一種機器人夾持機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人夾持機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在當代工業(yè)中，機器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。機器人夾持機構(gòu)常用于夾持物體，但是現(xiàn)有的機器人夾持機構(gòu)在夾持物體時極易損壞物體。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]一、要解決的技術(shù)問題
[0004]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述問題，特提供一種機器人夾持機構(gòu)，以克服現(xiàn)有的機器人夾持機構(gòu)在夾持物體時極易損壞物體的技術(shù)缺陷。
[0005]二、技術(shù)方案
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種機器人夾持機構(gòu)，包括:機架，以及位于所述機架上的驅(qū)動氣缸和夾持部;所述夾持部與所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿連接;所述夾持部包括夾座、雙驅(qū)動件、上夾板和下夾板，所述雙驅(qū)動件固定在所述夾座上，所述夾座的上下兩側(cè)分別設(shè)置有上導(dǎo)向桿和下導(dǎo)向桿，所述上夾板和下夾板分別配接在所述上導(dǎo)向桿和下導(dǎo)向桿上，并分別與所述雙驅(qū)動件的上驅(qū)動桿和下驅(qū)動桿連接;所述上夾板的上表面和所述下夾板的下表面分別設(shè)置有上防護套和下防護套，所述上防護套上設(shè)置有若干個上彈簧孔，每個所述上彈簧孔內(nèi)均裝有一個上彈簧，所述下防護套上設(shè)置有若干個下彈簧孔，每個所述下彈簧孔內(nèi)均裝有一個下彈簧。
[0007]其中，在上述的機器人夾持機構(gòu)中，所述夾座與所述驅(qū)動桿之間設(shè)置有傳動件，所述傳動件包括相互連接的第一傳動件和第二傳動件，所述第一傳動件與所述驅(qū)動桿連接，所述第二傳動件通過伸縮桿與所述機架連接。
[0008]其中，在上述的機器人夾持機構(gòu)中，所述第一傳動件和所述第二傳動件形成為一體式結(jié)構(gòu)。
[0009]其中，在上述的機器人夾持機構(gòu)中，所述上夾板與所述上導(dǎo)向桿之間設(shè)置有導(dǎo)向套。
[0010]其中，在上述的機器人夾持機構(gòu)中，所述下夾板和所述下導(dǎo)向桿之間設(shè)置有導(dǎo)向套。
[0011]其中，在上述的機器人夾持機構(gòu)中，所述上彈簧沿著所述上防護套的厚度方向設(shè)置，所述下彈簧沿著所述下防護套的厚度方向設(shè)置。
[0012]三、本實用新型的有益效果
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的一種機器人夾持機構(gòu)，在上夾板的上表面和下夾板的下表面分別設(shè)置有上防護套和下防護套，并在上防護套和下防護套內(nèi)裝設(shè)有多個彈簧，使得上防護套和下防護套具有較好的緩沖功能，能夠有效防止上夾板和下夾板夾傷物體。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型實施例的機器人夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為圖1中上防護套的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為圖1中下防護套的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為本實用新型實施例的機器人夾持機構(gòu)工作時的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]其中:I為機架;2為驅(qū)動氣缸;3為夾持部;4為驅(qū)動桿;5為夾座;6為雙驅(qū)動件;7為上夾板;8為下夾板;9為上導(dǎo)向桿；10為下導(dǎo)向桿；11為上驅(qū)動桿；12為下驅(qū)動桿；13為上防護套；14為下防護套；15為上彈簧孔;16為上彈簧;17為下彈簧孔;18為下彈簧;19為傳動件；20為第一傳動件;21為第二傳動件;22為伸縮桿;23為導(dǎo)向套。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不能用來限制本實用新型的范圍。
[0020]本實施例的機器人夾持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)如圖1至圖4所示包括:機架I，以及位于機架I上的驅(qū)動氣缸2和夾持部3。夾持部3與驅(qū)動氣缸2的驅(qū)動桿4連接，由驅(qū)動氣缸2控制，以夾持物體。
[0021 ] 夾持部3包括夾座5、雙驅(qū)動件6、上夾板7和下夾板8，雙驅(qū)動件6固定在夾座5上，夾座5與驅(qū)動桿4之間設(shè)置有傳動件19，傳動件19包括相互垂直連接的第一傳動件20和第二傳動件21，且第一傳動件20和第二傳動件21形成為一體式結(jié)構(gòu)，該第一傳動件20與驅(qū)動桿4連接，該第二傳動件21通過伸縮桿22與機架I連接，在驅(qū)動氣缸2通過驅(qū)動桿4驅(qū)動夾持部3時，伸縮桿22可起到良好的導(dǎo)向作用。夾座5的上下兩側(cè)分別設(shè)置有上導(dǎo)向桿9和下導(dǎo)向桿10，上夾板7和下夾板8分別配接在上導(dǎo)向桿9和下導(dǎo)向桿10上，并分別與雙驅(qū)動件6的上驅(qū)動桿11和下驅(qū)動桿12連接。夾持時，先由驅(qū)動氣缸2將兩個夾持部3分別伸入物體內(nèi)，再由雙驅(qū)動件6驅(qū)使上夾板7和下夾板8分別向上或向下動作，使上夾板7和下夾板8向外撐開，從而夾持物體。
