本發(fā)明涉及自動控制領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著自動化控制技術(shù)的快速發(fā)展，清潔機器人得到飛速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，但是傳統(tǒng)的產(chǎn)品在清潔路徑算法和規(guī)劃方面往往不夠理想，無法實現(xiàn)指定位置和區(qū)域的定點清潔任務(wù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對上述問題，提供一種機器人控制方法和裝置，能夠進行快速的自動定位，實現(xiàn)指定位置和區(qū)域的定點任務(wù)操作。

一種機器人控制方法，所述方法包括：

接收控制端發(fā)送的控制信息；

對所述控制信息進行解析，獲取目標任務(wù)信息；

判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則直接從所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，所述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標識信息；

將所述當(dāng)前位置標識信息與感應(yīng)活動地圖進行匹配，進行定位并確認當(dāng)前位置；

根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作，所述任務(wù)操作包括移動操作和作業(yè)操作中的至少一種。

在其中一個實施例中，所述當(dāng)前感應(yīng)信息還包括與所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍信息，所述將所述當(dāng)前位置標識信息與感應(yīng)活動地圖進行匹配的步驟之前還包括主動探測生成感應(yīng)活動地圖的步驟，所述主動探測生成感應(yīng)活動地圖的步驟包括：

將所述當(dāng)前位置標識信息作為地圖當(dāng)前基準點，根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準點以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準區(qū)域；

向所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進行移動，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的新增位置標識信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標識信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息；根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準點、地圖當(dāng)前基準區(qū)域、當(dāng)前新增位置標識信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對應(yīng)的移動信息，得到地圖當(dāng)前新增點和對應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動范圍內(nèi)對應(yīng)的所有位置標識信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動地圖。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

若不能直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，則接收所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的后臺服務(wù)器發(fā)送的當(dāng)前位置標識信息。

在其中一個實施例中，所述直接從所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息的步驟包括：

以主動感應(yīng)通信方式或被動感應(yīng)通信方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，所述主動感應(yīng)通信方式包括射頻識別技術(shù)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，所述被動感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無線局域網(wǎng)通信wifi、藍牙、超長距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式。

在其中一個實施例中，所述目標任務(wù)信息包括目標任務(wù)執(zhí)行時間與頻率、目標任務(wù)區(qū)域以及目標任務(wù)類型，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作的步驟包括：

根據(jù)所述目標任務(wù)執(zhí)行時間規(guī)劃移動時間；

根據(jù)所述目標任務(wù)區(qū)域以及所述當(dāng)前位置規(guī)劃移動路線；

根據(jù)所述移動時間按照所述移動路線進行移動，到達所述目標任務(wù)區(qū)域；

根據(jù)所述目標任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)所述目標任務(wù)類型規(guī)劃作業(yè)模式；

根據(jù)所述作業(yè)頻率、所述作業(yè)模式以及所述目標任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

獲取當(dāng)前任務(wù)操作對應(yīng)的任務(wù)操作執(zhí)行信息，并將所述任務(wù)操作執(zhí)行信息返回至所述控制端。

此外，還提供了一種機器人控制裝置，所述裝置包括：

控制信息接收模塊，用于接收控制端發(fā)送的控制信息；

目標任務(wù)信息獲取模塊，用于對所述控制信息進行解析，獲取目標任務(wù)信息；

判斷模塊，用于判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則進入第一獲取模塊；

第一獲取模塊，用于直接從所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，所述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標識信息；

當(dāng)前位置確定模塊，用于將所述當(dāng)前位置標識信息同感應(yīng)活動地圖進行匹配，進行定位并確認當(dāng)前位置；

任務(wù)操作執(zhí)行模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置以及所述目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作，所述任務(wù)操作包括移動操作和作業(yè)操作中的至少一種。

在其中一個實施例中，所述當(dāng)前感應(yīng)信息還包括與所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍信息，所述裝置還包括感應(yīng)活動地圖生成模塊，所述感應(yīng)活動地圖生成模塊包括：

