本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人臂部件。

背景技術(shù)：

機(jī)器人通常包括多個(gè)依次連接的機(jī)械臂，設(shè)置于其末端的機(jī)械臂，可裝設(shè)夾具、切削工具及探測(cè)器等末端執(zhí)行器以執(zhí)行各種動(dòng)作。驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)組件一般包括沿各機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)軸線設(shè)置的電機(jī)以及與電機(jī)相連接的減速機(jī)，減速機(jī)的輸出端驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，因此各機(jī)械臂沿其軸向的尺寸通常較大。此外，現(xiàn)有傳統(tǒng)機(jī)械臂，其存在其可靠性差、控制精度低、機(jī)械臂不靈活等缺點(diǎn)。

鑒于此，提出一種工業(yè)機(jī)器人臂部件本發(fā)明所要研究的課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人臂部件，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人臂可靠性差、控制精度低、不靈活等問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人臂部件，包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一驅(qū)動(dòng)件、第二驅(qū)動(dòng)件、第一圖像采集器、第二圖像采集器、第一控制器以及第二控制器，其中，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂一左一右連接在工業(yè)機(jī)器人的身體上，第一圖像采集器設(shè)在第一機(jī)械臂上，第二圖像采集器設(shè)在第二機(jī)械臂上；

所述第一驅(qū)動(dòng)件作用在第一機(jī)械臂上，且第一圖像采集器和第一驅(qū)動(dòng)件均與第一控制器連接；所述第二驅(qū)動(dòng)件作用在第二機(jī)械臂上，且第二圖像采集器和第二驅(qū)動(dòng)件均與第二控制器連接；所述第一驅(qū)動(dòng)件第一機(jī)械臂做伸縮、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂做伸縮旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

工作時(shí)，第一圖像采集器實(shí)時(shí)采集工業(yè)機(jī)器人左前方的圖像，并將檢測(cè)到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第一控制器，第一控制器中預(yù)先設(shè)定有第一機(jī)械臂的多條運(yùn)動(dòng)路徑，第一控制器根據(jù)第一圖像采集器采集到的圖像，從而判定第一機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；

第二圖像采集器實(shí)時(shí)采集工業(yè)機(jī)器人右前方的圖像，并將檢測(cè)到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第二控制器，第控制器中預(yù)先設(shè)定有第二機(jī)械臂的多條運(yùn)動(dòng)路徑，第二控制器根據(jù)第二圖像采集器采集到的圖像，從而判定第二機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人臂部件還包括第一撓性件和第二撓性件，該第一撓性件、第二撓性件為鋼絲繩、同步帶或鋼帶。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人臂部件還包括第一熱釋電紅外傳感器和第二熱釋電紅外傳感器，第一熱釋電紅外傳感器與第一控制器連接，第二熱釋電紅外傳感器與第二控制器連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一熱釋電紅外傳感器設(shè)于第一機(jī)械臂上，第二熱釋電紅外傳感器設(shè)于第二機(jī)械臂上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人臂部件還包括第一光電傳感器和第二光電傳感器，第一光電傳感器與第一控制器連接，第二光電傳感器與第二控制器連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一機(jī)械臂包括第一臂體一以及與該第一臂體一可拆卸地固定連接的第二臂體一。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二機(jī)械臂包括第一臂體二以及與該第一臂體二可拆卸地固定連接的第二臂體二。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一機(jī)械臂還包括第一軸承一及第二軸承一，該第一軸承一裝設(shè)于該第一錐齒輪一與該第一開口端一之間，該第二軸承一裝設(shè)于該第二錐作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二機(jī)械臂還包括第一軸承二及第二軸承二，該第一軸承二裝設(shè)于該第一錐齒輪二與該第一開口端二之間，該第二軸承二裝設(shè)于該第二錐齒輪二與該第二開口端二之間。

本發(fā)明工作原理以及效果如下：

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人臂部件，包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第一驅(qū)動(dòng)件、第二驅(qū)動(dòng)件、第一圖像采集器、第二圖像采集器、第一控制器以及第二控制器，其中，第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂一左一右連接在工業(yè)機(jī)器人的身體上，第一圖像采集器設(shè)在第一機(jī)械臂上，第二圖像采集器設(shè)在第二機(jī)械臂上；第一驅(qū)動(dòng)件作用在第一機(jī)械臂上，且第一圖像采集器和第一驅(qū)動(dòng)件均與第一控制器連接；第二驅(qū)動(dòng)件作用在第二機(jī)械臂上，且第二圖像采集器和第二驅(qū)動(dòng)件均與第二控制器連接；所述第一驅(qū)動(dòng)件第一機(jī)械臂做伸縮、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂做伸縮旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明可靠性好，控制精度高，能夠有效實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人臂的靈活作業(yè)。

