一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種機(jī)器人電池重心調(diào)整節(jié)結(jié)構(gòu)，其包括：支撐電池(2)以及整個重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的主框架(1)、固定安裝電池(3)的電池架(2)、實現(xiàn)左右方向重心調(diào)整左右導(dǎo)向板(4)、實現(xiàn)重心前后調(diào)節(jié)的前后導(dǎo)向板(5)、固定在左右導(dǎo)向板上的齒條(10)、安裝在主框架(1)上與齒條(10)的延伸方向正交的轉(zhuǎn)軸(8)、安裝在轉(zhuǎn)軸(8)上并與齒條(10)嚙合的齒輪(9)、安裝在主框架(1)上與前后導(dǎo)向板連接的絲杠(6)、以及分別安裝在絲杠(6)和轉(zhuǎn)軸(8)上的手輪(7)。
【專利說明】
一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，適用于機(jī)器人的重心調(diào)整。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人的重心是影響機(jī)器人可否平衡動作的重要因素，尤其是對于雙足行走的機(jī)器人來說，重心位置的偏差將導(dǎo)致其無法正常行走。另一方面，電池作為機(jī)器人的供源部件，是整個機(jī)器人的心臟。電池的重量一般占整個機(jī)器人重量比例的20 %左右。而且電池的安裝的位置一般都比較高。因此，對于機(jī)器人來說，電池的重心位置對整個機(jī)器人的運(yùn)動性能有非常大的影響，特別是對于雙足行走的機(jī)器人，電池重心位置的變化就顯得尤為重要。
[0003]目前，大部分機(jī)器人的電池都是固定地安裝在機(jī)器人上，且基本上都不可調(diào)節(jié)。而由于制造及安裝過程中的誤差，往往會導(dǎo)致電池的重心發(fā)生誤差，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人的重心偏離理想的重心。而現(xiàn)有技術(shù)中，因未設(shè)計可調(diào)整重心的結(jié)構(gòu)，需要額外的部件或步驟來達(dá)到調(diào)整重心的目的。因此，為了進(jìn)一步實現(xiàn)電池重心的準(zhǔn)確安裝，設(shè)計了一種電池重心的調(diào)整結(jié)構(gòu)。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]實用新型所要解決的技術(shù)問題
[0005]另一方面，當(dāng)機(jī)器人需要更換不同型號的電池、或者電池的位置需要調(diào)整時，現(xiàn)有技術(shù)所采用的電池固定安裝的方式也難以滿足這種需要。即使能夠通過拆卸的方式來更換電池或者調(diào)整電池的位置，更換后的電池或者調(diào)整后的電池的重心位置也發(fā)生了變化，而且還無法將其調(diào)整至理想的中心位置。從而難以達(dá)到實際的預(yù)期效果。
[0006]本實用新型的目的在于提供一種能夠快速調(diào)整電池重心位置且原理簡單、外形緊湊的機(jī)器人重心位置調(diào)整結(jié)構(gòu)。
[0007 ]解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)手段
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型所涉及的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)包括:支撐電池以及整個重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的主框架；用于固定安裝所述電池的電池架;使所述電池架左右移動從而實現(xiàn)左右方向重心調(diào)整的左右調(diào)整部;使所述電池架前后移動從而實現(xiàn)前后方向重心調(diào)整的前后調(diào)整部;安裝在所述主框架上且與所述左右調(diào)整部相連的左右操作部；以及安裝在所述主框架上且與所述前后調(diào)整部相連的前后操作部，通過操作所述左右操作部，使所述左右調(diào)整部左右移動，通過操作所述前后操作部，使所述前后調(diào)整部前后移動。
[0009]實用新型的效果
[0010]根據(jù)上述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，齒輪和齒條嚙合，齒輪轉(zhuǎn)動從而驅(qū)動齒條直線移動，由此實現(xiàn)電池重心的左右調(diào)節(jié)，同時利用絲杠螺母傳動，實現(xiàn)電池重心的前后調(diào)節(jié)，因而，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)電池重心的前后左右快速調(diào)整，而且結(jié)構(gòu)簡單緊湊，安裝方便快捷。
【附圖說明】
[0011]圖1是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的外觀的主視圖。
[0012]圖2是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的底面的俯視圖。
[0013]圖3是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的主要部分的剖視圖。
[0014]圖4是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的分解立體圖。
[0015]圖5是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的組合立體圖。
