一種混合式機(jī)器人控制裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種混合式機(jī)器人控制裝置，屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域?？刂蒲b置包括中央處理器、集中式控制模塊、及通訊模塊：所述中央處理器包括集中式控制模塊和分布式控制模塊，所述集中式控制模塊設(shè)有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道，所述驅(qū)動(dòng)控制通道的數(shù)量大于或等于所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的數(shù)量，每個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道與一個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊連接，每個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊與一個(gè)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)電連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的集中控制；所述分布式控制模塊通過(guò)所述通訊模塊與所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式控制。本實(shí)用新型控制裝置因此能夠控制任意關(guān)節(jié)數(shù)量的機(jī)器人，具有較高的通用性。
【專利說(shuō)明】
一種混合式機(jī)器人控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種混合式機(jī)器人控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。從日常生活到工業(yè)生產(chǎn)，人們對(duì)機(jī)器人的需求越來(lái)越大。如何降低混合式機(jī)器人控制裝置的成本、提高其通用性、提高其可靠性也越加變得重要。
[0003]機(jī)器人的關(guān)節(jié)通常比較多，理論上有兩個(gè)關(guān)節(jié)以上，因此機(jī)器人就可以在一定區(qū)間內(nèi)的任何一點(diǎn)進(jìn)行任何方位的操作。混合式機(jī)器人控制裝置需要控制每個(gè)關(guān)機(jī)完成不同的動(dòng)作，因此當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)較多時(shí)，往往導(dǎo)致控制裝置比較復(fù)雜，并且，當(dāng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)的增多和減少時(shí)，對(duì)混合式機(jī)器人控制裝置的需求也不一樣，導(dǎo)致現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開(kāi)發(fā)成本和生產(chǎn)成本較高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的主要目的在于提出一種混合式機(jī)器人控制裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開(kāi)發(fā)成本和生產(chǎn)成本較高的問(wèn)題。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的一種混合式機(jī)器人控制裝置，用于具有混合控制功能的多關(guān)節(jié)的機(jī)器人，所述機(jī)器人包括采用集中式控制的至少一個(gè)第一類(lèi)關(guān)節(jié)和/或采用分布式控制的至少一個(gè)第二類(lèi)關(guān)節(jié)，所述控制器裝置包括中央處理器、集中式控制豐旲塊、及通訊t旲塊:
[0006]所述中央處理器包括集中式控制模塊和分布式控制模塊，所述集中式控制模塊設(shè)有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道，所述驅(qū)動(dòng)控制通道的數(shù)量大于或等于所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的數(shù)量，每個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道與一個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊連接，每個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊與一個(gè)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)電連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的集中控制；
[0007]所述分布式控制模塊通過(guò)所述通訊模塊與所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式控制。
[0008]提供一種如上所述的控制裝置，所述中央處理器還設(shè)有互聯(lián)網(wǎng)控制模塊，所述控制裝置還包括網(wǎng)關(guān)，所述互聯(lián)網(wǎng)控制模塊與所述通訊模塊連接，所述通訊模塊與所述網(wǎng)關(guān)連接，所述互聯(lián)網(wǎng)控制模塊通過(guò)所述網(wǎng)關(guān)與互聯(lián)網(wǎng)通訊并接受所述互聯(lián)網(wǎng)控制的信號(hào)對(duì)集中式和分布式的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行分別和協(xié)調(diào)控制。
[0009]提供一種如上所述的控制裝置，所述集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)有四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道。
[0010]提供一種如上所述的控制裝置，所述通訊模塊通過(guò)控制器局域網(wǎng)CAN總線與分布式控制模塊通訊連接。
[0011]提供一種如上所述的控制裝置，所述控制裝置還設(shè)有信號(hào)處理模塊，所述信號(hào)處理模塊與所述中央處理器通訊連接，將接收的信號(hào)處理后發(fā)送給所述中央處理器。
[0012]提供一種如上所述的控制裝置，所述控制裝置還設(shè)有附加控制模塊，所述附加控制模塊與所述中央處理器通訊連接。
[0013]提供一種如上所述的控制裝置，所述控制裝置還設(shè)有外殼，所述外殼設(shè)有第一接口及第二接口，所述中央處理器、所述集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊及所述通訊模塊設(shè)于所述外殼之中，所述第一接口與所述集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)控制通道連接，所述第二接口與所述通訊模塊連接。
