一種夾持裝置及機器人的制作方法
【專利說明】
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及機械夾持領域，尤其涉及一種夾持裝置及機器人。
【【背景技術】】
[0002]隨著配藥機器人的發(fā)展，對配藥機器人的兼容性要求越來越高，現(xiàn)有的瓶身夾持件都是采用封閉夾持的設計方式，在使用時，只能針對單一型號瓶子的夾持，兼容性太差，而且很容易卡死，在需要破碎玻璃瓶的情況下使用時還不容易清理裝置。
【【實用新型內容】】
[0003]為解決上述技術問題，本實用新型提供以下技術方案:
[0004]—方面，本實用新型提供一種夾持裝置，包括:第一夾持部、第二夾持部和驅動部件，
[0005]所述第一夾持部包括第一基座和設置在所述第一基座上的第一夾爪，所述第一夾爪設置有用于夾持物品的第一內凹曲面；
[0006]所述第二夾持部包括第二基座和設置在所述第二基座上的第二夾爪，所述第二夾爪設置有用于夾持物品的第二內凹曲面；
[0007]所述第一夾持部和所述第二夾持部分別安裝在所述驅動部件上，所述驅動部件驅動所述第一夾持部和所述第二夾持部做夾持動作。
[0008]在一些實施例中，所述第一夾爪和所述第二夾爪的側邊均具有齒形條，所述第一夾爪和所述第二夾爪的齒形條齒合。
[0009]在一些實施例中，所述第一夾爪和/或所述第二夾爪的齒形條的上表面為傾斜面。
[0010]在一些實施例中，所述傾斜面與水平面的夾角范圍為5度-15度。
[0011]在一些實施例中，所述傾斜面與水平面的夾角為10度。
[0012]在一些實施例中，所述第一夾爪垂直于所述第一內凹曲面的方向上設置有橫向貫穿所述第一夾爪的第一凹槽，并且所述第一凹槽在垂直于所述第一基座的方向上縱向貫穿所述第一夾爪；
[0013]所述第二夾爪垂直于所述第二內凹曲面的方向上設置有橫向貫穿所述第二夾爪的第二凹槽，并且所述第二凹槽在垂直于所述第二基座的方向上縱向貫穿所述第二夾爪。
[0014]在一些實施例中，所述驅動部件包括驅動主體，設置在所述驅動主體上的驅動導軌，以及安裝在所述驅動導軌上可沿所述驅動導軌移動的兩個驅動塊，
[0015]所述第一基座和所述第二基座分別與一所述驅動塊固定連接。
[0016]另一方面，本實用新型提供一種機器人，包括機身主體，以及以上所述的夾持裝置。
[0017]本實用新型的有益效果在于，本實用新型提供的夾持裝置，采用驅動部件驅動兩個夾持部件的方式來夾持物品，能兼容多種不同型號的夾持物?！尽靖綀D說明】】
[0018]圖1為本實用新型一個實施例的夾持裝置結構示意圖。
[0019]圖2為本實用新型一個實施例的夾持裝置的第一夾持部的結構示意圖
[0020]附圖標記:1、第一夾持部；2、第二夾持部；3、驅動部件；11、第一基座；12、第一夾爪；13、第一凹槽；21、第二基座；22、第二夾爪；23、第二凹槽；31、驅動主體；32、驅動導軌；33、驅動塊。
【【具體實施方式】】
[0021]為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0022]實施例1
[0023]如圖1所示，一種夾持裝置包括:第一夾持部1、第二夾持部2和驅動部件3，
[0024]第一夾持部1包括第一基座11和設置在第一基座11上的第一夾爪12，第一夾爪12設置有用于夾持物品的第一內凹曲面(未圖示)；第二夾持部2包括第二基座21和設置在第二基座21上的第二夾爪22，第二夾爪22設置有用于夾持物品的第二內凹曲面(未圖示)；第一夾持部1和第二夾持部2分別安裝在驅動部件3上，驅動部件3驅動第一夾持部1和第二夾持部2做夾持動作。
[0025]本實用新型提供的夾持裝置，可以根據(jù)使用的情況設置第一夾持部1和第二夾持部2的運動行程以及內凹曲面的曲率來兼容不同型號的夾持物。
[0026]優(yōu)選地，第一夾爪12和第二夾爪22的側邊均具有齒形條，第一夾爪12和第二夾爪22的齒形條齒合。一般地，兩個齒合的齒形條之間預留較大的間隙，防止夾持裝置使用時卡死的現(xiàn)象。齒形結構的夾爪，還能使得本實用新型提供的夾持裝置能夠兼容更多型號的夾持物，例如，在使用在配藥機器人夾持安瓿瓶時，能兼容lml、2ml、5ml、10ml、20ml等多種型號的安瓶瓶。
[0027]優(yōu)選地，第一夾爪12和/或第二夾爪22的齒形條的上表面為傾斜面。傾斜面的設置使得本實用新型提供的夾持裝置使用在需要破碎夾持物時，方便清洗，且不會因為破碎物掉入齒縫中，出現(xiàn)卡死的現(xiàn)象。