地圖當(dāng)前基準點和地圖當(dāng)前基準區(qū)域生成單元，用于將所述當(dāng)前位置標識信息作為地圖當(dāng)前基準點，根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準點以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準區(qū)域；

當(dāng)前新增位置標識信息和當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息獲取單元，用于向所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進行移動，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的新增位置標識信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標識信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息；

感應(yīng)活動地圖生成單元，用于根據(jù)所述地圖當(dāng)前基準點、地圖當(dāng)前基準區(qū)域、當(dāng)前新增位置標識信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對應(yīng)的移動信息，得到地圖當(dāng)前新增點和對應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動范圍內(nèi)對應(yīng)的所有位置標識信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動地圖。

在其中一個實施例中，所述第一獲取模塊還用于以主動感應(yīng)方式或被動感應(yīng)方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，所述主動感應(yīng)通信方式包括射頻識別技術(shù)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，所述被動感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無線局域網(wǎng)通信wifi、藍牙、超長距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式。

在其中一個實施例中，所述目標任務(wù)信息包括目標任務(wù)執(zhí)行時間、目標任務(wù)區(qū)域、目標任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標任務(wù)類型，所述任務(wù)操作執(zhí)行模塊包括：

移動時間獲取單元，用于根據(jù)所述目標任務(wù)執(zhí)行時間規(guī)劃移動時間；

移動路線獲取單元，用于根據(jù)所述目標任務(wù)區(qū)域以及所述當(dāng)前位置規(guī)劃移動路線；

移動操作執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述移動時間按照所述移動路線進行移動，到達所述目標任務(wù)區(qū)域；

作業(yè)模式與作業(yè)頻率規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述目標任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)所述目標任務(wù)類型規(guī)劃作業(yè)模式；

作業(yè)操作執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述作業(yè)頻率、所述作業(yè)模式以及所述目標任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

上述機器人控制方法和裝置，通過接收控制端發(fā)送的控制信息，對控制信息進行解析，獲取目標任務(wù)信息，判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標識信息，將當(dāng)前位置標識信息同感應(yīng)活動地圖進行匹配，進行定位并確認當(dāng)前位置，根據(jù)當(dāng)前位置以及目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作，上述任務(wù)操作包括移動操作和作業(yè)操作中的至少一種，通過同控制端以及地面感應(yīng)裝置分別建立通信并相互配合，能夠?qū)崟r快速的定位和確認機器人當(dāng)前位置，然后根據(jù)目標任務(wù)信息執(zhí)行對應(yīng)的移動操作以及作業(yè)操作，完成定點作業(yè)任務(wù)，克服了傳統(tǒng)機器人在任務(wù)路徑算法和規(guī)劃方面無法實現(xiàn)快速定點任務(wù)操作的缺點。

附圖說明

圖1為一個實施例中機器人控制方法的應(yīng)用環(huán)境圖；

圖2為一個實施例中機器人控制方法的方法流程圖；

圖3為另一個實施例中機器人控制方法的方法流程圖；

圖4為一個實施例中生成感應(yīng)活動地圖的方法流程圖；

圖5為一個實施例中機器人控制方法的方法流程圖；

圖6為另一個實施例中機器人控制方法的方法流程圖；

圖7為一個實施例中機器人執(zhí)行任務(wù)操作的方法流程圖；

圖8為一個實施例中了一種機器人控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為另一個實施例中了一種機器人控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10為一個實施例中感應(yīng)活動地圖生成模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖11為一個實施例中任務(wù)操作執(zhí)行模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12為另一個實施例中一種機器人控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

在一個實施例中，上述機器人控制方法的應(yīng)用環(huán)境如圖1所示，包括控制端110、機器人120以及地面感應(yīng)裝置130，其中控制端110與機器人120能夠進行通信，機器人120能夠與地面感應(yīng)裝置130進行通信，其中地面感應(yīng)裝置130設(shè)置于機器人120對應(yīng)的活動區(qū)域，形成對應(yīng)的感應(yīng)活動區(qū)域。

