專利名稱：用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于車用鋰電池裝配線的工裝，特別是一種氣缸驅(qū)動(dòng)的用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前動(dòng)力鋰電池的裝配還處于初級階段，國內(nèi)大部分工廠純靠手工裝配，工作效率極低，并且操作過程中極易出現(xiàn)人工失誤，造成電池短路等不合格品。目前車用鋰電池裝配多采用純手工操作，尚未見到成熟的車用鋰電池裝配線的機(jī)械手技術(shù)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的能夠移載鋰電池并穩(wěn)定、快速、安全地從鋰電池組抓取單體鋰電池的車用鋰電池裝配機(jī)械手。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手，安裝在所·述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械手臂末端，其中，所述車用鋰電池裝配機(jī)械手包括基板及安裝在所述基板上的取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)和壓板機(jī)構(gòu)，所述基板的上方設(shè)置有用于與所述機(jī)械手臂連接的連接機(jī)構(gòu)，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述基板的下方，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)分別與所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)連接。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述連接機(jī)構(gòu)包括連接軸座和連接板，所述連接軸座安裝在所述連接板上，所述連接板包括順序連接的第一連接面、第二連接面和第三連接面，所述連接軸座安裝在所述第二連接面上，所述第一連接面和所述第三連接面分別與所述基板連接。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述取放機(jī)構(gòu)包括吸頭安裝板、吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和吸頭部件，所述吸頭安裝板安裝在所述基板下方并與所述基板平行設(shè)置，所述吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述基板上方并分別與所述吸頭安裝板及所述控制機(jī)構(gòu)連接，所述吸頭部件安裝在所述吸頭安裝板的下方。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述吸頭部件包括吸盤和真空發(fā)生器，所述真空發(fā)生器安裝在所述吸頭安裝板上，所述吸盤安裝在所述真空發(fā)生器的末端，所述真空發(fā)生器與所述控制機(jī)構(gòu)連接。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述基板的下方，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述控制機(jī)構(gòu)和所述夾爪機(jī)構(gòu)連接。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的一對夾爪，所述夾爪包括夾爪支架和設(shè)置在所述夾爪支架末端的多個(gè)爪牙，所述爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述基板為矩形結(jié)構(gòu)，所述夾爪支架沿所述基板的長度方向平行設(shè)置。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述夾爪機(jī)構(gòu)還包括一輔助夾爪，所述輔助夾爪包括輔助夾爪支架和設(shè)置在所述輔助夾爪支架末端的多個(gè)輔助爪牙，所述輔助爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述輔助夾爪支架與一夾爪支架連接且平行設(shè)置。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述吸頭安裝板上設(shè)置有用于所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)穿過的孔，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)穿過所述吸頭安裝板的孔與所述基板連接。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述壓板機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的一對壓板和壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述壓板的底端還設(shè)置有導(dǎo)柱，所述壓板安裝在所述基板的下方并分別設(shè)置在所述吸頭安裝板的兩端，所述壓板的對稱軸線與所述夾爪的對稱軸線垂直設(shè)置，所述壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述基板的上方，所述壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述壓板及所述控制機(jī)構(gòu)連接。上述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其中，所述基板與所述吸頭安裝板均為矩形結(jié)構(gòu)，所述吸頭安裝板的四個(gè)角上分別設(shè)置有吸頭部件，所述吸頭部件分別位于所述夾爪和所述壓板之間。