本發(fā)明涉及機器人焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種機器人焊接工作裝置

背景技術(shù)：

目前，通過對生產(chǎn)制造企業(yè)的調(diào)研發(fā)現(xiàn)，許多生產(chǎn)制造企業(yè)具有多品種工件結(jié)構(gòu)加工作業(yè)需要，且結(jié)構(gòu)尺寸差異很大，難以在同一個焊接工作站實現(xiàn)自動化生產(chǎn)作業(yè)，個別企業(yè)所采用的機器人焊接工作站智能滿足個別相類似產(chǎn)品的焊接需求，對多品種差異過大的產(chǎn)品主要采用人工焊接為主。然而許多中小企業(yè)由于受到資金成本的限制，迫切需要在一個機器人焊接工作站就能夠滿足結(jié)構(gòu)尺寸差異大、多品種工件的焊接需求，針對眾多客戶的這種要求，必須擴展機器人的臂展范圍，然而每臺焊接機器人都有其特定的臂長范圍，其臂長范圍不能覆蓋中大型結(jié)構(gòu)件尺寸范圍，需要借助外圍設(shè)備和機器人相結(jié)合的方式才能實現(xiàn)自動化焊接。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種機器人焊接工作裝置，以解決現(xiàn)有機器人焊接工作站，只能滿足個別相類似產(chǎn)品的自動化焊接，而多品種結(jié)構(gòu)、差異化大的工件以人工焊接為主，造成焊接一致性差、焊接質(zhì)量不穩(wěn)定、焊接效率低、焊接自動化程度低的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供一種機器人焊接工作裝置，包括用于底部支撐固定的固定機構(gòu)以及用于焊接作業(yè)的焊接機器人，固定機構(gòu)上設(shè)有用于提供直線行走軌道并對同步移動的線纜進行保護的行走地軌以及裝于行走地軌上用于控制焊接機器人沿豎向移動調(diào)節(jié)和沿垂直于行走軌道的水平方向移動調(diào)節(jié)并對同步移動的線纜進行保護的C型架裝置；C型架裝置上設(shè)有用于在控制焊接機器人移動調(diào)節(jié)和焊接作業(yè)過程中通過重物滑動和轉(zhuǎn)動自動平衡線纜的平衡吊組件。

進一步地，平衡吊組件包括固接于C型架裝置上的支柱、轉(zhuǎn)動連接于支柱上的搖臂以及滑動連接于搖臂上用于起吊纜線的平衡吊。

進一步地，平衡吊設(shè)置有多個，多個平衡吊嵌合于沿搖臂軸向開設(shè)于搖臂上的滑槽內(nèi)；滑槽上設(shè)有用于限制平衡吊在滑槽內(nèi)的滑動范圍的擋塊組件。

進一步地，搖臂與支柱之間采用處于底部的回轉(zhuǎn)軸座與上部的回轉(zhuǎn)套筒相互套合，回轉(zhuǎn)軸座與回轉(zhuǎn)套筒之間通過多組回轉(zhuǎn)軸承連接，回轉(zhuǎn)軸承的徑向尺寸由上至下逐漸增大；回轉(zhuǎn)套筒的底部設(shè)有可拆卸地裝配于回轉(zhuǎn)套筒上部開口上并用于維護回轉(zhuǎn)軸承的蓋板。

進一步地，行走地軌包括至少一條沿固定機構(gòu)軸向鋪設(shè)于固定機構(gòu)上用于通過嚙合配合以進行直線運動的行走齒條、至少一條與行走齒條平行布設(shè)并用于引導C型架裝置沿直線運動的直線導軌以及至少一條與行走齒條平行布設(shè)并用于對C型架裝置移動過程中同步移動的線纜進行保護的地軌托鏈。

進一步地，直線導軌的側(cè)向設(shè)有用于防止焊接作業(yè)過程中焊屑掉落并粘接在直線導軌上的導軌護板；地軌托鏈的側(cè)向設(shè)有用于防止焊接作業(yè)過程中焊屑掉落并粘接在托鏈上的托鏈護板；直線導軌的兩端設(shè)有用于限制C型架裝置在直線導軌上的直線運動范圍的地軌擋座，地軌擋座表面設(shè)有用于緩沖C型架裝置對地軌擋座的沖擊力的緩沖塊。