在一個實施例中，控制端110可以設(shè)置在機器人120對應(yīng)的結(jié)構(gòu)上，以便于直接進行控制輸入操作。

在一個實施例中，如圖2所示，提供了一種機器人控制方法，上述方法包括：

步驟s210，接收控制端發(fā)送的控制信息，對控制信息進行解析，獲取目標任務(wù)信息。

具體地，控制端可以通過藍牙、近距離通信nfc(nearfieldcommunication，nfc)以及無線局域網(wǎng)通信wifi(wirelessfidelity，wifi)等方式與機器人進行通信，可以主動發(fā)送控制信息至機器人，也可以根據(jù)機器人的請求，將控制信息發(fā)送至機器人，其中控制信息除包括目標任務(wù)信息外，還可包括其它信息，例如系統(tǒng)時間設(shè)置信息、開始信息、結(jié)束信息、暫停信息、移動速度信息以及恢復(fù)信息等。機器人收到對應(yīng)的控制信息之后需要進一步進行解析，得到對應(yīng)的目標任務(wù)信息。

在一個實施例中，控制端為手機，機器人為掃地清潔機器人，控制端和機器人處于同一個局域網(wǎng)中，通過wifi進行通信，控制端根據(jù)用戶的輸入信息生成控制信息，控制信息包括目標任務(wù)信息、移動速度信息以及系統(tǒng)時間設(shè)置信息，手機端安裝有對應(yīng)的應(yīng)用控制程序app(application，app)，通過打開對應(yīng)的控制應(yīng)用程序app，手機端能夠顯示對應(yīng)的控制界面，可以新建目標任務(wù)信息，對機器人的移動速度進行設(shè)定，通過輸入系統(tǒng)時間設(shè)置信息調(diào)整機器人的系統(tǒng)時間，保證與控制端時間保持同步。機器人接收控制信息之后通過主控處理器進行解析，可以獲取對應(yīng)的目標任務(wù)信息。

在一個實施例中，控制信息的形式也可以是語音以及手勢等形式，上述app能夠通過手機控制端對上述語音以及手勢進行轉(zhuǎn)化處理，獲得目標任務(wù)信息、移動速度信息以及系統(tǒng)時間設(shè)置信息。

步驟s220，判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則進入步驟s230。

具體地，機器人對應(yīng)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動區(qū)域設(shè)置有地面感應(yīng)裝置，形成對應(yīng)的感應(yīng)活動區(qū)域，當(dāng)機器人處于感應(yīng)活動區(qū)域時，則需要判斷是否能夠與感應(yīng)活動區(qū)域中對應(yīng)的當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則進入步驟s230。

在一個實施例中，機器人預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的活動區(qū)域為一房間范圍內(nèi)的地面活動區(qū)域，按照預(yù)設(shè)長度和寬度將當(dāng)前房間劃分為多個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍，然后每個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍都有唯一的位置標識信息，且均設(shè)置對應(yīng)的地面感應(yīng)裝置，該地面感應(yīng)裝置通常可以同地板、地磚以及地毯中的任意一種地面鋪設(shè)物相結(jié)合。

在一個實施例中，在上述每個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍可以設(shè)置地板，根據(jù)實際需要，可以將預(yù)設(shè)區(qū)域范圍與地板范圍大小按比例進行配置，例如，每個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍可以僅僅設(shè)置一塊地板，地板上設(shè)置有上述地面感應(yīng)裝置，這里簡稱為感應(yīng)地板，根據(jù)實際需要，可以將多個地面感應(yīng)裝置設(shè)置在同一塊感應(yīng)地板。

在一個具體的實施例中，機器人獲得多個，此時，機器人可以分別判斷是否能夠與各個地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則分別進入步驟s230。

步驟s230，直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，所述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標識信息。

具體地，機器人與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置能夠進行通信，則可以直接獲取從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前感應(yīng)信息，當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標識信息，然后進行保存。