[0014]本實(shí)用新型提出的混合式機(jī)器人控制裝置及機(jī)器人，支持集成式的控制，又支持分布式的控制，具有很大的機(jī)動(dòng)性，控制裝置能直接控制多達(dá)四個(gè)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)和多個(gè)分布式的機(jī)器人關(guān)節(jié)。機(jī)器人關(guān)節(jié)的增加可以采用積木式隨時(shí)增加。并且該控制裝置具備互聯(lián)網(wǎng)的功能，能為智能加工、質(zhì)量管理提供了渠道。四關(guān)節(jié)集成式控制減少了控制器的成本，減輕了控制器的重量，縮小了控制器的體積，降低了控制器的能耗，并且可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程協(xié)調(diào)作業(yè)。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的一種控制裝置的一個(gè)可行的實(shí)施方式的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一提供的一種控制裝置的另一個(gè)可行的實(shí)施方式的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一所示的控制裝置的外殼示意圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例二提供的一種機(jī)器人的示意圖；
[0019]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例二所示機(jī)器人的一個(gè)電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例二所示機(jī)器人的控制裝置與各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的連接示意圖。[0021 ]本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0022]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0023]現(xiàn)在將參考附圖描述實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施例的移動(dòng)終端。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本實(shí)用新型的說(shuō)明，其本身并沒(méi)有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。
[0024]本實(shí)用新型實(shí)施例一提出一種混合式機(jī)器人控制裝置，適用于具有混合控制系統(tǒng)的機(jī)器人，該機(jī)器人包括采用集中式控制的至少一個(gè)第一類(lèi)關(guān)節(jié)和/或采用分布式控制的至少一個(gè)第二類(lèi)關(guān)節(jié)。
[0025]在一個(gè)可行的方案中，請(qǐng)參閱圖1，控制裝置包括中央處理器11及網(wǎng)關(guān)12。
[0026]中央處理器包括集中式控制模塊111、分布式控制模塊112、通訊模塊113、互聯(lián)網(wǎng)控制模塊114。
[0027]集中式控制模塊111設(shè)有四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道，每個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道與一個(gè)集中式關(guān)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊1111連接。每個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊1111與一個(gè)第一類(lèi)關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)電連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的集中控制。
[0028]需要說(shuō)明的是，實(shí)際應(yīng)用中，驅(qū)動(dòng)控制通道和集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊的數(shù)量可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置，驅(qū)動(dòng)控制通道的數(shù)量大于或等于所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的數(shù)量。
[0029]分布式控制模塊112通過(guò)通訊模塊113與第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)191、192、19η連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式控制。
[0030]實(shí)際應(yīng)用中，通訊模塊13可以采用控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network,CAN)總線與分布式控制模塊112進(jìn)行通訊。
[0031]互聯(lián)網(wǎng)控制模塊114與所述通訊模塊113連接，所述通訊模塊113與所述網(wǎng)關(guān)12連接，所述互聯(lián)網(wǎng)控制模塊114通過(guò)所述網(wǎng)關(guān)12與互聯(lián)網(wǎng)通訊并接受所述互聯(lián)網(wǎng)控制的信號(hào)對(duì)集中式控制模塊和分布式控制模塊分別進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。
[0032]通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)控制模塊114，機(jī)器人系統(tǒng)中的自動(dòng)檢測(cè)和統(tǒng)計(jì)都可以通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)匯報(bào)給互聯(lián)網(wǎng)模塊。新程序的更新、新產(chǎn)品的加工工藝、質(zhì)量檢測(cè)、也通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)模塊更新和完成。
[0033]比如產(chǎn)品下線檢測(cè)臺(tái)在檢測(cè)中發(fā)現(xiàn)某個(gè)加工工藝有誤差，數(shù)據(jù)結(jié)果通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)報(bào)告到負(fù)責(zé)加工的該機(jī)器人及時(shí)對(duì)不同關(guān)節(jié)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整以消除誤差。
[0034]新的加工方案可以遠(yuǎn)程更新，不需要人在運(yùn)動(dòng)中的機(jī)器人之間更新程序。由于一個(gè)機(jī)器人的活動(dòng)區(qū)間變化，相鄰的機(jī)械人也要自動(dòng)地對(duì)活動(dòng)空間進(jìn)行調(diào)整以免相互碰撞發(fā)生危險(xiǎn)。
