本發(fā)明涉及機(jī)器人載體領(lǐng)域，尤其涉及一種管道檢測(cè)載體裝置，具體的說，是一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置。

背景技術(shù)：

隨著石油、化工、天然氣和和工業(yè)的發(fā)展，以及管道監(jiān)測(cè)會(huì)維修等工作的需要管道機(jī)器人也得到了更為深入的研究和廣泛的額使用，針對(duì)各種生產(chǎn)設(shè)備的輸送管道（水、氣、油等），以及特殊設(shè)備（高壓管道等）的安全檢測(cè)及維護(hù)，管道機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中具有很重要的使用價(jià)值。通常地，現(xiàn)有管道機(jī)器人多采用以下幾種運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，底部采用履帶帶動(dòng)所述管道機(jī)器人在所述管道行走，所適用的管道種類少，不適用與垂直向上管道內(nèi)的爬行，支撐桿結(jié)構(gòu)，采用端部帶有滾輪的折疊干結(jié)構(gòu)將所述管道機(jī)器人支撐在所述管道中間行走，這種結(jié)構(gòu)對(duì)管道的適用性差，由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制難以在管徑很小的管道中應(yīng)用，特別是在轉(zhuǎn)彎處或者丁字路口轉(zhuǎn)彎，輪式結(jié)構(gòu)，采用傳統(tǒng)的車輪移動(dòng)或者車輪與管道內(nèi)壁接觸的方式，使管道機(jī)器人在管道內(nèi)行駛，這種爬行結(jié)構(gòu)在管道內(nèi)爬行時(shí)，碰到管道變形或者，附著在管道壁的異物，將影響到機(jī)器人在管道內(nèi)的爬行，甚至?xí)?dǎo)致機(jī)器人在管道內(nèi)側(cè)翻卡死等問題。目前形勢(shì)管道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)形式所產(chǎn)生的推進(jìn)效果不佳，且換向結(jié)構(gòu)空間大，成為了管道機(jī)器人所面臨的主要問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置，該發(fā)明設(shè)計(jì)主要是一個(gè)載體，可以很好的在管道內(nèi)爬行，有八組滾輪與管道比接觸通過動(dòng)力分配裝置使得每個(gè)滾輪都可以轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到很好的推進(jìn)效果，即使在轉(zhuǎn)彎處有幾個(gè)滾輪懸空該裝置也能夠很好的在管道內(nèi)爬行。

對(duì)于本發(fā)明的用途進(jìn)一步說明，本發(fā)明只是提供一種管道檢測(cè)裝置，并非用于實(shí)現(xiàn)檢測(cè)的裝置，因此，在本發(fā)明中不包括采集信息、圖像的裝置，以及用于處理、存儲(chǔ)和傳輸?shù)南到y(tǒng)，只是提供一種用于承載上述采集信息裝置的可移動(dòng)載體。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置，包括外殼，所述外殼內(nèi)部設(shè)有固定安裝座，用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，外殼的兩端安裝有前置安裝板和后置安裝板，前置安裝板和后置安裝板上設(shè)有軸承安裝座、副傳動(dòng)軸、軸承；安裝在前置安裝板和后置安裝板的副傳動(dòng)軸朝向中心的一端設(shè)有錐形齒輪，副傳動(dòng)軸的另一端與軸承相連，同一平面安裝在副傳動(dòng)軸上的錐形齒輪之間不相互咬合，主傳動(dòng)軸的任意一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，主傳動(dòng)軸的另一端設(shè)有錐形齒輪，所述主傳動(dòng)軸上的錐形齒輪與副傳動(dòng)軸上的錐形齒輪相互咬合，組成動(dòng)力分配裝置，主傳動(dòng)軸將驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力傳輸給動(dòng)力分配裝置，動(dòng)力分配裝置將動(dòng)力同過副傳動(dòng)軸傳輸給軸承，軸承朝向轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一側(cè)設(shè)有錐形齒輪；滾輪通過輪軸固定在輪臂上，滾輪內(nèi)側(cè)設(shè)置有齒輪結(jié)構(gòu)，齒輪結(jié)構(gòu)通過傳動(dòng)皮帶與轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩側(cè)的傳動(dòng)皮帶齒輪相連，輪臂和轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定在軸承安裝座上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸設(shè)有錐形齒輪，軸承的錐形齒輪與轉(zhuǎn)軸動(dòng)的錐形齒輪咬合，將動(dòng)力傳輸給轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)兩側(cè)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)皮帶帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，輪臂上裝有彈力彈簧支撐軸，前置安裝板上輪臂的彈力彈簧一端安裝在外殼上，彈力彈簧的另一端通過彈力彈簧支撐軸與輪臂相連，后置安裝板的軸承安裝座朝向與輪臂的伸展方向，后彈力彈簧任意一端通過彈力彈簧支撐軸與輪臂相連，后彈力彈簧的另一端固定在與后置安裝板動(dòng)力分配裝置相反的一側(cè)，本發(fā)明設(shè)有八組驅(qū)動(dòng)輪，前置安裝板上等圓心角安裝四組驅(qū)動(dòng)輪，后置安裝板上等圓心角安裝四組驅(qū)動(dòng)輪，從前置安裝板的軸向觀看，八組驅(qū)動(dòng)輪呈等圓心角分布。