進一步地，直線導軌的兩端設(shè)有用于控制在直線導軌上移動的C型架裝置減速和移動停止的二級行程開關(guān)。

進一步地，C型架裝置包括移動連接于行走地軌上的立柱以及沿豎向移動連接于立柱上并垂直于行走地軌布設(shè)的滑臂，焊接機器人沿滑臂軸向移動連接于滑臂上，平衡吊組件設(shè)于滑臂上；立柱的側(cè)壁面上沿豎向布設(shè)有至少一條用于通過嚙合配合以進行豎向運動的豎向齒條以及至少一條用于引導滑臂沿直線運動的豎向?qū)к?，豎向?qū)к墐啥嗽O(shè)有用于限制滑臂移動范圍的豎向擋座，立柱側(cè)壁面上還設(shè)有用于為焊接機器人提供焊絲的焊絲筒以及用于為焊接機器人的焊槍提供能源的焊機；立柱底部設(shè)有用于與行走地軌嚙合以驅(qū)使立柱沿行走地軌軸向移動的地軌齒輪、用于驅(qū)使地軌齒輪轉(zhuǎn)動的立柱驅(qū)動裝置、用于與行走地軌上的地軌托鏈進行連接以拖動地軌托鏈保護線纜的地軌托鏈支座以及用于感應(yīng)C型架裝置移動位置的感應(yīng)座；滑臂通過滑臂滑臺座與立柱連接，滑臂滑臺座上設(shè)有用于與豎向齒條嚙合的豎向齒輪、用于與豎向?qū)к壔瑒优浜系呢Q向?qū)к壔约坝糜隍?qū)使豎向齒輪轉(zhuǎn)動的滑臂驅(qū)動裝置。

進一步地，滑臂的側(cè)壁面上沿滑臂軸向設(shè)有至少一條用于通過嚙合配合以進行水平向運動的水平齒條、至少一條用于引導焊接機器人沿水平向運動的水平導軌、至少一條用于對焊接機器人移動過程中同步移動的線纜進行保護的水平托鏈以及設(shè)于水平托鏈底部用于承托水平托鏈的水平托鏈支架，水平導軌兩端設(shè)有用于限制焊接機器人移動范圍的水平擋座；焊接機器人上設(shè)有用于與水平托鏈進行連接以拖動水平托鏈保護線纜的水平托鏈支座。

進一步地，焊接機器人通過滑臺座移動連接于水平齒條和水平導軌上，滑臺座上固接有用于提供為焊接機器人輔助裝置提供安裝位的鋁合金支架；滑臺座通過滑軌滑座裝配于水平導軌上，滑臺座通過支架齒輪嚙合于水平齒條上，支架齒輪連有用于驅(qū)使支架齒輪轉(zhuǎn)動的支架驅(qū)動裝置；焊接機器人上設(shè)有用于快速更換焊槍的快換器，快換器通過定位座上的定位銷固定定位于焊接機器人上；鋁合金支架上設(shè)有用于定時清理焊槍噴嘴內(nèi)表面粘附的焊屑和剪斷焊絲產(chǎn)生的結(jié)球的清槍剪絲裝置以及用于向焊槍輸出焊絲的送絲機；焊接機器人上還設(shè)有用于引導焊槍始終沿著焊縫前進的激光器，激光器通過固定座固連在焊槍上。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明機器人焊接工作裝置，通過固定機構(gòu)進行整個裝置的固定定位，保證結(jié)構(gòu)在焊接作業(yè)過程中的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性；在固定機構(gòu)上設(shè)置行走地軌，以形成直線行走軌道，同時對直線行走軌道上移動焊接機器人的線纜進行保護，降低線纜對焊接機器人移動的阻礙；焊接機器人布設(shè)于C型架裝置上，通過C型架裝置實現(xiàn)焊接機器人在空間上的豎向移動以及沿垂直于直線行走軌道的水平移動，行走地軌的控制移動線路與C型架裝置的控制移動線路構(gòu)成焊接機器人空間移動的立體坐標系，從而實現(xiàn)焊接機器人在立體坐標系上沿X軸、Y軸和Z軸上的自由移動；通過在C型架裝置上設(shè)置平衡吊組件，在控制焊接機器人移動調(diào)節(jié)和焊接作業(yè)過程中通過重物滑動和轉(zhuǎn)動自動平衡重力，從而提高焊接機器人在移動和焊接作業(yè)時的穩(wěn)定性，保證焊接的精度和焊接質(zhì)量。適用于多品種結(jié)構(gòu)、差異化大的工件的自動化焊接作業(yè)。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的機器人焊接工作裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例的平衡吊組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例的搖臂與支柱結(jié)合部位的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例的行走地軌的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明優(yōu)選實施例的C型架裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖6是本發(fā)明優(yōu)選實施例的C型架裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖例說明：