[0035]互聯(lián)網(wǎng)控制模塊114為智能加工、質(zhì)量管理提供了渠道，克服了現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人只能單個(gè)作業(yè)，機(jī)器人之間不能相互協(xié)調(diào)，從質(zhì)量部門(mén)反饋的質(zhì)量問(wèn)題不能及時(shí)調(diào)整，改善，新的加工要在比較危險(xiǎn)的現(xiàn)場(chǎng)改程序的缺陷。
[0036]在一個(gè)可行的方案中，如圖2所示，控制裝置結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上還設(shè)有如下模塊:
[0037]信號(hào)處理模塊13與該中央處理器11通訊連接，將接收的信號(hào)處理后發(fā)送給該中央處理器11。該信號(hào)處理模塊可以接收機(jī)器人的第一類(lèi)關(guān)節(jié)及第二類(lèi)關(guān)節(jié)上設(shè)置的傳感器(如位置傳感器和/或角度傳感器)發(fā)送的信號(hào)，并將接收到的信號(hào)處理后發(fā)送給中央處理器11，中央處理器11可以根據(jù)接收的數(shù)據(jù)調(diào)整各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
[0038]附加控制模塊14，附加控制模塊14與該中央處理器11通訊連接，用于控制機(jī)器人系統(tǒng)中其它的應(yīng)用，如冷卻液開(kāi)關(guān)、指示燈、故障燈等。
[0039]電源模塊15，用于為控制裝置的各元件提供電力支持。
[0040]在一個(gè)可行的方案中，請(qǐng)參閱圖3，控制裝置可以設(shè)置一個(gè)外殼31。該外殼31設(shè)有接口 32。該接口 32包括第一接口及第二接口，控制裝置的各組成元件設(shè)于該外殼31之中，該第一接口與該集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊1111電連接，該第二接口與該通訊模塊113連接。
[0041]本實(shí)施例的混合式機(jī)器人控制裝置既能夠支持集成式的控制，又能夠支持分布式的控制，具有很大的靈活性。并且由于采用了分布式的控制，因此能夠控制任意關(guān)節(jié)數(shù)量的機(jī)器人，具有較高的通用性。
[0042]在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人，請(qǐng)參閱圖4，本實(shí)施例以6關(guān)節(jié)的機(jī)器人為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0043]該機(jī)器人具有四個(gè)第一類(lèi)關(guān)節(jié)和兩個(gè)第二類(lèi)關(guān)節(jié)。四個(gè)第一個(gè)關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)圖3中的電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)410、420、430及440，該四個(gè)電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用集中式控制。
[0044]具體請(qǐng)參閱5，為一個(gè)電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。包括:為驅(qū)動(dòng)電機(jī)510、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)520、反饋位置傳感器530及機(jī)械手臂540。驅(qū)動(dòng)電機(jī)510在驅(qū)動(dòng)控制通道的控制下轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)520帶動(dòng)機(jī)械手臂540運(yùn)動(dòng)，反饋位置傳感器530則采集電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置信息并將信息反饋給中央控制器。
[0045]本實(shí)施例中，控制裝置設(shè)有多達(dá)四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道，每個(gè)控制通道可分別控制一個(gè)電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和速度快慢、位置等。每個(gè)電機(jī)功率可達(dá)400W。實(shí)際應(yīng)用中，這四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道也可以直接用于液壓閥或電子開(kāi)關(guān)的控制，如對(duì)液壓系統(tǒng)和更大功率電機(jī)的進(jìn)行開(kāi)關(guān)控制。
[0046]需要說(shuō)明的是，根據(jù)能簡(jiǎn)單就盡量簡(jiǎn)單的原則(柔性系統(tǒng)的通用性要求除外)，一般只需要一個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人就不需要配置兩個(gè)關(guān)節(jié)。大多數(shù)情況下，機(jī)器人上的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)功率有大有小。末端的執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常比基礎(chǔ)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)功率小些。因此，可以根據(jù)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力需求選擇通用機(jī)器人控制器的輸出控制通道。與傳統(tǒng)的機(jī)器人無(wú)論功率大小大多采用液壓不同，現(xiàn)在小功率的執(zhí)行機(jī)構(gòu)都可以采用電控電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式。
[0047]該機(jī)器人的兩個(gè)第二類(lèi)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)分布式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)450和460，其中每個(gè)分布式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)均設(shè)有一個(gè)分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。
[0048]實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于大功率的關(guān)節(jié)，采用分布式控制。分布式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用帶分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制器的外驅(qū)動(dòng)電路。中央處理器通過(guò)CAN或其它通訊方式控制分布式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)450、456。這些分布式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以是液壓的氣動(dòng)的或更大功率的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于控制底座關(guān)節(jié)和高度控制關(guān)節(jié)等負(fù)載比較大的關(guān)節(jié)。
