本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人減振夾持裝置及基于其上的箱體智能搬運(yùn)方法。

背景技術(shù)：

當(dāng)今社會(huì)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。對(duì)于制造業(yè)來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人(特別是搬運(yùn)機(jī)器人)的應(yīng)用是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的重要條件。而如今常見(jiàn)的搬運(yùn)機(jī)器人大部分采用液壓傳動(dòng)，其夾緊力大，承載能力強(qiáng)；但缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，且容易產(chǎn)生泄漏。在一些特定情況下，搬運(yùn)機(jī)器人要控制其夾緊力的大小，例如在軸承等精密零件的制造車(chē)間中，其包裝盒的尺寸約為100mm×100mm×100mm，夾持物重≤6kg，搬運(yùn)時(shí)不能采用很大的夾緊力，因?yàn)閵A緊力過(guò)大會(huì)夾壞包裝盒表面，甚至傷害到內(nèi)部工件。同時(shí)，這些精密零件在搬運(yùn)過(guò)程中也要特別重視不能有大的振動(dòng)沖出力。

授權(quán)公開(kāi)公告號(hào)為cn103057955b的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種“搬運(yùn)夾持器及其在三通閥門(mén)搬運(yùn)過(guò)程中的應(yīng)用”，授權(quán)公開(kāi)公告號(hào)為cn104150026b的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種“空紙盒夾持裝置”，授權(quán)公開(kāi)公告號(hào)為cn101554891b的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種“架空線纜攀援機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)”，此類(lèi)夾持機(jī)構(gòu)通常以驅(qū)動(dòng)液壓缸/氣缸、電機(jī)或彈簧作為動(dòng)力儲(chǔ)能器，以單級(jí)齒輪齒條、皮帶和桿機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)作為常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠?qū)Σ煌墓ぷ鲗?duì)象進(jìn)行夾持操作，但缺點(diǎn)是液壓元件容易產(chǎn)生泄露風(fēng)險(xiǎn)，而且?jiàn)A緊力不容易控制，容易對(duì)盒體內(nèi)表面甚至是內(nèi)部工件造成損傷；同時(shí)夾持末端件以金屬構(gòu)件居多，由于金屬夾持末端件和工作對(duì)象直接接觸，并且整個(gè)裝置中缺少?gòu)椥栽染哂芯彌_吸振等結(jié)構(gòu)，工作過(guò)程中夾持不平穩(wěn)現(xiàn)象比較突出。

另外，在如成品組裝車(chē)間的一些場(chǎng)合，各種裝有不同零件的箱體具有不同的重量，有時(shí)重量相差較大，如果采用統(tǒng)一規(guī)格的機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)，當(dāng)機(jī)器人的額定負(fù)荷小于箱體重量時(shí)，容易對(duì)機(jī)器人夾持裝置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)造成損壞，如機(jī)器人全部按最大額定負(fù)荷設(shè)計(jì)，又勢(shì)必要增加設(shè)備投入和運(yùn)行成本。

因此，設(shè)計(jì)出一款能夠在保證夾緊搬運(yùn)功能的前提下，保證適當(dāng)夾緊力和搬運(yùn)過(guò)程的平穩(wěn)可靠性的機(jī)器人減振夾持裝置，并在此基礎(chǔ)上實(shí)際箱體的智能搬運(yùn)就顯得十分重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人減振夾持裝置及基于其上的箱體智能搬運(yùn)方法，在夾持裝置中加入多種彈性元件以保持其減振性能；同時(shí)，利用皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)性能，并在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能選擇搬運(yùn)不同重量箱體的功能。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

機(jī)器人減振夾持裝置，由電機(jī)、傳動(dòng)裝置和夾爪組成，傳動(dòng)裝置包括蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，電機(jī)輸出軸通過(guò)傳動(dòng)裝置連接2個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的夾爪，使夾爪繞對(duì)稱(chēng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)合實(shí)現(xiàn)夾緊和松開(kāi)動(dòng)作；所述傳動(dòng)裝置中還包括輪胎聯(lián)軸器和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述電機(jī)通過(guò)輪胎聯(lián)軸器連接皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的小帶輪軸，皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的大帶輪軸與蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)中的蝸桿為一體結(jié)構(gòu)；蝸桿通過(guò)2個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的蝸輪同時(shí)帶動(dòng)2個(gè)夾爪動(dòng)作，且?jiàn)A爪與對(duì)應(yīng)蝸輪為一體結(jié)構(gòu)，2個(gè)夾爪的夾持面內(nèi)側(cè)分別設(shè)有防滑減振墊；上述結(jié)構(gòu)使減振夾持裝置具有位移補(bǔ)償、過(guò)載保護(hù)、反行程自鎖及防滑減振特性。