在一個具體地實施例中，上述地面感應(yīng)裝置為nfc感應(yīng)裝置，設(shè)置于預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)對應(yīng)的地板上述(這里以預(yù)設(shè)區(qū)域范圍內(nèi)僅僅鋪設(shè)一塊地板為例)，得到nfc感應(yīng)地板，機器人為清潔機器人，清潔機器人可以跟nfc感應(yīng)地板直接進行通信，獲取當(dāng)前感應(yīng)信息，當(dāng)前感應(yīng)信息不僅包括對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，還可包括對應(yīng)地板的形狀以及地板顏色等信息。其中，同一塊nfc感應(yīng)地板當(dāng)可以包括多個nfc感應(yīng)裝置，此時每個nfc感應(yīng)裝置的標識信息均包括整塊感應(yīng)地板對應(yīng)的位置標識，例如一塊感應(yīng)地板包括4個地面感應(yīng)裝置，標識分別為abc121，abc122，abc123以及abc124，則abc標識表示這4個地面感應(yīng)裝置對應(yīng)同一整塊感應(yīng)地板abc，也就是說，每個地面感應(yīng)裝置的標識信息均包括該地面感應(yīng)裝置所在的地板標識信息，通過獲取當(dāng)前感應(yīng)信息，可以直接獲取當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的地板標識信息abc，得到當(dāng)前位置標識信息abc，機器人每次移動到下一nfc感應(yīng)地板，可以重復(fù)以上步驟s220以及步驟s230，分別獲取下一地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的新增位置標識信息。

在一個實施例中，機器人同時收到多個當(dāng)前感應(yīng)信息，此時可以分別從各個當(dāng)前感應(yīng)信息中分別獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息。

步驟s240，將當(dāng)前位置標識信息同感應(yīng)活動地圖進行匹配，進行定位并確認當(dāng)前位置。

具體地，機器人可以獲得當(dāng)前整個活動區(qū)域?qū)?yīng)的感應(yīng)活動地圖，根據(jù)感應(yīng)活動地圖，機器人對應(yīng)的整個活動區(qū)域通常劃分為多個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍，每個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍均設(shè)置有對應(yīng)的位置標識信息，感應(yīng)活動地圖這里是指按照對應(yīng)的比例大小，分別選取每個預(yù)設(shè)區(qū)域范圍的中心點標記為各自區(qū)域范圍對應(yīng)的位置標識信息進行繪制得到。機器人在獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息之后，將當(dāng)前位置標識信息同感應(yīng)活動地圖進行對比，可以確定當(dāng)前位置標識在感應(yīng)活動地圖中對應(yīng)的具體位置，對當(dāng)前位置進行定位，從而確認當(dāng)前位置。

在一個實施例中，機器人同時收到多個當(dāng)前位置標識信息，表明機器人恰好位于多個地面感應(yīng)裝置感應(yīng)范圍的交界區(qū)域，此時可以進一步將上述各個當(dāng)前位置標識信息分別同感應(yīng)活動地圖進行匹配，進而利用多個當(dāng)前位置標識信息進行輔助判斷，更加準確的確認當(dāng)前位置。

在一個實施例中，上述感應(yīng)活動地圖可以通過下載的方式從外部設(shè)備獲得。

步驟s250，根據(jù)當(dāng)前位置以及目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作，任務(wù)操作包括移動操作和作業(yè)操作。

具體地，機器人對當(dāng)前位置進行快速定位并確認當(dāng)前位置后，可以進一步根據(jù)目標任務(wù)信息和當(dāng)前位置，執(zhí)行對應(yīng)的移動操作和作業(yè)操作，從而實現(xiàn)定點作業(yè)操作，可以隨意的進行設(shè)定，提高了機器人任務(wù)操作的靈活性，同時也相對提高了機器人作業(yè)效率。