1、固定機構(gòu)；101、行走底架；102、調(diào)節(jié)螺栓；103、擰緊螺釘；104、化學錨栓；105、地腳板；2、焊接機器人；201、鋁合金支架；202、滑臺座；203、滑軌滑座；204、支架齒輪；205、焊槍；206、快換器；207、定位座；2071、定位銷；208、清槍剪絲裝置；209、送絲機；210、激光器；211、固定座；212、支架驅(qū)動裝置；3、行走地軌；301、行走齒條；302、直線導軌；303、地軌托鏈；304、導軌護板；305、托鏈護板；306、地軌擋座；307、緩沖塊；308、二級行程開關(guān)；4、C型架裝置；401、立柱；402、滑臂；4021、水平齒條；4022、水平導軌；4023、水平托鏈；4024、水平托鏈支座；4025、水平托鏈支架；4026、水平擋座；403、豎向齒條；404、豎向?qū)к墸?05、豎向擋座；406、焊絲筒；407、焊機；408、地軌齒輪；409、立柱驅(qū)動裝置；410、地軌托鏈支座；411、感應(yīng)座；412、滑臂滑臺座；413、豎向齒輪；414、滑臂驅(qū)動裝置；415、豎向?qū)к壔?、平衡吊組件；501、支柱；502、搖臂；503、平衡吊；504、擋塊組件；505、回轉(zhuǎn)軸座；506、回轉(zhuǎn)套筒；507、回轉(zhuǎn)軸承；508、蓋板。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行詳細說明，但是本發(fā)明可以由下述所限定和覆蓋的多種不同方式實施。

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的機器人焊接工作裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例的平衡吊組件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明優(yōu)選實施例的搖臂與支柱結(jié)合部位的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明優(yōu)選實施例的行走地軌的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明優(yōu)選實施例的C型架裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之一；圖6是本發(fā)明優(yōu)選實施例的C型架裝置的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

如圖1所示，本實施例的機器人焊接工作裝置，包括用于底部支撐固定的固定機構(gòu)1以及用于焊接作業(yè)的焊接機器人2，固定機構(gòu)1上設(shè)有用于提供直線行走軌道并對同步移動的線纜進行保護的行走地軌3以及裝于行走地軌3上用于控制焊接機器人2沿豎向移動調(diào)節(jié)和沿垂直于行走軌道的水平方向移動調(diào)節(jié)并對同步移動的線纜進行保護的C型架裝置4；C型架裝置4上設(shè)有用于在控制焊接機器人2移動調(diào)節(jié)和焊接作業(yè)過程中通過重物滑動和轉(zhuǎn)動自動平衡線纜的平衡吊組件5。本發(fā)明機器人焊接工作裝置，通過固定機構(gòu)進行整個裝置的固定定位，保證結(jié)構(gòu)在焊接作業(yè)過程中的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。在固定機構(gòu)上設(shè)置行走地軌3，以形成直線行走軌道，同時對直線行走軌道上移動焊接機器人的線纜進行保護，降低線纜對焊接機器人移動的阻礙。焊接機器人布設(shè)于C型架裝置4上，通過C型架裝置4實現(xiàn)焊接機器人在空間上的豎向移動以及沿垂直于直線行走軌道的水平移動，行走地軌3的控制移動線路與C型架裝置4的控制移動線路構(gòu)成焊接機器人空間移動的立體坐標系，從而實現(xiàn)焊接機器人在立體坐標系上沿X軸、Y軸和Z軸上的自由移動。通過在C型架裝置4上設(shè)置平衡吊組件5，在控制焊接機器人移動調(diào)節(jié)和焊接作業(yè)過程中通過重物滑動和轉(zhuǎn)動自動平衡重力，從而提高焊接機器人在移動和焊接作業(yè)時的穩(wěn)定性，保證焊接的精度和焊接質(zhì)量。適用于多品種結(jié)構(gòu)、差異化大的工件的自動化焊接作業(yè)。