所述電機(jī)為三相異步電機(jī)。

所述皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的皮帶采用y型v帶。

所述皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)均置于封閉的箱體內(nèi)。

所述蝸輪為扇形蝸輪。

所述防滑減振墊是以合成橡膠、天然橡膠、助劑和填充料為原料，經(jīng)過(guò)塑煉和混煉壓制成型，其表面布置有防滑紋。

基于所述機(jī)器人減振夾持裝置的箱體智能搬運(yùn)方法，適用于采用機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)裝有不同重量貨物箱體的場(chǎng)合；包括如下步驟：

1)在貨倉(cāng)內(nèi)同時(shí)投放多個(gè)不同型號(hào)的機(jī)器人，各型號(hào)機(jī)器人用于搬運(yùn)不同重量的箱體，并根據(jù)額定搬運(yùn)負(fù)荷配置不同型號(hào)及規(guī)格的電機(jī)、傳動(dòng)裝置及夾爪；

2)機(jī)器人自動(dòng)走行至一個(gè)待搬運(yùn)箱體前，由控制系統(tǒng)控制夾爪張開(kāi)大于箱體寬度方向尺寸，然后再向內(nèi)合攏貼緊箱體兩側(cè)，并通過(guò)控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的預(yù)夾緊力夾住箱體；

3)機(jī)器人舉升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)減振夾持裝置向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)減振夾持裝置的電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行施加更大的夾緊力；如箱體重量大于控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的額定搬運(yùn)負(fù)荷，則皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的皮帶打滑，箱體自重大于夾爪的夾持力，此時(shí)箱體仍留在原地，不隨減振夾持裝置上升；如箱體重量小于等于控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的額定搬運(yùn)負(fù)荷，則皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)起減速傳動(dòng)的作用，將夾緊力通過(guò)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳遞到夾爪上，將箱體從地面抬起，然后由稱(chēng)重傳感器將箱體重量值反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，再通過(guò)電機(jī)控制夾持減振裝置中夾爪對(duì)箱體施加適當(dāng)?shù)膴A持力，防止因夾持力過(guò)大損壞箱體及其中的物品；

4)對(duì)于沒(méi)有抬起箱體的情況，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)皮帶打滑的反饋信號(hào)判定舉升失敗，則控制2個(gè)夾爪松開(kāi)，減振夾持裝置回歸原位，然后移動(dòng)到下一個(gè)待搬運(yùn)箱體處重復(fù)步驟2)-3)；

5)對(duì)于箱體舉升成功的機(jī)器人，按照指令將箱體搬運(yùn)到指定位置，然后重復(fù)步驟2)-3)進(jìn)行下一箱體的搬運(yùn)；在箱體搬運(yùn)過(guò)程中，通過(guò)輪胎聯(lián)軸器、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和防滑減振墊實(shí)現(xiàn)消振功能和阻尼特征，通過(guò)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)保證自鎖性能，從而使搬運(yùn)過(guò)程更加平穩(wěn)可靠。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1)所采用的輪胎聯(lián)軸器是一種高彈性聯(lián)軸器，具有由橡膠和橡膠織物制成的輪胎形彈性元件，將輪胎環(huán)用螺栓來(lái)連接兩半聯(lián)軸器以實(shí)現(xiàn)兩軸的連接，輪胎環(huán)內(nèi)側(cè)用硫化方法與鋼質(zhì)骨架粘接成一體，依靠摩擦力來(lái)傳遞轉(zhuǎn)矩，有較大的位移補(bǔ)償能力和良好的消振能力，有良好的阻尼，隔振降幅作用更明顯，而且不需潤(rùn)滑、耐久可靠、裝拆和維護(hù)方便，適于有沖擊、振動(dòng)、正反轉(zhuǎn)多變和起動(dòng)頻繁的工作條件；