上述機器人控制方法和裝置，通過接收控制端發(fā)送的控制信息，對控制信息進行解析，獲取目標任務(wù)信息，判斷是否能夠直接與當(dāng)前感應(yīng)活動區(qū)域中對應(yīng)的當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，將當(dāng)前位置標識信息同感應(yīng)活動地圖進行匹配，進行定位并確認當(dāng)前位置，根據(jù)當(dāng)前位置以及目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作，上述任務(wù)操作包括移動操作和作業(yè)操作中的至少一種，通過同控制端以及地面感應(yīng)裝置分別建立通信并相互配合，能夠?qū)崟r快速的定位和確認機器人當(dāng)前位置，然后根據(jù)目標任務(wù)信息執(zhí)行對應(yīng)的移動操作以及作業(yè)操作，完成定點作業(yè)任務(wù)，克服了傳統(tǒng)機器人在任務(wù)路徑算法和規(guī)劃方面無法實現(xiàn)定點任務(wù)操作的缺點，同時也可以隨意的進行設(shè)定，提高了機器人任務(wù)操作的靈活性，同時也相對提高了機器人作業(yè)效率。

在一個實施例中，如圖3所示，當(dāng)前感應(yīng)信息還包括與所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍信息，步驟s240之前還包括：

步驟s260，主動探測生成感應(yīng)活動地圖。

在一個實施例中，如圖4所示，步驟s260包括：

步驟s262，將當(dāng)前位置標識信息作為地圖當(dāng)前基準點，根據(jù)地圖當(dāng)前基準點以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準區(qū)域。

具體地，機器人可以通過自主主動探測獲取對應(yīng)的感應(yīng)地圖信息，當(dāng)獲取當(dāng)前位置標識信息之后，首先新建一張空白地圖，然后在該空白地圖中選取一個基準點，將該基準點標記為當(dāng)前位置標識信息，得到對應(yīng)的地圖當(dāng)前基準點。

進一步的，當(dāng)前區(qū)域范圍信息包含了當(dāng)前位置標識信息對應(yīng)的當(dāng)前區(qū)域范圍的長度和寬度信息，結(jié)合當(dāng)前區(qū)域范圍信息，以地圖當(dāng)前基準點為中心點，可以得到地圖當(dāng)前基準區(qū)域。

步驟s264，向當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進行移動，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的新增位置標識信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標識信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息。

具體地，機器人在得到地圖當(dāng)前基準點以及地圖當(dāng)前基準區(qū)域之后，會選取當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進行移動探測，依次讀取下一地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的位置標識信息以及區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標識信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息。

如果獲取的當(dāng)前新增位置標識信息與地圖當(dāng)前基準點相同，表明該新增地面感應(yīng)裝置與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置位于同一個區(qū)域范圍，此時，當(dāng)前新增位置標識信息與當(dāng)前位置標識信息相同，對應(yīng)的當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息也與地圖當(dāng)前基準區(qū)域保持相同，仍以地圖當(dāng)前基準點以及地圖當(dāng)前基準區(qū)域繼續(xù)探測。

步驟s266，根據(jù)地圖當(dāng)前基準點、地圖當(dāng)前基準區(qū)域、當(dāng)前新增位置標識信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對應(yīng)的移動信息，得到地圖當(dāng)前新增點和對應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動范圍內(nèi)對應(yīng)的所有位置標識信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動地圖。

具體地，機器人在獲取當(dāng)前新增位置標識信息后，根據(jù)對應(yīng)的移動信息如移動速度、位置移動向量以及移動軌跡等信息，進一步結(jié)合地圖當(dāng)前基準點以及地圖當(dāng)前基準區(qū)域，在地圖基準點對應(yīng)的方位創(chuàng)建地圖當(dāng)前新增點以及對應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，并標記為當(dāng)前新增位置標識信息，然后按照上述探測步驟重復(fù)進行移動探測，直至獲取活動范圍內(nèi)對應(yīng)的所有位置標識信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動地圖。

通過上述主動探測生成感應(yīng)活動地圖，能夠使得機器人在沒有存儲感應(yīng)地圖的情況下能夠依然能夠進行作業(yè)操作，提高了整個機器人的智能化程度，機器人的適用性范圍和場景。