進(jìn)一步的說明，本發(fā)明驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝主傳動(dòng)軸將動(dòng)力通過由五個(gè)錐形齒輪組成的動(dòng)力分裝置分配給八個(gè)副傳動(dòng)軸，副傳動(dòng)軸連接軸承，軸承的錐形齒輪與軸承安裝座的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的錐形齒輪組成動(dòng)力傳輸裝置，將動(dòng)力傳給轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過傳動(dòng)皮帶將動(dòng)力傳給滾輪，帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，前置固定板和后置固定板上的副傳動(dòng)軸與主傳動(dòng)軸的連接方式和軸承與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的連接方式一致，為了適應(yīng)不同直徑的管道，八組輪臂上分別設(shè)有一個(gè)彈力彈簧，使輪臂具有彈性，增大滾輪與管壁之間的摩擦力。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩端設(shè)有兩個(gè)主傳動(dòng)軸，兩個(gè)主傳動(dòng)軸上安裝有錐形齒輪，所述外殼與前置安裝板和后置安裝板的連接方式為螺栓鉚接。

優(yōu)選地，所述動(dòng)力分配裝置為由五個(gè)錐形齒輪組成，副傳動(dòng)軸安裝的齒輪為錐形齒輪，主傳動(dòng)軸安裝的齒輪為錐形齒輪，軸承上安裝的齒輪為錐形齒輪。

優(yōu)選地，所述前置安裝板外形為八邊形，四個(gè)軸承安裝座分別固定在前置安裝板的八個(gè)角，所述后置安裝板的軸承安裝座之間設(shè)有缺口。

優(yōu)選地，所述前置安裝板和后置安裝板的軸承安裝座為一體式連接，前置安裝板和后置安裝板上設(shè)有耳座，耳座上設(shè)有孔洞，用于固定軸承。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果：

（1）本發(fā)明一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置，設(shè)有八組滾輪，輪臂上設(shè)有彈簧，使輪臂具有具有彈性，可以適用不同直徑的管道，使?jié)L輪能夠很好的與管道內(nèi)壁接觸，在管道中的即使有幾個(gè)滾輪懸空，也能夠很好的在管道內(nèi)爬行。

（2）本發(fā)明一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過動(dòng)力分配裝置，將動(dòng)力分配給每一個(gè)滾輪，使每個(gè)滾輪都能夠轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠?yàn)榕佬醒b置提供足夠的動(dòng)力，解決在管道內(nèi)爬行因動(dòng)力不足卡死問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明的外觀圖；

圖3為本發(fā)明的動(dòng)力分配裝置局部放大圖；

圖4為本發(fā)明的轉(zhuǎn)動(dòng)軸局部放大圖；

圖5為本發(fā)明的軸測(cè)圖；

其中1-前置安裝板，2-輪臂，3-滾輪，4-錐形齒輪，5-傳動(dòng)皮帶，6-前彈力彈簧，7-軸承安裝座，8-副傳動(dòng)軸，9-主傳動(dòng)軸，10-傳動(dòng)皮帶齒輪，11-軸承，12-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，13-后置安裝板，14-后彈力彈簧，15-彈力彈簧支撐軸，16-輪軸，17-轉(zhuǎn)動(dòng)軸，18外殼。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