2)由小帶輪、皮帶和大帶輪等主要零件組成的帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)平穩(wěn)、造價(jià)低廉和緩沖吸振的優(yōu)點(diǎn)，最重要的是可以實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，即當(dāng)工作端負(fù)載過(guò)大時(shí)，可以發(fā)生打滑而起到過(guò)載保護(hù)及選擇性搬運(yùn)箱體的功能；

3)由蝸桿和蝸輪組成的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，與齒輪傳動(dòng)相比，具有傳動(dòng)比精確、使用壽命長(zhǎng)、工作安全可靠等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)，蝸輪蝸桿傳動(dòng)可以在空間相交錯(cuò)的兩軸之間傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力是其顯著的特點(diǎn)，兩軸線交錯(cuò)的夾角可以為任意值，通常采用的角度為90°，蝸輪蝸桿傳動(dòng)適用于較大傳動(dòng)比的場(chǎng)合，反行程的自鎖性是其最大特點(diǎn)，使夾持機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)自鎖而保證夾緊的工作可靠性；

4)由夾爪和防滑減振墊組成夾爪開(kāi)閉式執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中防滑減振墊以合成橡膠、天然橡膠、助劑和填充料為原料，經(jīng)過(guò)塑煉和混煉壓制成型，其表面布置有防滑紋，具有緩沖吸振和防滑的特性，在夾緊過(guò)程中保證安全可靠性和平穩(wěn)性；

5)由輪胎聯(lián)軸器、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和防滑減振墊三部分彈性結(jié)構(gòu)構(gòu)成減振夾持裝置的減振結(jié)構(gòu)，具有良好的消振能力和阻尼特性，減振效果更明顯，工作更平穩(wěn)可靠；

6)基于減振夾持裝置的箱體智能搬運(yùn)方法，不同規(guī)格機(jī)器人可自行選擇適合搬運(yùn)的箱體，且根據(jù)箱體重量施加適當(dāng)?shù)膴A緊力，在保證安全平穩(wěn)搬運(yùn)的前提下，還可減小設(shè)備投入，降低運(yùn)行和維護(hù)成本；

7)大帶輪軸及蝸桿采用一體化設(shè)計(jì)，蝸輪與夾爪采用一體化設(shè)計(jì)，優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、強(qiáng)度好、故障點(diǎn)少。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所述機(jī)器人減振夾持裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明所述機(jī)器人減振夾持裝置的剖視圖一(主視)。

圖3是本發(fā)明所述機(jī)器人減振夾持裝置的剖視圖二(俯視)。

圖4是本發(fā)明所述小帶輪軸的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明所述大帶輪軸與蝸桿一體化結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖6是本發(fā)明所述蝸輪與夾爪一體化結(jié)構(gòu)的示意圖。

圖中：1.電機(jī)2.蝸輪軸端悶蓋3.輪胎聯(lián)軸器4.小帶輪軸端透蓋5.皮帶6.小帶輪軸7.小帶輪8.小帶輪軸端悶蓋9.大帶輪10.大帶輪軸蝸桿一體件11.夾爪上蓋12.蝸輪夾爪一體件13.減振防滑墊14.中間箱體15.上箱體16.下箱體17.蝸桿軸端蓋18、角接觸球軸承19.套筒20.平鍵21.蝸輪軸22.密封墊圈23.深溝球軸承

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1-圖3所示，本發(fā)明所述機(jī)器人減振夾持裝置，由電機(jī)1、傳動(dòng)裝置和夾爪組成，傳動(dòng)裝置包括蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，電機(jī)輸出軸通過(guò)傳動(dòng)裝置連接2個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的夾爪，使夾爪繞對(duì)稱(chēng)中心轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)合實(shí)現(xiàn)夾緊和松開(kāi)動(dòng)作；所述傳動(dòng)裝置中還包括輪胎聯(lián)軸器3和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述電機(jī)1通過(guò)輪胎聯(lián)軸器3連接皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的小帶輪軸6(如圖4所示)，皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的大帶輪軸與蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)中的蝸桿為一體結(jié)構(gòu)(圖5中所示序號(hào)10)；蝸桿通過(guò)2個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的蝸輪同時(shí)帶動(dòng)2個(gè)夾爪動(dòng)作，且?jiàn)A爪與對(duì)應(yīng)蝸輪為一體結(jié)構(gòu)(圖6中所示序號(hào)12)，2個(gè)夾爪的夾持面內(nèi)側(cè)分別設(shè)有防滑減振墊13；上述結(jié)構(gòu)使減振夾持裝置具有位移補(bǔ)償、過(guò)載保護(hù)、反行程自鎖及防滑減振特性。

