tǒng)控制器用于控制焊接過程的起弧，滅弧，焊接過程中調(diào)整焊接電壓和電流參數(shù)；錯(cuò)誤處理器可以控制整個(gè)焊接過程中的各種錯(cuò)誤操作，從而可以保證系統(tǒng)可靠穩(wěn)定地運(yùn)行；主控模塊，連接至所述熱成像紅外圖像采集器、熱成像溫度特征提取器、熔池位置估計(jì)器、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位置控制器、焊接系統(tǒng)控制器及錯(cuò)誤處理器，用于對(duì)上述模塊進(jìn)行協(xié)調(diào)和控制。根據(jù)鋁鋼爆炸焊板外側(cè)表面的溫度場(chǎng)變化情況，可以判斷焊槍運(yùn)動(dòng)情況是否滿足要求。具體可以分為以下幾種情形：1、焊槍水平運(yùn)動(dòng)是否平行于鋁鋼爆炸焊板：如果焊槍水平方向始終保持與焊板平行，那么溫度場(chǎng)中心熱核基本保持不變，如果與焊板貼的過近，或者較遠(yuǎn)，可以觀察到對(duì)應(yīng)的熔池?zé)岷俗兇蠡蛘咦冃?，都?huì)導(dǎo)致焊槍與側(cè)壁的粘連，影響一側(cè)的焊接質(zhì)量，研制會(huì)燒毀導(dǎo)電嘴，通過檢測(cè)可以保證焊槍始終位于焊縫的中心位置，保證內(nèi)外兩側(cè)的焊接質(zhì)量。2、焊槍提升速度是否與熔池上升速度匹配：如果焊槍豎直提升速度是穩(wěn)定的，基本可以保持電弧長(zhǎng)度不變，如果提升過快或者過慢，可以觀察到對(duì)應(yīng)的電弧熱核變長(zhǎng)或者變短，進(jìn)而導(dǎo)致電弧拉的過長(zhǎng)可能會(huì)滅弧，電弧過短會(huì)燒毀導(dǎo)電嘴。3、水冷滑塊是否貼緊：如果某側(cè)的水冷滑塊沒有貼緊的話，會(huì)導(dǎo)致熔融金屬流出，就會(huì)影響熱溫度場(chǎng)的分布情況，破壞溫度場(chǎng)的形狀。4、熔深是否滿足要求：參照上述第1種情況判斷焊槍運(yùn)動(dòng)是否滿足熔深要求。在焊槍運(yùn)動(dòng)規(guī)范的情況下，合理的焊接參數(shù)也是至關(guān)重要的。在保證一定熔深的情況下，會(huì)有合理的焊接參數(shù)，對(duì)應(yīng)熱分布情況，如果熱分布與理論分析不一樣，就要重新調(diào)整焊接參數(shù)，以滿足要求。無(wú)論是優(yōu)秀的焊工還是目前現(xiàn)有的熔池視覺傳感裝置，都無(wú)法擁有本解決方案的優(yōu)勢(shì)：因?yàn)閷?duì)于人眼，紅外是非可見光；對(duì)于傳統(tǒng)的視覺系統(tǒng)，本裝置可以安裝在開闊的區(qū)域，不必針對(duì)熔池，并且狹小的作業(yè)環(huán)境下安裝熔池?cái)z像頭是不現(xiàn)實(shí)的。本公開的技術(shù)主要應(yīng)用于鋁電解車間，保障可靠完成焊接任務(wù)，在降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度的前提下，還可以大幅度降低母線連接處壓降，不僅節(jié)能減耗，而且可以保障電解槽電流均布，有效提高電解槽壽命。此外，該技術(shù)還可應(yīng)用于其他盲區(qū)焊縫場(chǎng)景。至此，已經(jīng)結(jié)合附圖對(duì)本公開實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)描述。需要說(shuō)明的是，在附圖或說(shuō)明書正文中，未繪示或描述的實(shí)現(xiàn)方式，均為所屬
技術(shù)領(lǐng)域：
中普通技術(shù)人員所知的形式，并未進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，上述對(duì)各元件和方法的定義并不僅限于實(shí)施例中提到的各種具體結(jié)構(gòu)、形狀或方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)單地更改或替換。還需要說(shuō)明的是，實(shí)施例中提到的方向用語(yǔ)，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等，僅是參考附圖的方向，并非用來(lái)限制本公開的保護(hù)范圍。貫穿附圖，相同的元素由相同或相近的附圖標(biāo)記來(lái)表示。在可能導(dǎo)致對(duì)本公開的理解造成混淆時(shí)，將省略常規(guī)結(jié)構(gòu)或構(gòu)造。并且圖中各部件的形狀和尺寸不反映真實(shí)大小和比例，而僅示意本公開實(shí)施例的內(nèi)容。另外，在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號(hào)之間的任何參考符號(hào)構(gòu)造成對(duì)權(quán)利要求的限制。除非有所知名為相反之意，本說(shuō)明書及所附權(quán)利要求中的數(shù)值參數(shù)是近似值，能夠根據(jù)通過本公開的內(nèi)容所得的所需特性改變。具體而言，所有使用于說(shuō)明書及權(quán)利要求中表示組成的含量、反應(yīng)條件等等的數(shù)字，應(yīng)理解為在所有情況中是受到「約」的用語(yǔ)所修飾。一般情況下，其表達(dá)的含義是指包含由特定數(shù)量在一些實(shí)施例中±10％的變化、在一些實(shí)施例中±5％的變化、在一些實(shí)施例中±1％的變化、在一些實(shí)施例中±0.5％的變化。再者，單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中。可以把實(shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說(shuō)明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來(lái)代替。并且，在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個(gè)可以是通過同一個(gè)硬件項(xiàng)來(lái)具體體現(xiàn)。類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡(jiǎn)本公開并幫助理解各個(gè)公開方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本公開的示例性實(shí)施例的描述中，本公開的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本公開要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說(shuō)，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，公開方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本公開的單獨(dú)實(shí)施例。以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本公開的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本公開的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本公開，凡在本公開的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本公開的保護(hù)范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)12