本實(shí)用新型的有益功效在于:本實(shí)用新型用水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，準(zhǔn)確快速定位鋰電池組位置，用四個(gè)真空吸盤及標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)桿氣缸搬運(yùn)鋰電池組的上下面板，用氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手夾爪抓取電池，用壓板及標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)桿氣缸按壓電池并通過以上所有元件的聯(lián)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)了安全快速移載鋰電池，本實(shí)用新型可以將單體鋰電池結(jié)合生產(chǎn)線節(jié)拍穩(wěn)定、快速、安全地從電池組中按規(guī)律取出并輸送到生產(chǎn)線指定位置，保證了整個(gè)移載過程的可控性及穩(wěn)定性。
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對本實(shí)用新型的限定。


圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的連接機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的取放機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例的夾取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例的壓板機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。其中，附圖標(biāo)記I 基板2取放機(jī)構(gòu)21吸頭安裝板22吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)23吸頭部件231 吸盤232真空發(fā)生器3夾取機(jī)構(gòu)31夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32夾爪機(jī)構(gòu)321 夾爪[0034]3211夾爪支架3212 爪牙322輔助夾爪4壓板機(jī)構(gòu)41 壓板42壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)43 導(dǎo)柱5連接機(jī)構(gòu)51連接軸座52連接板521第一連接面522第二連接面523第三連接面6夾板模具
具體實(shí)施方式
`[0048]
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述:參見圖1，圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)用新型的用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手，安裝在所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(圖未示)的機(jī)械手臂末端，所述車用鋰電池裝配機(jī)械手包括基板I及安裝在所述基板I上的取放機(jī)構(gòu)2、夾取機(jī)構(gòu)3和壓板機(jī)構(gòu)4，所述基板I的上方設(shè)置有用于與所述機(jī)械手臂(圖未示)連接的連接機(jī)構(gòu)5，所述取放機(jī)構(gòu)2、夾取機(jī)構(gòu)3及所述壓板機(jī)構(gòu)4均設(shè)置在所述基板I的下方，所述取放機(jī)構(gòu)2、夾取機(jī)構(gòu)3及所述壓板機(jī)構(gòu)4分別與所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)(圖未示)連接。本實(shí)用新型的各個(gè)驅(qū)動(dòng)部件優(yōu)選氣缸，取放機(jī)構(gòu)2優(yōu)選真空元器件，因氣缸及真空元器件應(yīng)用已日趨成熟，尤其是其加工精度及裝配精度已經(jīng)能夠滿足市場上絕大多數(shù)的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的需求，同時(shí)，該水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人其他部分以及控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)、功能及工作原理，以及該控制機(jī)構(gòu)與本實(shí)用新型的連接及控制關(guān)系等均為較成熟的現(xiàn)有技術(shù)，故在此不作贅述。參見圖2，圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的連接機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，所述連接機(jī)構(gòu)5包括連接軸座51和連接板52，所述連接軸座51安裝在所述連接板52上，所述連接板52包括順序連接的第一連接面521、第二連接面522和第三連接面523，所述連接軸座51安裝在所述第二連接面522上，所述第一連接面521和所述第三連接面523分別與所述基板I連接。參見圖3，圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的取放機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，所述取放機(jī)構(gòu)2包括吸頭安裝板21、吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22和吸頭部件23，所述吸頭安裝板21安裝在所述基板I下方并與所述基板I平行設(shè)置，所述吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22安裝在所述基板I上方并分別與所述吸頭安裝板21及所述控制機(jī)構(gòu)連接，所述吸頭部件23安裝在所述吸頭安裝板21的下方。