專利名稱：重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及輪式足球機(jī)器人運(yùn)行重心自動(dòng)調(diào)整技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
足球機(jī)器人普遍采用左右雙驅(qū)動(dòng)輪、前后各設(shè)一從動(dòng)輪輔助完 成前行、后退或轉(zhuǎn)向運(yùn)行的車體底盤(pán)結(jié)構(gòu)，其雙驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱設(shè)置于 足球機(jī)器人底盤(pán)幾何中心的兩側(cè)，推動(dòng)機(jī)器人加速、減速或轉(zhuǎn)向運(yùn) 行。前、后方的從動(dòng)輪與賽場(chǎng)表面產(chǎn)生摩擦力與驅(qū)動(dòng)輪附著驅(qū)動(dòng)力 方向相反，從而在一定程度上影響了機(jī)器人加速、減速或平穩(wěn)運(yùn)行。 由于足球機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)重心不可調(diào)，因而在比賽運(yùn)行中很難獲得 理想的運(yùn)行效果。比賽中，其加速或減速運(yùn)動(dòng)中，機(jī)器人重心隨慣 性動(dòng)態(tài)后移時(shí)，后部從動(dòng)輪著地，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)改變影響小， 這種重心后移對(duì)機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性有利；足球機(jī)器人減速運(yùn)行 中，重心隨慣性動(dòng)態(tài)前移，而使其前從動(dòng)輪著地，其著地摩擦力紊 亂影響了足球機(jī)器人平穩(wěn)的運(yùn)行狀態(tài)，足球機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向與 期望值產(chǎn)生了偏差，導(dǎo)致機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確性，尤其在曲線運(yùn) 行中產(chǎn)生的偏差更大，這種被操縱的不穩(wěn)定性是比賽中快速、靈活、 準(zhǔn)確要求中最不愿出現(xiàn)的，因而嚴(yán)重影響了比賽成績(jī)。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的發(fā)明目的在于提供一種能夠在各種運(yùn)行狀態(tài)中平 衡協(xié)調(diào)自身重心位置的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人。本實(shí)用新型提 供的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人技術(shù)方案，其主要技術(shù)內(nèi)容是一 種重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人，其重心動(dòng)態(tài)平衡塊位于足球機(jī)器人 車體底盤(pán)中央，重心動(dòng)態(tài)平衡塊兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的滑體與足球機(jī)器人 車體滑道滑動(dòng)配合，該車體滑道垂直于驅(qū)動(dòng)輪輪軸設(shè)置，于重心動(dòng) 態(tài)平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧。
本實(shí)用新型提供的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人技術(shù)方案，利用
運(yùn)行中的足球機(jī)器人車體慣性調(diào)整足球機(jī)器人車體水平方向的重心 位置，使得機(jī)器人在向前加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，重心總處于對(duì)機(jī)器人定向運(yùn) 動(dòng)準(zhǔn)確性有利的位置，即機(jī)器人加速向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，重心處于幾何中 心的后方，而機(jī)器人加速向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，重心處于幾何中心的前方， 從而具備前后運(yùn)動(dòng)重心協(xié)調(diào)能力，使得足球機(jī)器人的重心位置始終 處于對(duì)機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性有利的位置，以獲得希望的運(yùn)行準(zhǔn)確 性和穩(wěn)定性效果。


圖1為本實(shí)用新型的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人的車底盤(pán)重心 動(dòng)態(tài)平衡塊設(shè)置結(jié)構(gòu)圖
圖2為圖1的A-A剖視結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式

附圖給出了本實(shí)用新型重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人一具體實(shí)施 結(jié)構(gòu)，在本足球機(jī)器人車體底盤(pán)1內(nèi)中央設(shè)有一重心動(dòng)態(tài)平衡塊2， 該重心動(dòng)態(tài)平衡塊2左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的滑體3與足球機(jī)器人車體 的直線滑道4滑動(dòng)配合，使本重心動(dòng)態(tài)平衡塊2能夠沿車體滑道4 前后滑動(dòng)，且該車體滑道4垂直于驅(qū)動(dòng)輪輪軸設(shè)置；該重心動(dòng)態(tài)平 衡塊2前后中線上分別牽掛一平衡彈簧5。為盡可能的不增加車體 體積及重量，本實(shí)施例還提供了一種充分利用足球機(jī)器人車體原有 空間的結(jié)構(gòu)構(gòu)成形式，即主要利用足球機(jī)器人電池重量，在重心動(dòng) 態(tài)平衡塊2內(nèi)設(shè)置置入電池的空間和連接電極，電池6被置入重心 動(dòng)態(tài)平衡塊2，充當(dāng)一部分配重重量，因而本重心動(dòng)態(tài)平衡塊的設(shè) 置對(duì)足球機(jī)器人本身的影響非常小。
權(quán)利要求1、一種重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人，其特征在于其重心動(dòng)態(tài)平衡塊(2)位于足球機(jī)器人車體底盤(pán)中央，重心動(dòng)態(tài)平衡塊兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的滑體(3)與足球機(jī)器人車體滑道(4)滑動(dòng)配合，該車體滑道垂直于驅(qū)動(dòng)輪輪軸設(shè)置，于重心動(dòng)態(tài)平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧(5)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人，其特 征在于重心動(dòng)態(tài)平衡塊(2)內(nèi)設(shè)有置入電池(6)的空間和連接電 極，電池(6)作為一配重重量置入重心動(dòng)態(tài)平衡塊內(nèi)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及輪式足球機(jī)器人技術(shù)。為解決足球機(jī)器人自身結(jié)構(gòu)重心不可調(diào)、導(dǎo)致機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)的技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種重心動(dòng)態(tài)可調(diào)式足球機(jī)器人。其重心動(dòng)態(tài)平衡塊位于足球機(jī)器人車體底盤(pán)中央，重心動(dòng)態(tài)平衡塊兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的滑體與足球機(jī)器人車體滑道滑動(dòng)配合，該車體滑道垂直于驅(qū)動(dòng)輪輪軸設(shè)置，于重心動(dòng)態(tài)平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧。本技術(shù)用懸掛的重心動(dòng)態(tài)平衡塊和足球機(jī)器人的運(yùn)行慣性動(dòng)態(tài)調(diào)整車體重心位，使得足球機(jī)器人定向運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性大大提高。
文檔編號(hào)A63H13/00GK201058238SQ20072001329
公開(kāi)日2008年5月14日 申請(qǐng)日期2007年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月11日
發(fā)明者王忠誠(chéng), 福 程, 馬英慶 申請(qǐng)人:遼寧機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院