實(shí)施例1：

結(jié)合附圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，本發(fā)明一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置，包括外殼18，所述外殼18內(nèi)部設(shè)有固定安裝座，用于安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，外殼18的兩端安裝有前置安裝板1和后置安裝板13，前置安裝板1和后置安裝板13上設(shè)有軸承安裝座7、副傳動(dòng)軸8、軸承11，安裝在前置安裝板1和后置安裝板13的副傳動(dòng)軸8朝向中心的一端設(shè)有錐形齒輪，另一端與軸承11相連，同一平面安裝在副傳動(dòng)軸8上的錐形齒輪之間不相互咬合，主傳動(dòng)軸9的任意一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)12相連，主傳動(dòng)軸9的另一端設(shè)有錐形齒輪與副傳動(dòng)軸8上的錐形齒輪相互咬合，組成動(dòng)力分配裝置，主傳動(dòng)軸9將驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的動(dòng)力傳輸給動(dòng)力分配裝置，動(dòng)力分配裝置將動(dòng)力通過副傳動(dòng)軸傳8輸給軸承11，軸承11朝向轉(zhuǎn)動(dòng)軸17的一側(cè)設(shè)有錐形齒輪4；滾輪3通過輪軸16固定在輪臂2上，滾輪3內(nèi)側(cè)設(shè)置有齒輪結(jié)構(gòu)，齒輪結(jié)構(gòu)通過傳動(dòng)皮帶5與轉(zhuǎn)動(dòng)軸17兩側(cè)的傳動(dòng)皮帶齒輪10相連，輪臂2和轉(zhuǎn)動(dòng)軸17固定在軸承安裝座7上，轉(zhuǎn)動(dòng)軸17設(shè)有錐形齒輪，軸承11的錐形齒輪與轉(zhuǎn)軸動(dòng)17的錐形齒輪咬合，軸承11將動(dòng)力傳輸給轉(zhuǎn)動(dòng)軸17，轉(zhuǎn)動(dòng)軸17帶動(dòng)兩側(cè)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪帶動(dòng)傳動(dòng)皮帶5轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)皮帶5帶動(dòng)滾輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，輪臂2上裝有彈力彈簧支撐軸15，固定在前置固定板1的輪臂2上的彈簧稱為前彈力彈簧6，前彈力彈簧6任意一端通過彈簧支撐軸15與輪臂2相連，前彈力彈簧6另一端通過固定座與外殼1相連，后置安裝板13的軸承安裝座7朝向與輪臂2的伸展方向相反，后彈力彈簧14任意一端通過彈力彈簧支撐軸15與輪臂2相連，后彈力彈簧14另一端固定在后置安裝板13與動(dòng)力分配裝置相反的一側(cè)。

為了提供給爬行裝置提供足夠的爬行動(dòng)力，本發(fā)明一種用于地下管道檢測(cè)機(jī)器人的爬行裝置，設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12設(shè)有主傳動(dòng)軸9，主傳動(dòng)軸9連接的齒輪與四個(gè)副傳動(dòng)軸8的齒輪咬合，通過齒輪傳動(dòng)，將動(dòng)力分別傳輸?shù)酵黄矫娌幌嘁Ш系母眰鲃?dòng)軸8上，前置固定板1和后置固定板13與主傳動(dòng)軸9的連接方式一致，為了使傳動(dòng)軸更好的傳動(dòng)，副傳動(dòng)軸8連接軸承11，軸承11設(shè)有齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸17的齒輪咬合，轉(zhuǎn)動(dòng)軸17兩端設(shè)有傳動(dòng)皮帶齒輪10，與輪臂2固定在軸承安裝座7上，輪臂2固定滾輪3，滾輪3兩端有齒輪結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)皮帶5將滾輪3兩側(cè)的齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸17兩端的皮帶傳送齒輪連接在一起，轉(zhuǎn)動(dòng)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)傳動(dòng)皮帶5轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)皮帶帶動(dòng)滾輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將動(dòng)力作用在滾輪上，使每個(gè)滾輪都可以轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了爬行裝置的靈活性，即使在管道中爬行中有幾個(gè)輪子處于懸空狀態(tài)，其它滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)依然可以提供足夠的動(dòng)力。

為了適應(yīng)不同的管道直徑和凹凸不平的管道內(nèi)壁面，本發(fā)明一種用于地下管道機(jī)器人的爬行裝置，設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12設(shè)有主傳動(dòng)軸9，主傳動(dòng)軸9連接的齒輪與四個(gè)副傳動(dòng)軸8的齒輪咬合，通過齒輪傳動(dòng)，將動(dòng)力分別傳輸?shù)酵黄矫娌幌嘁Ш系母眰鲃?dòng)軸8上，前置固定板1和后置固定板13與主傳動(dòng)軸9的連接方式一致，為了使傳動(dòng)軸更好的傳動(dòng)，副傳動(dòng)軸8連接軸承11，軸承11設(shè)有齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸17的齒輪咬合，轉(zhuǎn)動(dòng)軸17兩端設(shè)有傳動(dòng)皮帶齒輪10，與輪臂2固定在軸承安裝座7上，軸承11的齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸17的齒輪咬合，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸17通過傳動(dòng)皮帶5帶動(dòng)滾輪3轉(zhuǎn)動(dòng)，為了讓爬行裝置在移動(dòng)過程中滾輪3可以附著在管道內(nèi)壁上，每個(gè)輪臂2上設(shè)有彈力彈簧支撐軸15，前置固定板1的輪臂2上安裝有前彈力彈簧6，后置固定板13的輪臂2上安裝有后彈力彈簧14，彈力彈簧對(duì)輪臂2有一個(gè)遠(yuǎn)離外殼18的彈力，在正常狀態(tài)下，輪臂2受到彈力，處于最大擴(kuò)張狀態(tài)，在管道內(nèi)壁爬行過程中隨著管道直徑的變化，輪臂2受彈力附著在管道內(nèi)壁上，為了讓爬行裝置在管道內(nèi)爬行的穩(wěn)定，從前置固定板1的安裝軸承安裝座相反的一面軸向觀察，八個(gè)輪臂呈等圓心角分布。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本發(fā)明做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。