其中，所述吸頭部件23包括吸盤231和真空發(fā)生器232，所述真空發(fā)生器232安裝在所述吸頭安裝板21上，所述吸盤231安裝在所述真空發(fā)生器232的末端，所述真空發(fā)生器232與所述控制機(jī)構(gòu)連接。本實(shí)施例中，所述吸頭安裝板21上設(shè)置有用于所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32穿過的孔，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)32穿過所述吸頭安裝板21的孔與所述基板I連接。所述基板I與所述吸頭安裝板21均優(yōu)選為矩形結(jié)構(gòu)，所述吸頭安裝板21的四個(gè)角上分別設(shè)置有吸頭部件23，所述吸頭部件23分別位于所述夾爪321和所述壓板41之間。參見圖4，圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例的夾取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，所述夾取機(jī)構(gòu)3包括夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31和夾爪機(jī)構(gòu)32，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31安裝在所述基板I的下方，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)31分別與所述控制機(jī)構(gòu)和所述夾爪機(jī)構(gòu)32連接。其中，所述夾爪機(jī)構(gòu)32包括對稱設(shè)置的一對夾爪3221，所述夾爪321包括夾爪支架3211和設(shè)置在所述夾爪支架3211末端的多個(gè)爪牙3212，所述爪牙3212向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述基板I優(yōu)選為矩形結(jié)構(gòu)，所述夾爪支架3211優(yōu)選沿所述基板I的長度方向平行設(shè)置。在本實(shí)施例中，所述夾爪機(jī)構(gòu)32還可包括一輔助夾爪322，所述輔助夾爪322包括輔助夾爪支架和設(shè)置在所述輔助夾爪支架末端的多個(gè)輔助爪牙，所述輔助爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述輔助夾爪支架與一夾爪支架3211連接且平行設(shè)置。參見圖5，圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例的壓板機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中，所述壓板機(jī)構(gòu)4包括對稱設(shè)置的一對壓板41和壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42，所述壓板41的底端還設(shè)置有導(dǎo)柱43，導(dǎo)柱43的作用為在夾取放置鋰電池時(shí)，通過導(dǎo)柱43與鋰電池上定位孔的配合來精確定位鋰電池位置，導(dǎo)柱43安裝在壓板41的底部，且無相對位移，所述壓板41安裝在所述基板I的下方并分別 設(shè)置在所述吸頭安裝板21的兩端，所述壓板41的對稱軸線優(yōu)選與所述夾爪321的對稱軸線垂直設(shè)置，所述壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42安裝在所述基板I的上方，所述壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42分別與所述壓板41及所述控制機(jī)構(gòu)連接。在本實(shí)用新型一實(shí)施例中，采用雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)整個(gè)手爪的驅(qū)動(dòng)。根據(jù)機(jī)械手臂的長度和搬運(yùn)重量雅馬哈水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人分為微型、小型、中型、大型四種類型的機(jī)器人，機(jī)械手臂長度范圍:120mm 1200mm，最大搬運(yùn)重量達(dá)到50kg。本實(shí)用新型優(yōu)選小型水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人YK1000 (臂長1000mm，持重IOkg)實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械手的快速、穩(wěn)定、可靠的移動(dòng)。本實(shí)用新型經(jīng)過合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)承重計(jì)算，并通過上下提升的速度及重量計(jì)算優(yōu)選SMC的⑶Q2A20-30D型氣缸作為取放機(jī)構(gòu)2和壓板機(jī)構(gòu)4的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠保證穩(wěn)定、可靠、快速的上下提升鋰電池組的上下面板及壓緊結(jié)構(gòu)。