如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，平衡吊組件5包括固接于C型架裝置4上的支柱501、轉(zhuǎn)動連接于支柱501上的搖臂502以及滑動連接于搖臂502上用于起吊纜線的平衡吊503?？蛇x地，平衡吊503可擺動的懸掛于搖臂502上，通過自由擺動以控制平衡度。

如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，平衡吊503設(shè)置有多個。多個平衡吊503嵌合于沿搖臂502軸向開設(shè)于搖臂502上的滑槽內(nèi)?；凵显O(shè)有用于限制平衡吊503在滑槽內(nèi)的滑動范圍的擋塊組件504。

如圖1、圖2和圖3所示，本實施例中，搖臂502與支柱501之間采用處于底部的回轉(zhuǎn)軸座505與上部的回轉(zhuǎn)套筒506相互套合?；剞D(zhuǎn)軸座505與回轉(zhuǎn)套筒506之間通過多組回轉(zhuǎn)軸承507連接?；剞D(zhuǎn)軸承507的徑向尺寸由上至下逐漸增大。回轉(zhuǎn)套筒506的底部設(shè)有可拆卸地裝配于回轉(zhuǎn)套筒506上部開口上并用于維護回轉(zhuǎn)軸承507的蓋板508。

如圖1和圖4所示，本實施例中，行走地軌3包括至少一條沿固定機構(gòu)1軸向鋪設(shè)于固定機構(gòu)1上用于通過嚙合配合以進行直線運動的行走齒條301、至少一條與行走齒條301平行布設(shè)并用于引導C型架裝置4沿直線運動的直線導軌302以及至少一條與行走齒條301平行布設(shè)并用于對C型架裝置4移動過程中同步移動的線纜進行保護的地軌托鏈303。

如圖1和圖4所示，本實施例中，直線導軌302的側(cè)向設(shè)有用于防止焊接作業(yè)過程中焊屑掉落并粘接在直線導軌302上的導軌護板304。地軌托鏈303的側(cè)向設(shè)有用于防止焊接作業(yè)過程中焊屑掉落并粘接在托鏈上的托鏈護板305。直線導軌302的兩端設(shè)有用于限制C型架裝置4在直線導軌302上的直線運動范圍的地軌擋座306。地軌擋座306表面設(shè)有用于緩沖C型架裝置4對地軌擋座306的沖擊力的緩沖塊307。

如圖1和圖4所示，本實施例中，直線導軌302的兩端設(shè)有用于控制在直線導軌302上移動的C型架裝置4減速和移動停止的二級行程開關(guān)308。

如圖1、圖5和圖6所示，本實施例中，C型架裝置4包括移動連接于行走地軌3上的立柱401以及沿豎向移動連接于立柱401上并垂直于行走地軌3布設(shè)的滑臂402。焊接機器人2沿滑臂402軸向移動連接于滑臂402上。平衡吊組件5設(shè)于滑臂402上。立柱401的側(cè)壁面上沿豎向布設(shè)有至少一條用于通過嚙合配合以進行豎向運動的豎向齒條403以及至少一條用于引導滑臂402沿直線運動的豎向?qū)к?04。豎向?qū)к?04兩端設(shè)有用于限制滑臂402移動范圍的豎向擋座405。立柱401側(cè)壁面上還設(shè)有用于為焊接機器人2提供焊絲的焊絲筒406以及用于為焊接機器人2的焊槍205提供能源的焊機407。立柱401底部設(shè)有用于與行走地軌3嚙合以驅(qū)使立柱401沿行走地軌3軸向移動的地軌齒輪408、用于驅(qū)使地軌齒輪408轉(zhuǎn)動的立柱驅(qū)動裝置409、用于與行走地軌3上的地軌托鏈303進行連接以拖動地軌托鏈303保護線纜的地軌托鏈支座410以及用于感應(yīng)C型架裝置4移動位置的感應(yīng)座411?；?02通過滑臂滑臺座412與立柱401連接?；刍_座412上設(shè)有用于與豎向齒條403嚙合的豎向齒輪413、用于與豎向?qū)к?04滑動配合的豎向?qū)к壔?15以及用于驅(qū)使豎向齒輪413轉(zhuǎn)動的滑臂驅(qū)動裝置414。豎向?qū)к?04為直線導軌。