附圖說明

在此描述的附圖僅用于解釋目的，而不意圖以任何方式來限制本申請(qǐng)公開的范圍。另外，圖中的各部件的形狀和比例尺寸等僅為示意性的，用于幫助對(duì)本申請(qǐng)的理解，并不是具體限定本申請(qǐng)各部件的形狀和比例尺寸。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本申請(qǐng)的教導(dǎo)下，可以根據(jù)具體情況選擇各種可能的形狀和比例尺寸來實(shí)施本申請(qǐng)。在附圖中：

附圖1為本發(fā)明實(shí)施例的原理結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面實(shí)施例將進(jìn)一步舉例說明本發(fā)明。這些實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，但不以任何方式限制本發(fā)明。

實(shí)施例：工業(yè)機(jī)器人臂部件

參見附圖1，包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2、第一驅(qū)動(dòng)件10、第二驅(qū)動(dòng)件20、第一圖像采集器11、第二圖像采集器21、第一控制器12以及第二控制器22，其中，第一機(jī)械臂1和第二機(jī)械臂2一左一右連接在工業(yè)機(jī)器人的身體上，第一圖像采集器11設(shè)在第一機(jī)械臂1上，第二圖像采集器21設(shè)在第二機(jī)械臂2上。

所述第一驅(qū)動(dòng)件10作用在第一機(jī)械臂1上，且第一圖像采集器11和第一驅(qū)動(dòng)件10均與第一控制器12連接；所述第二驅(qū)動(dòng)件20作用在第二機(jī)械臂2上，且第二圖像采集器21和第二驅(qū)動(dòng)件20均與第二控制器22連接；所述第一驅(qū)動(dòng)件10第一機(jī)械臂1做伸縮、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)件20驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂2做伸縮旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

工作時(shí)，第一圖像采集器11實(shí)時(shí)采集工業(yè)機(jī)器人左前方的圖像，并將檢測(cè)到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第一控制器12，第一控制器12中預(yù)先設(shè)定有第一機(jī)械臂1的多條運(yùn)動(dòng)路徑，第一控制器12根據(jù)第一圖像采集器11采集到的圖像，從而判定第一機(jī)械臂1的運(yùn)動(dòng)軌跡。

第二圖像采集器21實(shí)時(shí)采集工業(yè)機(jī)器人右前方的圖像，并將檢測(cè)到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送給第二控制器22，第控制器中預(yù)先設(shè)定有第二機(jī)械臂2的多條運(yùn)動(dòng)路徑，第二控制器22根據(jù)第二圖像采集器21采集到的圖像，從而判定第二機(jī)械臂2的運(yùn)動(dòng)軌跡。

進(jìn)一步地，所述第一撓性件為鋼絲繩、同步帶或鋼帶。

進(jìn)一步地，所述第二撓性件為鋼絲繩、同步帶或鋼帶。

進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與該第一驅(qū)動(dòng)件10耦接的第二蝸桿，與該第一蝸桿嚙合的第一蝸輪，由該第一蝸輪驅(qū)動(dòng)的第一主動(dòng)輪、第一從動(dòng)輪、繞設(shè)于該第一主動(dòng)輪及第一從動(dòng)輪的第一撓性件，以及連接于該第一從動(dòng)輪與該第一錐齒輪之間的第一帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，還包括第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與該第二驅(qū)動(dòng)件20耦接的第二蝸桿，與該第二蝸桿嚙合的第二蝸輪，由該第二蝸輪驅(qū)動(dòng)的第二主動(dòng)輪、第二從動(dòng)輪、繞設(shè)于該第二主動(dòng)輪及第二從動(dòng)輪的第二撓性件，以及連接于該第二從動(dòng)輪與該第二錐齒輪之間的第二帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂包括第一臂體以及與該第一臂體可拆卸地固定連接的第二臂體，該第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于該機(jī)械臂的兩側(cè)部。