在一個實施例中，如圖5所示，上述方法還包括：

步驟s270，若不能直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，則接收當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的后臺服務(wù)器發(fā)送的當(dāng)前位置標識信息。

具體地，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置設(shè)置有后臺服務(wù)器，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置感應(yīng)到機器人之后，生成當(dāng)前感應(yīng)信息，將當(dāng)前感應(yīng)信息發(fā)送至后臺服務(wù)器，后臺服務(wù)器對當(dāng)前感應(yīng)信息進行解析，得到當(dāng)前位置標識信息。機器人判斷無法直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信時，則可以進一步向當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的后臺服務(wù)器發(fā)起獲取請求，后臺服務(wù)器根據(jù)上述獲取請求，則將當(dāng)前位置標識信息發(fā)送至機器人。

在一個實施例中，步驟s230還包括：以主動感應(yīng)通信方式或被動感應(yīng)通信方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，主動感應(yīng)通信方式包括射頻識別技術(shù)(radiofrequencyidentification，rfid)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，被動感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無線局域網(wǎng)通信wifi、藍牙、超長距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式，其中電容傳感器需要配合電源使用，lora技術(shù)表示超長距低功耗廣域網(wǎng)(langrangewide-areanetwork，lora)，nb-iot技術(shù)表示基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)(narrowbandinternetofthings，nb-iot)。

具體地，機器人和當(dāng)前地面感應(yīng)裝置相互通信的方式可以是主動感應(yīng)通信方式，也可以是被動感應(yīng)通信方式，主動感應(yīng)方式包括射頻識別技術(shù)rfid以及nfc方式中的至少一種，當(dāng)通信方式為主動感應(yīng)通信方式時，機器人可以主動感應(yīng)當(dāng)前地面感應(yīng)裝置，獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，例如當(dāng)前地面感應(yīng)裝置為rfid標簽時，機器人通過讀取rfid標簽，獲取當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息。

在一個實施例中，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置為nfc感應(yīng)裝置，將nfc感應(yīng)裝置設(shè)置在地板上得到當(dāng)前感應(yīng)地板，機器人安裝有對應(yīng)的nfc通信裝置，當(dāng)機器人到達當(dāng)前感應(yīng)地板中的感應(yīng)活動區(qū)域時，通過讀取當(dāng)前感應(yīng)地板對應(yīng)的nfc標簽，獲取nfc感應(yīng)裝置對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息。

在一個實施例中，當(dāng)前地面感應(yīng)裝置為壓電傳感器以及對應(yīng)的wifi通信模塊，，在地板上設(shè)置壓電傳感器以及對應(yīng)的wifi通信模塊得到當(dāng)前感應(yīng)地板，當(dāng)機器人到達當(dāng)前感應(yīng)地板中的感應(yīng)活動區(qū)域時，當(dāng)前感應(yīng)地板通過壓電傳感器感應(yīng)到機器人，生成當(dāng)前感應(yīng)信息，然后通過對應(yīng)的wifi通信模塊將當(dāng)前感應(yīng)信息發(fā)送至機器人，上述當(dāng)前感應(yīng)信息包括當(dāng)前位置標識信息。

在一個實施例中，目標任務(wù)信息包括目標任務(wù)執(zhí)行時間、目標任務(wù)執(zhí)行頻率、目標任務(wù)區(qū)域以及目標任務(wù)類型，如圖6所示，步驟s240包括：

步驟s242，根據(jù)目標任務(wù)執(zhí)行時間規(guī)劃移動時間，根據(jù)目標任務(wù)區(qū)域以及當(dāng)前位置規(guī)劃移動路線，根據(jù)移動時間按照移動路線進行移動，到達目標任務(wù)區(qū)域。