[0028]進一步地，傾斜面與水平面的夾角范圍可以為5度-15度。一般地，如圖2所示，傾斜面與水平面的夾角設置為10度，以確保齒形條的上表面為傾斜面且能夾持穩(wěn)固，本領域技術人員應該理解，本實用新型提供的角度僅用于解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0029]進一步地，第一夾爪12垂直于所述第一內凹曲面(未圖示)的方向上設置有橫向貫穿第一夾爪12的第一凹槽13，并且第一凹槽13在垂直于第一基座11的方向上縱向貫穿第一夾爪12;第二夾爪22垂直于第二內凹曲面(未圖示)的方向上設置有橫向貫穿所述第二夾爪22的第二凹槽23，并且第二凹槽23在垂直于第二基座21的方向上縱向貫穿第二夾爪2。一般地，第一凹槽13與第二凹槽23位于同一平面。第一凹槽13和第二凹槽23的設置使得本實用新型提供的夾持裝置的夾持方式為線接觸式，相比于面接觸的夾持方式，線接觸更加穩(wěn)固，且方便清洗，不會因為清洗不干凈，在夾爪上殘留有雜質，導致下一次使用時，夾持不穩(wěn)固或導致夾持物損壞的情況。
[0030]進一步地，所述驅動部件3包括驅動主體31，設置在所述驅動主體上的驅動導軌32，以及安裝在所述驅動導軌上可沿所述驅動導軌移動的兩個驅動塊33，所述第一基座11和所述第二基座21分別與一所述驅動塊33固定連接。
[0031]實施例2
[0032]—種機器人，包括機身主體，以及本實用新型提供的夾持裝置。
[0033]所述夾持裝置與實施例1提供的夾持裝置相同，此處不再贅述。
[0034]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種夾持裝置，其特征在于，包括:第一夾持部、第二夾持部和驅動部件， 所述第一夾持部包括第一基座和設置在所述第一基座上的第一夾爪，所述第一夾爪設置有用于夾持物品的第一內凹曲面； 所述第二夾持部包括第二基座和設置在所述第二基座上的第二夾爪，所述第二夾爪設置有用于夾持物品的第二內凹曲面； 所述第一夾持部和所述第二夾持部分別安裝在所述驅動部件上，所述驅動部件驅動所述第一夾持部和所述第二夾持部做夾持動作。2.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述第一夾爪和所述第二夾爪的側邊均具有齒形條，所述第一夾爪和所述第二夾爪的齒形條齒合。3.如權利要求2所述的夾持裝置，其特征在于，所述第一夾爪和/或所述第二夾爪的齒形條的上表面為傾斜面。4.如權利要求3所述的夾持裝置，其特征在于，所述傾斜面與水平面的夾角范圍為5度-15度。5.如權利要求4所述的夾持裝置，其特征在于，所述傾斜面與水平面的夾角為10度。6.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述第一夾爪垂直于所述第一內凹曲面的方向上設置有橫向貫穿所述第一夾爪的第一凹槽，并且所述第一凹槽在垂直于所述第一基座的方向上縱向貫穿所述第一夾爪； 所述第二夾爪垂直于所述第二內凹曲面的方向上設置有橫向貫穿所述第二夾爪的第二凹槽，并且所述第二凹槽在垂直于所述第二基座的方向上縱向貫穿所述第二夾爪。7.如權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述驅動部件包括驅動主體，設置在所述驅動主體上的驅動導軌，以及安裝在所述驅動導軌上可沿所述驅動導軌移動的兩個驅動塊， 所述第一基座和所述第二基座分別與一所述驅動塊固定連接。8.—種機器人，其特征在于，包括機身主體，以及如權利要求1-7任一項所述的夾持裝置。
【專利摘要】本實用新型涉及機械夾持領域，尤其涉及一種夾持裝置及機器人，本實用新型提供的夾持裝置，包括：第一夾持部、第二夾持部和驅動部件，所述第一夾持部包括第一基座和設置在所述第一基座上的第一夾爪，所述第一夾爪設置有用于夾持物品的第一內凹曲面；所述第二夾持部包括第二基座和設置在所述第二基座上的第二夾爪，所述第二夾爪設置有用于夾持物品的第二內凹曲面；所述第一夾持部和所述第二夾持部分別安裝在所述驅動部件上，所述驅動部件驅動所述第一夾持部和所述第二夾持部做夾持動作。本實用新型提供的夾持裝置，采用驅動部件驅動兩個夾持部件的方式來夾持物品，能兼容多種不同型號的夾持物。
【IPC分類】B65G47/90
【公開號】CN205098983
【申請?zhí)枴緾N201520921547
【發(fā)明人】劉葆春, 吳建文, 姜守峰
【申請人】深圳市衛(wèi)邦科技有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年11月18日