[0049]實(shí)際應(yīng)用中，第一類(lèi)關(guān)節(jié)及該第二類(lèi)關(guān)節(jié)上均可設(shè)置位置傳感器和/或角度傳感器，位置傳感器和/或角度傳感器采集的信號(hào)發(fā)送給該控制器的信號(hào)處理模塊。這樣控制裝置便可以根據(jù)這些信號(hào)調(diào)整、修正各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。
[0050]該機(jī)器人的底座設(shè)有控制器安裝槽，該控制裝置安裝在該安裝槽內(nèi)。
[0051]請(qǐng)繼續(xù)參閱圖6，為控制裝置470與機(jī)器人各關(guān)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的連接關(guān)系示意圖。
[0052]控制裝置470的四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道分別與機(jī)器人的四個(gè)電控電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)410、420、430及440電連接。
[0053]控制裝置470的中央處理器通過(guò)CAN總線分別與兩個(gè)分布式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)450和460通訊連接。
[0054]控制裝置470的互聯(lián)網(wǎng)模塊與網(wǎng)關(guān)480通訊連接。
[0055]本實(shí)施例的機(jī)器人既支持集成式的控制，又支持分布式的控制，具有很大的機(jī)動(dòng)性，控制裝置能直接控制多達(dá)四個(gè)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)和多個(gè)分布式的機(jī)器人關(guān)節(jié)。機(jī)器人關(guān)節(jié)的增加可以采用積木式隨時(shí)增加。并且，該控制裝置具備互聯(lián)網(wǎng)的功能，能為智能加工、質(zhì)量管理提供了渠道。四關(guān)節(jié)集成式控制減少了控制器的成本，減輕了控制器的重量，縮小了控制器的體積，降低了控制器的能耗。它的通用性更有利于機(jī)器人的發(fā)展。
[0056]以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種混合式機(jī)器人控制裝置，適用于多關(guān)節(jié)的機(jī)器人，所述機(jī)器人包括采用集中式控制的至少一個(gè)第一類(lèi)關(guān)節(jié)和/或采用分布式控制的至少一個(gè)第二類(lèi)關(guān)節(jié)，其特征在于，所述控制器裝置包括中央處理器、集中式控制模塊、及通訊模塊: 所述中央處理器包括集中式控制模塊和分布式控制模塊，所述集中式控制模塊設(shè)有至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道，所述驅(qū)動(dòng)控制通道的數(shù)量大于或等于所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的數(shù)量，每個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道與一個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊連接，每個(gè)集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊與一個(gè)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)電連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一類(lèi)關(guān)節(jié)的集中控制； 所述分布式控制模塊通過(guò)所述通訊模塊與所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二類(lèi)關(guān)節(jié)的分布式控制。2.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述中央處理器還設(shè)有互聯(lián)網(wǎng)控制模塊，所述控制裝置還包括網(wǎng)關(guān)，所述互聯(lián)網(wǎng)控制模塊與所述通訊模塊連接，所述通訊模塊與所述網(wǎng)關(guān)連接，所述互聯(lián)網(wǎng)控制模塊通過(guò)所述網(wǎng)關(guān)與互聯(lián)網(wǎng)通訊并接受所述互聯(lián)網(wǎng)控制的信號(hào)對(duì)集中式和分布式的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)行分別和協(xié)調(diào)控制。3.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)有四個(gè)驅(qū)動(dòng)控制通道。4.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述通訊模塊通過(guò)控制器局域網(wǎng)CAN總線與分布式控制模塊通訊連接。5.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還設(shè)有信號(hào)處理模塊，所述信號(hào)處理模塊與所述中央處理器通訊連接，將接收的信號(hào)處理后發(fā)送給所述中央處理器。6.如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還設(shè)有附加控制模塊，所述附加控制模塊與所述中央處理器通訊連接。7.如權(quán)利要求6所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還設(shè)有外殼，所述外殼設(shè)有第一接口及第二接口，所述中央處理器、所述集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊及所述通訊模塊設(shè)于所述外殼之中，所述第一接口與所述集中式關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)控制通道連接，所述第二接口與所述通訊模塊連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK205674208SQ201620242689
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日 公開(kāi)號(hào)201620242689.3, CN 201620242689, CN 205674208 U, CN 205674208U, CN-U-205674208, CN201620242689, CN201620242689.3, CN205674208 U, CN205674208U
【發(fā)明人】劉貽樟, 張志輝, 陳愛(ài)美
【申請(qǐng)人】廣東戈蘭瑪汽車(chē)系統(tǒng)有限公司