具體地，目標任務(wù)信息中包括目標任務(wù)執(zhí)行時間、目標任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標任務(wù)區(qū)域，其中，通常將每個地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的范圍區(qū)域的中心點標記為該地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的位置標識信息，目標任務(wù)區(qū)域可以包括一個或者多個地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的范圍區(qū)域。若目標任務(wù)區(qū)域包括者多個地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的位置標識信息，通常選取目標任務(wù)區(qū)域中與當(dāng)前位置最近的位置標識信息作為目標初始位置標識信息，進一步根據(jù)當(dāng)前位置以及目標初始位置標識信息規(guī)劃移動路線，然后按照上述移動時間、移動路線以及移動速度到達目標初始位置標識信息對應(yīng)的目標初始位置，開始在目標任務(wù)區(qū)域進行作業(yè)操作。

在一個實施例中，目標任務(wù)區(qū)域通常包括多個上述地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的位置標識信息以及對應(yīng)的區(qū)域范圍信息，這里將每個地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的區(qū)域范圍區(qū)域的中心點標記為該地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的位置標識信息。機器人根據(jù)當(dāng)前位置和目標任務(wù)區(qū)域規(guī)劃移動路線時，通常選取目標任務(wù)區(qū)域中與當(dāng)前位置標識之間直線距離最短的位置標識信息作為目標初始位置標識信息，然后按照目標初始位置信息以及當(dāng)前位置確定移動路線，移動路線通常選取當(dāng)前位置和目標初始位置標識信息對應(yīng)的目標初始位置之間的直線路徑。根據(jù)目標任務(wù)執(zhí)行時間，機器人可以計算目標任務(wù)執(zhí)行時間與當(dāng)前時間差值，規(guī)劃移動時間，自動調(diào)節(jié)移動速度，然后按照上述移動時間、移動路線以及移動速度到達目標初始位置，從而開始在目標任務(wù)區(qū)域開始下一步操作。

步驟s244，根據(jù)目標任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)目標任務(wù)類型規(guī)劃作業(yè)模式，根據(jù)作業(yè)頻率、作業(yè)模式以及目標任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

具體地，目標任務(wù)信息還包括目標任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標任務(wù)類型，根據(jù)上述目標任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標任務(wù)類型，能夠分別確定對應(yīng)的作業(yè)頻率和作業(yè)模式，然后機器人可以根據(jù)作業(yè)頻率、作業(yè)模式以及目標任務(wù)區(qū)域開始執(zhí)行具體的作業(yè)操作。

在一個實施例中，如圖7所示，上述方法還包括：

步驟s280，獲取當(dāng)前任務(wù)操作對應(yīng)的任務(wù)操作執(zhí)行信息，并將任務(wù)操作執(zhí)行信息返回至控制端。

具體的，機器人在具體執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)操作時，能夠?qū)?yīng)的任務(wù)操作執(zhí)行信息反饋至控制端，使得控制端能夠?qū)崟r動態(tài)了解機器人對應(yīng)的狀態(tài)。例如，當(dāng)機器人為清潔機器人并執(zhí)行清潔作業(yè)操作時，控制端能夠?qū)崟r獲得清潔作業(yè)操作的執(zhí)行進度以及清潔程度等信息，以便隨時可以做出控制決策，生成控制信息。

在一個實施例中，機器人為運輸機器人，當(dāng)運輸機器人執(zhí)行運輸作業(yè)操作時，控制端能夠?qū)崟r獲得運輸作業(yè)操作的執(zhí)行進度以及運輸中途狀態(tài)信息，例如當(dāng)遇到障礙突發(fā)情況時，控制端能夠隨時進行調(diào)整，以確保運輸作業(yè)操作的正確執(zhí)行。

此外，如圖8所示，還提供了一種機器人控制裝置，上述裝置包括：

控制信息接收模塊310，用于接收控制端發(fā)送的控制信息。

目標任務(wù)信息獲取模塊320，用于對控制信息進行解析，獲取目標任務(wù)信息；

判斷模塊330，用于判斷是否能夠直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，若是，則進入第一獲取模塊340。

第一獲取模塊340，用于直接從當(dāng)前地面感應(yīng)裝置獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息。