所述電機(jī)1為三相異步電機(jī)。

所述皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的皮帶5采用y型v帶。

所述皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)均置于封閉的箱體內(nèi)。

所述蝸輪為扇形蝸輪。

所述防滑減振墊13是以合成橡膠、天然橡膠、助劑和填充料為原料，經(jīng)過(guò)塑煉和混煉壓制成型，其表面布置有防滑紋。

基于所述機(jī)器人減振夾持裝置的箱體智能搬運(yùn)方法，適用于采用機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)裝有不同重量貨物箱體的場(chǎng)合；包括如下步驟：

1)在貨倉(cāng)內(nèi)同時(shí)投放多個(gè)不同型號(hào)的機(jī)器人，各型號(hào)機(jī)器人用于搬運(yùn)不同重量的箱體，并根據(jù)額定搬運(yùn)負(fù)荷配置不同型號(hào)及規(guī)格的電機(jī)、傳動(dòng)裝置及夾爪；

2)機(jī)器人自動(dòng)走行至一個(gè)待搬運(yùn)箱體前，由控制系統(tǒng)控制夾爪張開(kāi)大于箱體寬度方向尺寸，然后再向內(nèi)合攏貼緊箱體兩側(cè)，并通過(guò)控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的預(yù)夾緊力夾住箱體；

3)機(jī)器人舉升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)減振夾持裝置向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)減振夾持裝置的電機(jī)1繼續(xù)運(yùn)行施加更大的夾緊力；如箱體重量大于控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的額定搬運(yùn)負(fù)荷，則皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的皮帶5打滑，箱體自重大于夾爪的夾持力，此時(shí)箱體仍留在原地，不隨減振夾持裝置上升；如箱體重量小于等于控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的額定搬運(yùn)負(fù)荷，則皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)起減速傳動(dòng)的作用，將夾緊力通過(guò)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳遞到夾爪上，將箱體從地面抬起，然后由稱(chēng)重傳感器將箱體重量值反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，再通過(guò)電機(jī)1控制夾持減振裝置中夾爪對(duì)箱體施加適當(dāng)?shù)膴A持力，防止因夾持力過(guò)大損壞箱體及其中的物品；

4)對(duì)于沒(méi)有抬起箱體的情況，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)皮帶打滑的反饋信號(hào)判定舉升失敗，則控制2個(gè)夾爪松開(kāi)，減振夾持裝置回歸原位，然后移動(dòng)到下一個(gè)待搬運(yùn)箱體處重復(fù)步驟2)-3)；

5)對(duì)于箱體舉升成功的機(jī)器人，按照指令將箱體搬運(yùn)到指定位置，然后重復(fù)步驟2)-3)進(jìn)行下一箱體的搬運(yùn)；在箱體搬運(yùn)過(guò)程中，通過(guò)輪胎聯(lián)軸器3、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和防滑減振墊13實(shí)現(xiàn)消振功能和阻尼特征，通過(guò)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)保證自鎖性能，從而使搬運(yùn)過(guò)程更加平穩(wěn)可靠。

以下實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。下述實(shí)施例中所用方法如無(wú)特別說(shuō)明均為常規(guī)方法。

【實(shí)施例】

如圖1-圖3所示，本實(shí)施例中，機(jī)器人減振夾持裝置包括電機(jī)1(三相異步電機(jī))、蝸輪軸端悶蓋2、輪胎聯(lián)軸器3、小帶輪軸端透蓋4、皮帶5(y型v帶)、小帶輪軸6、小帶輪7、小帶輪軸端悶蓋8、大帶輪9、大帶輪軸蝸桿一體件10、夾爪上蓋11、蝸輪夾爪一體件12、減振防滑墊13、中間箱體14、上箱體15、下箱體16、蝸桿軸端蓋17、角接觸球軸承18、套筒19、平鍵20、蝸輪軸21、密封墊圈22、深溝球軸承23。

由皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)組成的傳動(dòng)裝置設(shè)置在封閉的箱體內(nèi)，箱體為鑄件，由上箱體15、中間箱體14和下箱體16三部分組成，上箱體15的外形為半圓柱體，中間箱體14和下箱體16的外形均為長(zhǎng)方體，相互配合的各箱體之間通過(guò)螺栓進(jìn)行固定連接，電機(jī)1通過(guò)螺栓固定于中間箱體14的一側(cè)，傳動(dòng)裝置的所有運(yùn)動(dòng)部件通過(guò)潤(rùn)滑脂和潤(rùn)滑油進(jìn)行潤(rùn)滑。

蝸輪夾爪一體件12中夾爪施加在箱體兩側(cè)的夾緊力是設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)器人夾持裝置的主要依據(jù)，必須對(duì)力的大小、方向、以及力的作用點(diǎn)進(jìn)行分析與計(jì)算，夾緊力必須能夠克服箱體重力所產(chǎn)生的靜載荷(慣性力或慣性力矩)，以確保箱體處于牢固可靠的夾緊狀態(tài)，同時(shí)又不至于對(duì)箱體及內(nèi)部物品造成損害。本實(shí)施例中，設(shè)所搬運(yùn)箱體的重量≤6kg，需要的最大夾緊力為86n，減振夾持裝置的電機(jī)1選用ys系列三相異步電機(jī)，功率為25w，轉(zhuǎn)速1400r/min。

電機(jī)1輸出運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，通過(guò)輪胎聯(lián)軸器3、小帶輪軸6、小帶輪7、皮帶5和大帶輪9傳遞到大帶輪軸蝸桿一體件10，皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比為2.8，帶速為1.5m/s，大、小帶輪中心距為116mm。大帶輪軸和蝸桿為一體件，小帶輪7和小帶輪軸6之間、大帶輪與大帶輪軸蝸桿一體件10之間以及蝸輪軸21與蝸輪夾爪一體件12之間分別通過(guò)平鍵20連接傳動(dòng)，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比為62，中心距為40mm，蝸桿的頭數(shù)為1，扇形蝸輪的齒數(shù)為20。

小帶輪軸6、大帶輪軸蝸桿一體件10和蝸輪軸21分別通過(guò)套筒19進(jìn)行軸向輔助定位，小帶輪軸6兩端通過(guò)深溝球軸承23安裝在上箱體15與中間箱體14之間，大帶輪軸蝸桿一體件10兩端通過(guò)角接觸球軸承18安裝在中間箱體14與下箱體16之間，蝸輪軸21兩端通過(guò)角接觸球軸承18安裝在上箱體15與中間箱體14之間，其中深溝球軸承23的軸承代號(hào)為619-6，角接觸球軸承18的軸承代號(hào)為7000ac。

繞蝸輪軸21旋轉(zhuǎn)的蝸輪夾爪一體件12，其蝸輪和夾爪一體鑄造成型，大帶輪軸蝸桿一體件10與蝸輪軸21交錯(cuò)角為90度，夾爪上蓋11將減振防滑墊13與夾爪組合在一起，并通過(guò)螺栓固定。

機(jī)器人減振夾持裝置的工作原理是：電機(jī)1輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，通過(guò)輪胎聯(lián)軸器3，帶動(dòng)小帶輪軸6旋轉(zhuǎn)，其上的小帶輪7通過(guò)皮帶5帶動(dòng)大帶輪9及大帶輪軸蝸桿一體件10減速旋轉(zhuǎn)，蝸桿和扇形蝸輪相互嚙合使蝸輪繞蝸輪軸21旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)夾爪及減振防滑墊13一起轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)開(kāi)合即夾緊、松開(kāi)動(dòng)作。

輪胎聯(lián)軸器3、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和減振防滑墊13均屬于彈性部件，具有位移補(bǔ)償能力和緩沖吸振的功能，其中皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還具有超負(fù)荷時(shí)打滑的特性從而起到過(guò)載保護(hù)的作用，同時(shí)，在搬運(yùn)過(guò)程中如果突遇斷電等情況時(shí)，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)具有反行程自鎖特征，能夠保證箱體始終處于夾緊狀態(tài)而不松開(kāi)，起到防止箱體掉落的作用，保證箱體搬運(yùn)過(guò)程的平穩(wěn)性和安全可靠性。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。