一種用于機(jī)器人的zmp測量裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置,所述上底板底部設(shè)置有運(yùn)動壓塊,所述運(yùn)動壓塊底部設(shè)置有蝶形彈簧,所述蝶形彈簧外部設(shè)置有保護(hù)外罩,所述保護(hù)外罩下端與下底板連接,所述下底板與保護(hù)外罩中間設(shè)置有壓緊墊,所述下底板底部安裝有減振橡膠墊,所述壓緊墊與下底板中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器,所述保護(hù)外罩側(cè)面設(shè)置有印刷電路板,本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)體積小,有利于仿人機(jī)器人的小型化和集成化,同時采用多個力敏感電阻傳感器設(shè)計(jì),測量準(zhǔn)確,該結(jié)構(gòu)一方面保證力敏感電阻與腳的接觸為點(diǎn)接觸,另一方面保證單腿支撐期擺動腳的力敏感電阻無感知信息,同時安裝于腳底的減振橡膠墊用于減小擺動腿落地時的沖擊。
【專利說明】
一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域,具體的說是一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]仿人機(jī)器人具有人類的外觀,可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境,代替人類完成各種作業(yè),并可以在很多方面擴(kuò)展人類的能力,在服務(wù),醫(yī)療,教育,娛樂等多個領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
[0003]仿人機(jī)器人在步行運(yùn)動過程中,腳與地面的接觸特性客觀反映了機(jī)器人步行運(yùn)動的穩(wěn)定狀態(tài),ZMP作為雙足步行運(yùn)動的姿態(tài)穩(wěn)定性判據(jù)在仿人機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃和運(yùn)動控制等方面都得到了廣泛應(yīng)用,目前,仿人機(jī)器人研究中,針對ZMP的測量,普遍采用的方法是在機(jī)器人踝關(guān)節(jié)處放置一
[0004]個六維力力矩傳感器,但六維力力矩傳感器體積大,不利于仿人機(jī)器人的小型化和集成化,考慮到雙足步行機(jī)器人腳與地面接觸力的單向性,有些文獻(xiàn)盡管證明了在水平面上行走的雙足步行機(jī)器人,其ZMP與COP重合,故對于ZMP的測量可轉(zhuǎn)換為對COP的測量。
[0005]因此,為克服上述技術(shù)的不足而設(shè)計(jì)出一款體積小,有利于仿人機(jī)器人的小型化和集成化,同時測量準(zhǔn)確的一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置,正是發(fā)明人所要解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足,本實(shí)用新型的目的是提供一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置,其結(jié)構(gòu)簡單,體積小,有利于仿人機(jī)器人的小型化和集成化,同時測量準(zhǔn)確。
[0007]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置,其包括上底板、印刷電路板、下底板、減振橡膠墊、運(yùn)動壓塊、保護(hù)外罩、蝶形彈簧、壓緊墊、力敏感電阻傳感器,所述上底板底部設(shè)置有運(yùn)動壓塊,所述運(yùn)動壓塊底部設(shè)置有蝶形彈簧,所述蝶形彈簧外部設(shè)置有保護(hù)外罩,所述保護(hù)外罩下端與下底板連接,所述下底板與保護(hù)外罩中間設(shè)置有壓緊墊,所述下底板底部安裝有減振橡膠墊,所述壓緊墊與下底板中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器,所述保護(hù)外罩側(cè)面設(shè)置有印刷電路板。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0009]1、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)體積小,有利于仿人機(jī)器人的小型化和集成化,同時采用多個力敏感電阻傳感器設(shè)計(jì),測量準(zhǔn)確,該結(jié)構(gòu)一方面保證力敏感電阻與腳的接觸為點(diǎn)接觸,另一方面保證單腿支撐期擺動腳的力敏感電阻無感知信息,同時安裝于腳底的減振橡膠墊用于減小擺動腿落地時的沖擊。
【附圖說明】
[00?0]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0011]附圖標(biāo)記說明:1-上底板;2_印刷電路板;3_下底板;4_減振橡膠墊;5_運(yùn)動壓塊;6-保護(hù)外罩;7-蝶形彈簧;8-壓緊墊;9-力敏感電阻傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合具體實(shí)施例,進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型,應(yīng)理解,這些實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解,在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后,本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實(shí)用新型作各種改動或修改,這些等價(jià)形式同樣落在申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
[0013]參見圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖,本實(shí)用新型包括上底板1、印刷電路板2、下底板3、減振橡膠墊4、運(yùn)動壓塊5、保護(hù)外罩6、蝶形彈簧7、壓緊墊8、力敏感電阻傳感器9,上底板I底部設(shè)置有運(yùn)動壓塊5,所述運(yùn)動壓塊5底部設(shè)置有蝶形彈簧7,所述蝶形彈簧7外部設(shè)置有保護(hù)外罩6,所述保護(hù)外罩6下端與下底板3連接,所述下底板3與保護(hù)外罩6中間設(shè)置有壓緊墊8,所述下底板I底部安裝有減振橡膠墊4,所述壓緊墊8與下底板3中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器9,所述保護(hù)外罩6側(cè)面設(shè)置有印刷電路板2。
[0014]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)體積小,有利于仿人機(jī)器人的小型化和集成化,同時采用多個力敏感電阻傳感器9設(shè)計(jì),測量準(zhǔn)確,該結(jié)構(gòu)一方面保證力敏感電阻與腳的接觸為點(diǎn)接觸,另一方面保證單腿支撐期擺動腳的力敏感電阻無感知信息,同時安裝于腳底的減振橡膠墊4用于減小擺動腿落地時的沖擊。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于機(jī)器人的ZMP測量裝置,其特征在于:其包括上底板、印刷電路板、下底板、減振橡膠墊、運(yùn)動壓塊、保護(hù)外罩、蝶形彈簧、壓緊墊、力敏感電阻傳感器,所述上底板底部設(shè)置有運(yùn)動壓塊,所述運(yùn)動壓塊底部設(shè)置有蝶形彈簧,所述蝶形彈簧外部設(shè)置有保護(hù)外罩,所述保護(hù)外罩下端與下底板連接,所述下底板與保護(hù)外罩中間設(shè)置有壓緊墊,所述下底板底部安裝有減振橡膠墊,所述壓緊墊與下底板中間安裝有若干個力敏感電阻傳感器,所述保護(hù)外罩側(cè)面設(shè)置有印刷電路板。
【文檔編號】G01L1/18GK205675127SQ201620634774
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日 公開號201620634774.4, CN 201620634774, CN 205675127 U, CN 205675127U, CN-U-205675127, CN201620634774, CN201620634774.4, CN205675127 U, CN205675127U
【發(fā)明人】戚海永
【申請人】江蘇建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院