【具體實施方式】
[0016]下面，參照附圖，對本實用新型的實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0017]圖1是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的外觀的主視圖，圖2是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的底面的俯視圖，圖3是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的主要部分的剖視圖，圖4是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的分解立體圖，圖5是表示實施方式所涉及的一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的組合立體圖。
[0018]首先，在以下的實施方式中，以附圖的紙面上的左右方向為左右方向，以垂直于紙面的方向為前后方向，具體如圖2所示。
[0019]圖1中，電池3安裝固定在電池架2的內(nèi)部，主框架I用于支撐包括電池3和電池架2在內(nèi)的整個電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)。該主框架I設(shè)置在機(jī)器人的外殼上。當(dāng)然，電池3也可以不是固定在電池架2內(nèi)部，電池架2只要是能夠固定電池3的結(jié)構(gòu)即可。即，可將電池3和電池架2視作為一個整體，調(diào)節(jié)安裝了電池3的電池架2的重心，就是調(diào)節(jié)整個電池的重心。
[0020]電池架2的具體結(jié)構(gòu)如圖4所示，由對稱的兩個支架將電池3夾在中間而構(gòu)成，電池3通過例如螺釘?shù)冗B接方式緊固地安裝在電池架2的內(nèi)部。同時為了減輕電池架2的重量以利于調(diào)整電池的重心，在電池架2的各個面上設(shè)有多個減重孔。該減重孔的數(shù)量、形式等并不限于圖4所示的情況，可以根據(jù)實際產(chǎn)品的規(guī)格進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑鰷p或變形。
[0021]在電池架2的下表面即靠近主框架I底部側(cè)的表面固定著左右導(dǎo)向板4，且該左右導(dǎo)向板4的下表面固定有齒條10。左右導(dǎo)向板4和齒條10構(gòu)成本實用新型所述的左右調(diào)整部。圖4中，齒條10位于左右導(dǎo)向板4的中央，但也可以設(shè)置在左右導(dǎo)向板4下表面的其它位置，但從平衡調(diào)節(jié)的考慮出發(fā)，優(yōu)選為設(shè)置于左右導(dǎo)向板4的中央。
[0022]另外，主框架I上還安裝有前后導(dǎo)向板5。如圖4所示，前后導(dǎo)向板5的上表面安裝在左右導(dǎo)向板4上，前后導(dǎo)向板5的下表面安裝在主框架I上，且前后導(dǎo)向板5上設(shè)有多道導(dǎo)向槽，以供位于左右導(dǎo)向板4下表面的導(dǎo)向柱插入，從而左右導(dǎo)向板4與前后導(dǎo)向板5卡合。左右導(dǎo)向板4與前后導(dǎo)向板5的安裝方式不限于此處說明的卡合方式，也可以采用其他可相對移動的安裝方式。例如在左右導(dǎo)向板4上設(shè)置導(dǎo)向槽，而在前后導(dǎo)向板5上設(shè)置與導(dǎo)向槽卡合的導(dǎo)向柱。左右導(dǎo)向板4和前后導(dǎo)向板5還可以相互獨(dú)立地安裝在主框架I或電池架2上，且彼此獨(dú)立地移動。
[0023]在前后導(dǎo)向板5的下方，設(shè)有與齒條10的延伸方向正交的轉(zhuǎn)軸8和絲杠6。其中，轉(zhuǎn)軸8上通過平鍵安裝有齒輪9，轉(zhuǎn)軸8穿過齒輪9的中心，且該齒輪9與齒條10嚙合，通過齒輪9的轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒條10移動，從而實現(xiàn)電池架2沿左右方向的移動。
[0024]另外，前后導(dǎo)向板5的下側(cè)與絲杠6相連接，通過絲杠6的轉(zhuǎn)動，使前后導(dǎo)向板5前后移動，從而實現(xiàn)電池架2沿前后方向的移動。
[0025]此外，齒輪9可設(shè)置成能夠沿著轉(zhuǎn)軸8作軸向滑動，從而能夠在前后方向上的不同位置處對電池架2進(jìn)行左右調(diào)節(jié)。
[0026]絲杠6和轉(zhuǎn)軸8各自的一側(cè)安裝在主框架I上，另一側(cè)安裝在固定于主框架I的支撐板(未圖示)上，安裝在主框架I上的一側(cè)的端部均設(shè)有手輪7，通過轉(zhuǎn)動手輪7，使絲杠6和套在轉(zhuǎn)軸8上的齒輪9分別轉(zhuǎn)動，由此實現(xiàn)電池3重心的前后左右移動調(diào)整。此處的手輪7相當(dāng)于本實用新型所述的左右操作部和前后操作部。
[0027]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)用戶或者專業(yè)維修人員轉(zhuǎn)動安裝在主框架I上的相當(dāng)于左右操作部的手輪7時，與該手輪7相連的轉(zhuǎn)軸8發(fā)生轉(zhuǎn)動，套在該轉(zhuǎn)軸8上的齒輪9隨之轉(zhuǎn)動，從而推動與齒輪9嚙合的齒條10移動，這樣，左右導(dǎo)向板4就能左右移動，從而實現(xiàn)機(jī)器人電池重心位置的左右調(diào)節(jié)。
[0028]當(dāng)用戶或者專業(yè)維修人員轉(zhuǎn)動安裝在主框架I上的相當(dāng)于前后操作部的手輪7時，與該手輪7相連的絲杠6發(fā)生轉(zhuǎn)動，絲杠6的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成前后導(dǎo)向板5的前后移動，從而實現(xiàn)機(jī)器人電池重心位置的前后調(diào)節(jié)。