如圖1、圖5和圖6所示，本實施例中，滑臂402的側(cè)壁面上沿滑臂402軸向設(shè)有至少一條用于通過嚙合配合以進行水平向運動的水平齒條4021、至少一條用于引導焊接機器人2沿水平向運動的水平導軌4022、至少一條用于對焊接機器人2移動過程中同步移動的線纜進行保護的水平托鏈4023以及設(shè)于水平托鏈4023底部用于承托水平托鏈4023的水平托鏈支架4025。水平導軌4022兩端設(shè)有用于限制焊接機器人2移動范圍的水平擋座4026。焊接機器人2上設(shè)有用于與水平托鏈4023進行連接以拖動水平托鏈4023保護線纜的水平托鏈支座4024。

如圖1、圖5和圖6所示，本實施例中，焊接機器人2通過滑臺座202移動連接于水平齒條4021和水平導軌4022上?；_座202上固接有用于提供為焊接機器人2輔助裝置提供安裝位的鋁合金支架201?；_座202通過滑軌滑座203裝配于水平導軌4022上。滑臺座202通過支架齒輪204嚙合于水平齒條4021上。支架齒輪204連有用于驅(qū)使支架齒輪204轉(zhuǎn)動的支架驅(qū)動裝置212。焊接機器人2上設(shè)有用于快速更換焊槍205的快換器206?？鞊Q器206通過定位座207上的定位銷2071固定定位于焊接機器人2上。鋁合金支架201上設(shè)有用于定時清理焊槍205噴嘴內(nèi)表面粘附的焊屑和剪斷焊絲產(chǎn)生的結(jié)球的清槍剪絲裝置208以及用于向焊槍205輸出焊絲的送絲機209。焊接機器人2上還設(shè)有用于引導焊槍205始終沿著焊縫前進的激光器210。激光器210通過固定座211固連在焊槍205上。水平導軌4022為直線導軌。

實施時，提供一種十字滑軌機器人焊接工作裝置，由伺服電機啟動減速器，通過獨有的齒輪齒條無縫隙的傳動技術(shù)，使焊接機器人在直線滑軌上沿立體坐標系的X軸方向、Y軸方向、Z軸方向上行走，擴展了焊接機器人的可達的焊接范圍和靈活度，采用的伺服電機和伺服驅(qū)動為焊接的外部軸，伺服電機、伺服驅(qū)動和焊接機器人可實現(xiàn)聯(lián)動，焊接機器人在沿直線滑軌上X、Y、Z方向上行走的同時，焊接機器人可對工件進行焊接，可實現(xiàn)十字滑軌工作裝置的自動化，從而獲得機器人焊接工作站的全盤自動化。

十字滑軌機器人焊接工作裝置，包括C型架裝置4和及行走地軌3，集成了機械、電氣、控制、焊接等綜合技術(shù)的機器人工作裝置。可使所焊工件在焊接機器人2的作用半徑內(nèi)，機器人控制柜控制焊接機器人2執(zhí)行各項動作及X、Y、Z方向上的伺服驅(qū)動，焊接機器人2可沿直線滑軌X、Y、Z方向上行走，擴展了焊接機器人2的可達的焊接范圍和靈活度，可滿足尺寸差異化大結(jié)構(gòu)件焊接的需要，伺服驅(qū)動和焊接機器人2實現(xiàn)聯(lián)動。