[0022]為了防止上夾板7和下夾板8夾傷物體，在上夾板7的上表面和下夾板8的下表面分別設(shè)置有上防護套13和下防護套14，上防護套13上設(shè)置有若干個上彈簧孔15，每個上彈簧孔15內(nèi)均裝有一個上彈簧16，下防護套14上設(shè)置有若干個下彈簧孔17，每個下彈簧孔17內(nèi)均裝有一個下彈簧18，上彈簧孔15和下彈簧18使得上防護套13和下防護套14具有較好的緩沖功能，進而不會在夾持過程中損傷被夾持的物體。
[0023]在本實施例中，為了更為精確地導(dǎo)向上夾板7和下夾板8的動作，以更為準確地夾持物體，將上夾板7與上導(dǎo)向桿9之間設(shè)置導(dǎo)向套23，并將下夾板8和下導(dǎo)向桿10之間也設(shè)置導(dǎo)向套23。
[0024]如上所述，本實用新型的一種機器人夾持機構(gòu)，在上夾板的上表面和下夾板的下表面分別設(shè)置有上防護套和下防護套，并在上防護套和下防護套內(nèi)裝設(shè)有多個彈簧，使得上防護套和下防護套具有較好的緩沖功能，能夠有效防止上夾板和下夾板夾傷物體。
[0025]以上僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人夾持機構(gòu)，其特征在于，包括:機架(I)，以及位于所述機架(I)上的驅(qū)動氣缸(2)和夾持部(3);所述夾持部(3)與所述驅(qū)動氣缸(2)的驅(qū)動桿(4)連接;所述夾持部(3)包括夾座(5)、雙驅(qū)動件(6)、上夾板(7)和下夾板(8)，所述雙驅(qū)動件(6)固定在所述夾座(5)上，所述夾座(5)的上下兩側(cè)分別設(shè)置有上導(dǎo)向桿(9)和下導(dǎo)向桿(10)，所述上夾板(7)和下夾板(8)分別配接在所述上導(dǎo)向桿(9)和下導(dǎo)向桿(10)上，并分別與所述雙驅(qū)動件(6)的上驅(qū)動桿(11)和下驅(qū)動桿(12)連接;所述上夾板(7)的上表面和所述下夾板(8)的下表面分別設(shè)置有上防護套(13)和下防護套(14)，所述上防護套(13)上設(shè)置有若干個上彈簧孔(15)，每個所述上彈簧孔(15)內(nèi)均裝有一個上彈簧(16)，所述下防護套(14)上設(shè)置有若干個下彈簧孔(17)，每個所述下彈簧孔(17)內(nèi)均裝有一個下彈簧(18)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾持機構(gòu)，其特征在于，所述夾座(5)與所述驅(qū)動桿(4)之間設(shè)置有傳動件(19)，所述傳動件(19)包括相互連接的第一傳動件(20)和第二傳動件(21)，所述第一傳動件(20)與所述驅(qū)動桿(4)連接，所述第二傳動件(21)通過伸縮桿(22)與所述機架(I)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人夾持機構(gòu)，其特征在于，所述第一傳動件(20)和所述第二傳動件(21)形成為一體式結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾持機構(gòu)，其特征在于，所述上夾板(7)與所述上導(dǎo)向桿(9)之間設(shè)置有導(dǎo)向套(23)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人夾持機構(gòu)，其特征在于，所述下夾板(8)和所述下導(dǎo)向桿(10)之間設(shè)置有導(dǎo)向套(23)。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的機器人夾持機構(gòu)，其特征在于，所述上彈簧(16)沿著所述上防護套(13)的厚度方向設(shè)置，所述下彈簧(17)沿著所述下防護套(14)的厚度方向設(shè)置。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人夾持機構(gòu)，包括：機架，以及位于機架上的驅(qū)動氣缸和夾持部；夾持部與驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿連接；夾持部包括夾座、雙驅(qū)動件、上夾板和下夾板，雙驅(qū)動件固定在夾座上，夾座的上下兩側(cè)分別設(shè)置有上導(dǎo)向桿和下導(dǎo)向桿，上夾板和下夾板分別配接在上導(dǎo)向桿和下導(dǎo)向桿上，并分別與雙驅(qū)動件的上驅(qū)動桿和下驅(qū)動桿連接；上夾板的上表面和下夾板的下表面分別設(shè)置有上防護套和下防護套，上防護套上設(shè)置有若干個上彈簧孔，每個上彈簧孔內(nèi)均裝有一個上彈簧，下防護套上設(shè)置有若干個下彈簧孔，每個下彈簧孔內(nèi)均裝有一個下彈簧。本實用新型的一種機器人夾持機構(gòu)，能夠有效防止上夾板和下夾板夾傷物體。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號】CN205363928
【申請?zhí)枴緾N201620029891
【發(fā)明人】張鑫
【申請人】寧波力匠機器人科技有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月13日