當(dāng)前位置確定模塊350，用于將當(dāng)前位置標識信息同感應(yīng)活動地圖進行匹配，進行定位并確認當(dāng)前位置。

任務(wù)操作執(zhí)行模塊360，用于根據(jù)當(dāng)前位置以及目標任務(wù)信息，執(zhí)行對應(yīng)的任務(wù)操作，任務(wù)操作包括移動操作和作業(yè)操作。

在其中一個實施例中，如圖9所示，上述裝置還包括感應(yīng)活動地圖生成模塊370，如圖10所示，感應(yīng)活動地圖生成模塊370包括：

地圖當(dāng)前基準點和地圖當(dāng)前基準區(qū)域生成單元372，用于將當(dāng)前位置標識信息作為地圖當(dāng)前基準點，根據(jù)地圖當(dāng)前基準點以及當(dāng)前區(qū)域范圍信息，得到地圖當(dāng)前基準區(qū)域；

當(dāng)前新增位置標識信息和當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息獲取單元374，用于向當(dāng)前地面感應(yīng)裝置的任一相鄰地面感應(yīng)裝置進行移動，依次獲取下一地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的新增位置標識信息以及新增區(qū)域范圍信息，分別作為當(dāng)前新增位置標識信息以及當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息；

感應(yīng)活動地圖生成單元376，用于根據(jù)地圖當(dāng)前基準點、地圖當(dāng)前基準區(qū)域、當(dāng)前新增位置標識信息、當(dāng)前新增區(qū)域范圍信息以及對應(yīng)的移動信息，得到地圖當(dāng)前新增點和對應(yīng)的地圖當(dāng)前新增區(qū)域，直至獲取活動范圍內(nèi)對應(yīng)的所有位置標識信息和區(qū)域范圍信息，生成感應(yīng)活動地圖。

在其中一個實施例中，第一獲取模塊340還用于以主動感應(yīng)方式或被動感應(yīng)方式同當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信，獲取對應(yīng)的當(dāng)前位置標識信息，主動感應(yīng)通信方式包括射頻識別技術(shù)rfid以及近距離通信nfc方式中的至少一種，被動感應(yīng)通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應(yīng)方式，以及無線局域網(wǎng)通信wifi、藍牙、超長距低功耗廣域網(wǎng)lora和基于蜂窩的窄帶物聯(lián)網(wǎng)nb-iot中的至少一種通信方式。

在其中一個實施例中，目標任務(wù)信息包括目標任務(wù)執(zhí)行時間、目標任務(wù)區(qū)域、目標任務(wù)執(zhí)行頻率以及目標任務(wù)類型，如圖11所示，任務(wù)操作執(zhí)行模塊360包括：

移動時間獲取單元361，用于根據(jù)目標任務(wù)執(zhí)行時間規(guī)劃移動時間；

移動路線獲取單元362，用于根據(jù)目標任務(wù)區(qū)域以及當(dāng)前位置規(guī)劃移動路線；

移動操作執(zhí)行單元363，用于根據(jù)移動時間按照移動路線進行移動，到達目標任務(wù)區(qū)域；

作業(yè)模式與作業(yè)頻率規(guī)劃單元364，用于根據(jù)目標任務(wù)執(zhí)行頻率規(guī)劃作業(yè)頻率，根據(jù)目標任務(wù)類型規(guī)劃作業(yè)模式；

作業(yè)操作執(zhí)行單元365，用于根據(jù)作業(yè)頻率、作業(yè)模式以及目標任務(wù)區(qū)域執(zhí)行作業(yè)操作。

在一個實施例中，如圖12所示，還包括第二獲取模塊380，用于不能直接與當(dāng)前地面感應(yīng)裝置進行通信時，接收所述當(dāng)前地面感應(yīng)裝置對應(yīng)的后臺服務(wù)器發(fā)送的當(dāng)前位置標識信息。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，如本發(fā)明實施例中，該程序可存儲于計算機系統(tǒng)的存儲介質(zhì)中，并被該計算機系統(tǒng)中的至少一個處理器執(zhí)行，以實現(xiàn)包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機存儲記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準。