行走地軌3，包括地軌擋座306、尼龍塊(緩沖塊307)、托鏈護板305、地軌托鏈303、兩個行程開關(guān)(二級行程開關(guān)308)、直線導軌302、行走齒條301、地軌擋座306、導軌護罩(導軌護板304)。

固定機構(gòu)1，包括行走底架101、調(diào)節(jié)螺栓102、擰緊螺釘103、地腳板105和化學錨栓104。

行走底架101具有足夠的強度、剛度、硬度，能夠承受C型架裝置4行駛中各種力的作用和磨損，穩(wěn)定性高，吸震能力強。直線導軌302和行走齒條301通過螺栓固連在行走底架101上，通過行走底架101經(jīng)精加工而成的凸臺進行定位。地軌擋座306布置在行走齒條301的兩端，可對C型架裝置4進行抵頂，起到限位作用，防止滑出直線導軌302。尼龍塊(緩沖塊307)通過螺栓安裝在地軌擋座306上，起到緩沖的作用。導軌護罩(導軌護板304)對直線導軌302起到防護的作用，防止焊接飛濺粘在直線導軌302上。二級行程開關(guān)308(第一行程開關(guān)與第二行程開關(guān)，以及第三行程開關(guān)與第四行程開關(guān))通過通過螺栓固連在行走底架101上。第一行程開關(guān)與第二行程開關(guān)位于行走底架101的前端位置。第二行程開關(guān)可以使C型架裝置4減速，第一行程開關(guān)可以使C型架裝置4停止。第三行程開關(guān)與第四行程開關(guān)位于行走底架101的后端位置。第三行程開關(guān)可以使所述C型架裝置4減速，第四行程開關(guān)可以使C型架裝置4停止。地腳板105通過化學錨栓104固定在地基上。調(diào)節(jié)螺栓102可以將行走底架101調(diào)至水平位置，方便C型架裝置4平穩(wěn)運行。擰緊螺釘103可以使行走底架101緊固在地腳板105上。地軌托鏈303放置在托鏈護板305內(nèi)，連接在C型架裝置4上的氣管、電線放置在地軌托鏈303內(nèi)部，可以隨C型架裝置4一起拖動。

C型架裝置4，其結(jié)構(gòu)如下：

C型架裝置4，包括焊接機器人2，焊槍205，固定座211，激光器210，快換器206，水平擋座4026、滑臂402、水平托鏈支架4025、水平托鏈4023、水平托鏈支座4024、平衡吊組件5、鋁合金支架201、送絲機209、定位座207、定位銷2071、清槍剪絲裝置208、水平導軌4022、水平齒條4021、豎向擋座405、滑臂滑臺座412、立柱401、焊絲筒406、安裝座、立柱滑臺座、豎向齒輪413、豎向?qū)к壔?15、電機+減速機(滑臂驅(qū)動裝置414)、豎向?qū)к?04、豎向齒條403、數(shù)字焊機(焊機407)、電機+減速機(立柱驅(qū)動裝置409)、地軌托鏈支座410、地軌齒輪408、感應(yīng)座411、搖臂502、平衡吊503、擋塊組件504、定位擋銷、回轉(zhuǎn)軸座505、支柱501、電機+減速機(支架驅(qū)動裝置212)、滑軌滑座203、支架齒輪204、滑臺座202、回轉(zhuǎn)軸承507、蓋板508。

焊接機器人2通過固連在立柱驅(qū)動裝置409上地軌齒輪408的作用沿Y方向上直線行走。地軌齒輪408與行走齒條301嚙合驅(qū)動，以推動立柱滑臺座沿直線導軌302的方向上平移。焊接機器人2通過固連在滑臂驅(qū)動裝置414上豎向齒輪413的作用沿Z方向上直線行走。豎向齒輪413與豎向齒條403嚙合驅(qū)動，以推動滑臂滑臺座412沿豎向?qū)к?04的方向上平移。豎向齒條403的兩端各設(shè)有用于與滑臂滑臺座412抵頂以防止滑臂滑臺座412滑出豎向?qū)к?04的豎向擋座405。豎向?qū)к?04匹配三列豎向?qū)к壔?15，并在豎向?qū)к?04上滑動。焊接機器人2通過固連在支架驅(qū)動裝置212上支架齒輪204的作用沿X方向上直線行走。支架齒輪204與水平齒條4021嚙合驅(qū)動，以推動滑臺座202沿水平導軌4022的方向上平移。水平齒條4021的兩端各設(shè)有用于與滑臺座202抵頂以防止滑臺座202滑出水平導軌4022。水平導軌4022匹配兩列滑軌滑座203，并在水平導軌4022上滑動。C型架裝置4在直線行走的同時可以與焊接機器人2聯(lián)動。