[0029]此外，由于左右導(dǎo)向板4與前后導(dǎo)向板5卡合，從而簡化了整體結(jié)構(gòu)，也節(jié)省了空間，有利于整個重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)緊湊。
[0030]綜上所述，本實用新型提供了一種能夠快速調(diào)整電池重心位置且原理簡單、外形緊湊的機(jī)器人重心位置調(diào)整結(jié)構(gòu)。
[0031]應(yīng)當(dāng)注意的是，上述實施方式僅僅是本實用新型的一種例示，并不是對本實用新型的限定，在不脫離本實用新型的宗旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖兏?，?yīng)當(dāng)認(rèn)為，上述適當(dāng)變更后的結(jié)構(gòu)也在本實用新型的范圍內(nèi)。
[0032]標(biāo)號說明
[0033]I 主框架
[0034]2 電池架
[0035]3 電池
[0036]4左右導(dǎo)向板
[0037]5前后導(dǎo)向板
[0038]6 絲杠
[0039]7 手輪
[0040]8 轉(zhuǎn)軸[0041 ] 9 齒輪
[0042]10 齒條
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括: 支撐電池以及整個重心調(diào)整結(jié)構(gòu)的主框架； 用于固定安裝所述電池的電池架； 使所述電池架左右移動從而實現(xiàn)左右方向重心調(diào)整的左右調(diào)整部； 使所述電池架前后移動從而實現(xiàn)前后方向重心調(diào)整的前后調(diào)整部； 安裝在所述主框架上且與所述左右調(diào)整部相連的左右操作部；以及 安裝在所述主框架上且與所述前后調(diào)整部相連的前后操作部， 通過操作所述左右操作部，使所述左右調(diào)整部左右移動， 通過操作所述前后操作部，使所述前后調(diào)整部前后移動。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述左右調(diào)整部包括: 固定在所述電池架的下表面的左右導(dǎo)向板；以及 固定在所述左右導(dǎo)向板的下表面的齒條， 所述齒條與連接至所述左右操作部的轉(zhuǎn)軸上所安裝的齒輪嚙合。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述前后調(diào)整部包括: 安裝在所述主框架上的前后導(dǎo)向板；以及 安裝在所述主框架上且與所述前后導(dǎo)向板連接的絲杠， 所述絲杠與所述前后操作部連接。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述主框架安裝在所述機(jī)器人的外殼上。5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述電池架由對稱的兩個支架將所述電池夾在中間而構(gòu)成。6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述電池架上設(shè)有減重孔。7.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述電池通過螺釘連接而緊固安裝在所述電池架上。8.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述左右導(dǎo)向板與所述前后導(dǎo)向板卡合。9.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述前后導(dǎo)向板的上表面安裝在所述左右導(dǎo)向板上，所述前后導(dǎo)向板的下表面安裝在所述主框架上，所述前后導(dǎo)向板的下側(cè)與所述絲杠相連接。10.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述齒輪通過平鍵安裝在所述轉(zhuǎn)軸上。11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述齒輪設(shè)置成能夠沿轉(zhuǎn)軸的軸向移動。12.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于， 所述絲杠的一側(cè)安裝在所述主框架上，另一側(cè)安裝在支撐板上。13.如權(quán)利要求12所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸的一側(cè)安裝在所述主框架上，另一側(cè)安裝在所述支撐板上。14.如權(quán)利要求12或13所述的機(jī)器人電池重心調(diào)整結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述支撐板固定安裝在所述主框架上。
【文檔編號】H01M2/10GK205675125SQ201620266590
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年3月31日 公開號201620266590.7, CN 201620266590, CN 205675125 U, CN 205675125U, CN-U-205675125, CN201620266590, CN201620266590.7, CN205675125 U, CN205675125U
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】深圳光啟合眾科技有限公司