進(jìn)一步地，所述第二機(jī)械臂2還包括第三錐齒輪、第四錐齒輪及第五錐齒輪，該第三錐齒輪固定于該第二輸入軸靠近該第一錐齒輪的一端，該第四錐齒輪穿設(shè)于該第二錐齒輪，并與該第三錐齒輪嚙合，該第五錐齒輪設(shè)置于該第二軸座內(nèi)，并與該第四錐齒輪嚙合，該輸出軸同軸設(shè)置于該第五錐齒輪遠(yuǎn)離該第四錐齒輪的一端，該過線軟管沿第一軸線穿過該第一錐齒輪、該第二錐齒輪、該第三錐齒輪、該第四錐齒輪及該第五錐齒輪，該第二輸入軸通過該第三錐齒輪、第四錐齒輪及第五錐齒輪帶動(dòng)該輸出軸繞第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述第二機(jī)械臂2還包括第一軸承及第二軸承，該第一軸承裝設(shè)于該第一錐齒輪與該第一開口端之間，該第二軸承裝設(shè)于該第二錐齒輪與該第二開口端之間。

進(jìn)一步地，所述第四錐齒輪的旋轉(zhuǎn)軸為該第二軸線，該第五錐齒輪的旋轉(zhuǎn)軸為該第一軸線。

本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)器人臂部件，包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2、第一驅(qū)動(dòng)件10、第二驅(qū)動(dòng)件20、第一圖像采集器11、第二圖像采集器21、第一控制器12以及第二控制器22，其中，第一機(jī)械臂1和第二機(jī)械臂2一左一右連接在工業(yè)機(jī)器人的身體上，第一圖像采集器11設(shè)在第一機(jī)械臂1上，第二圖像采集器21設(shè)在第二機(jī)械臂2上；第一驅(qū)動(dòng)件10作用在第一機(jī)械臂1上，且第一圖像采集器11和第一驅(qū)動(dòng)件10均與第一控制器12連接；第二驅(qū)動(dòng)件20作用在第二機(jī)械臂2上，且第二圖像采集器21和第二驅(qū)動(dòng)件20均與第二控制器22連接；所述第一驅(qū)動(dòng)件10第一機(jī)械臂1做伸縮、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)件20驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂2做伸縮旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過對(duì)單邊機(jī)械臂的獨(dú)立控制提高了機(jī)械臂可靠性，本發(fā)明控制精度高，能夠有效實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人臂的靈活作業(yè)。

需要說明的是，在本申請(qǐng)的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

使用術(shù)語“包含”或“包括”來描述這里的元件、成分、部件或步驟的組合也想到了基本由這些元件、成分、部件或步驟構(gòu)成的實(shí)施方式。這里通過使用術(shù)語“可以”，旨在說明“可以”包括的所描述的任何屬性都是可選的。

多個(gè)元件、成分、部件或步驟能夠由單個(gè)集成元件、成分、部件或步驟來提供。另選地，單個(gè)集成元件、成分、部件或步驟可以被分成分離的多個(gè)元件、成分、部件或步驟。用來描述元件、成分、部件或步驟的公開“一”或“一個(gè)”并不說為了排除其他的元件、成分、部件或步驟。

應(yīng)該理解，以上描述是為了進(jìn)行圖示說明而不是為了進(jìn)行限制。通過閱讀上述描述，在所提供的示例之外的許多實(shí)施方式和許多應(yīng)用對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說都將是顯而易見的。因此，本教導(dǎo)的范圍不應(yīng)該參照上述描述來確定，而是應(yīng)該參照前述權(quán)利要求以及這些權(quán)利要求所擁有的等價(jià)物的全部范圍來確定。出于全面之目的，所有文章和參考包括專利申請(qǐng)和公告的公開都通過參考結(jié)合在本文中。在前述權(quán)利要求中省略這里公開的主題的任何方面并不是為了放棄該主體內(nèi)容，也不應(yīng)該認(rèn)為申請(qǐng)人沒有將該主題考慮為所公開的申請(qǐng)主題的一部分。

上文所列出的一系列的詳細(xì)說明僅僅是針對(duì)本申請(qǐng)的可行性實(shí)施方式的具體說明，它們并非用以限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍，凡未脫離本申請(qǐng)技藝精神所作的等效實(shí)施方式或變更均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。