焊接機器人2通過螺栓和定位銷緊固在滑臺座202上。焊槍205通過快換器206固連在焊接機器人2的第六軸上。C型架裝置4，包含兩套快換器206、兩把不同的焊槍205?？鞊Q器206通過定位座207上定位銷2071進行定位，定位完成后，焊接機器人2接收信號，自動從快換器206上脫開，自動完成不同焊槍205的相互更換，可滿足兩種不同的焊接工藝。此裝置也可含兩種以上的焊槍，可以自動更換焊槍，滿足多種不同的焊接工藝。

激光器210通過固定座211固連在焊槍205上，激光器210能夠引導焊槍205始終沿著焊縫走。

平衡吊組件5，包括搖臂502、平衡吊503、擋塊組件504、擋銷、回轉(zhuǎn)軸座505、支柱501、回轉(zhuǎn)軸承507、蓋板508。平衡吊503可在搖臂502的滑槽內(nèi)滑動。擋塊組件504對平衡吊503起到限位的作用?；剞D(zhuǎn)軸座505和搖臂502安裝有兩組回轉(zhuǎn)軸承507。下部回轉(zhuǎn)軸承507尺寸規(guī)格比上部回轉(zhuǎn)軸承507大，可方便平衡吊組件5的安裝和維護。搖臂502通過兩組回轉(zhuǎn)軸承507的作用，沿回轉(zhuǎn)軸座505的回轉(zhuǎn)軸線進行回轉(zhuǎn)?；剞D(zhuǎn)軸座505上安裝有兩個擋銷，對搖臂502回轉(zhuǎn)角度起到限位的作用。平衡吊組件5可以根據(jù)焊接機器人2擺出的各種焊接位置，自動調(diào)整位置，達到平衡的作用。

鋁合金支架201、清槍剪絲裝置208通過螺栓緊固在滑臺座202上，并隨滑臺座202一起沿水平導軌4022的方向上平移。通過程序的控制(現(xiàn)有程序及其控制方法)，清槍剪絲裝置208可以定時的對焊槍205噴嘴內(nèi)表面粘附的焊接飛濺物進行清除，并剪斷焊絲產(chǎn)生的結(jié)球。平衡吊組件5、送絲機209、定位座207通過緊定螺栓緊固在鋁合金支架201上。所用緊定螺栓為鋁合金型材專用螺栓，可在鋁合金型材槽內(nèi)滑動，即平衡吊組件5、送絲機209、定位座207在鋁合金支架201的相對位置可以調(diào)整。

焊絲筒406通過安裝座緊固在立柱401上，可滿足厚板工件的焊接，避免了頻繁更換焊絲，提高了焊接生產(chǎn)效率。數(shù)字焊機(焊機407)通過安裝架緊固在立柱401上，縮短了與焊接機器人2連接的軟電纜長度，節(jié)約了成本。數(shù)字焊機(焊機407)和焊絲筒406隨立柱401沿直線導軌302的方向上平移。

地軌托鏈303的一端通過螺栓連接地軌托鏈支座410，并沿直線導軌302的方向上拖動。水平托鏈支架4025通過螺栓固定在滑臂402上，水平托鏈4023放置在水平托鏈支架4025內(nèi)。水平托鏈4023通過螺栓緊固在水平托鏈支座4024上，沿水平導軌4022的方向上拖動。

感應(yīng)座411與二級行程開關(guān)308感應(yīng)接觸，控制C型架裝置4減速及停止運動。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。