經(jīng)過對鋰電池本身結(jié)構(gòu)及材料的工藝分析，并通過機(jī)械機(jī)構(gòu)的計(jì)算選擇SMC公司的MHL2-25D1-M9BL型夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸，并在可靠抓取的同時(shí)，選用POM材料(一般是指聚甲醛塑料，俗稱賽鋼)夾取鋰電池，不但保證電池本身的薄膜不受損壞，并保證電池兩端不發(fā)生短路，而且依據(jù)單體鋰電池的結(jié)構(gòu)特征，將夾爪設(shè)計(jì)成易于抓取的形狀，夾爪抓取部位在電池中間部位，且在夾爪處設(shè)有坡口，目的是在電池定位不準(zhǔn)的情況下也能準(zhǔn)確、快速的抓取電池，并移載到相應(yīng)位置，能夠更加可靠的抓取、搬運(yùn)和放置。在鋰電池裝配過程中，整個(gè)裝置由控制機(jī)構(gòu)的主控PLC發(fā)送指令給機(jī)器人同時(shí)控制夾取機(jī)構(gòu)3、壓板機(jī)構(gòu)4及取放機(jī)構(gòu)2完成整體聯(lián)動(dòng)過程。其中:車用鋰電池的上下蓋板裝配:車用鋰電池裝配機(jī)械手由主控PLC發(fā)送命令通過水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人移動(dòng)至車用鋰電池的上夾板位置，主控PLC發(fā)送信號給吸盤231，吸盤231將上夾板吸取后，由水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人帶動(dòng)車用鋰電池裝配機(jī)械手將鋰電池搬運(yùn)到指定的鋰電池組裝配位置；[0058]車用鋰電池的電池本體裝配:由主控PLC發(fā)送命令通過水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人移動(dòng)至電池原料位置，夾取機(jī)構(gòu)3抓取單體鋰電池，車用鋰電池裝配機(jī)械手通過水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人移動(dòng)將單體鋰電池放入疊跺位置上，夾取機(jī)構(gòu)3松開單體鋰電池的同時(shí)通過壓板機(jī)構(gòu)4定位、壓緊鋰電池；同時(shí)車用鋰電池裝配機(jī)械手移動(dòng)到下一個(gè)抓取電池的位置繼續(xù)以上動(dòng)作。疊加數(shù)個(gè)單體鋰電池后，取放機(jī)構(gòu)2將中夾板放入疊加的鋰電池上面，夾取機(jī)構(gòu)3再繼續(xù)抓取單體鋰電池放于中夾板上面，疊加數(shù)個(gè)單體鋰電池后，最后取放機(jī)構(gòu)2將后夾板置于鋰電池上面，完成整個(gè)鋰電池的組裝，在此過程中，每加入一個(gè)單體鋰電池或一種夾板，都需要壓板機(jī)構(gòu)4定位、壓緊。在電池抓取過程中，整個(gè)裝置由通過水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人移動(dòng)下放，通過標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)桿氣缸上下驅(qū)動(dòng)和真空吸盤的共同作用搬運(yùn)鋰電池組的上面板，通過夾取機(jī)構(gòu)抓取電池，電池抓取后放入夾板模具6再通過氣缸帶動(dòng)下的壓板按壓電池，機(jī)械手爪在水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)下回到電池組位置，繼續(xù)抓取電池，再次將電池放入相應(yīng)夾板模具6上，通過壓板按壓，如此循環(huán)，直至將所有電池取出，最后再通過標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)桿氣缸上下驅(qū)動(dòng)和真空吸盤231的共同作用搬運(yùn)鋰電池組的下面板，完成整個(gè)動(dòng)作流程。本實(shí)用新型是一種集合了真空技術(shù)及氣動(dòng)傳動(dòng)技術(shù)聯(lián)動(dòng)控制而形成的用于移載鋰電池的專用設(shè)備，可以將單體鋰電池結(jié)合生產(chǎn)線節(jié)拍穩(wěn)定、快速、安全的將電池按規(guī)律輸送到生產(chǎn)線指定位置，可以準(zhǔn)確快速定位鋰電池組位置，用真空吸盤搬運(yùn)鋰電池組的上面板與下面板，用專用夾爪及驅(qū)動(dòng)氣爪抓取電池，通過氣缸作用壓板壓緊電池，并通過以上所有元件的聯(lián)動(dòng)控制達(dá)到安全快速移載鋰電池的目的。當(dāng)然，本實(shí)用新型還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本實(shí)用新型精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本實(shí)用新型作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形 都應(yīng)屬于本實(shí)用新型所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手，安裝在所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械手臂末端，其特征在于，所述車用鋰電池裝配機(jī)械手包括基板及安裝在所述基板上的取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)和壓板機(jī)構(gòu)，所述基板的上方設(shè)置有用于與所述機(jī)械手臂連接的連接機(jī)構(gòu)，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述基板的下方，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)分別與所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述連接機(jī)構(gòu)包括連接軸座和連接板，所述連接軸座安裝在所述連接板上，所述連接板包括順序連接的第一連接面、第二連接面和第三連接面，所述連接軸座安裝在所述第二連接面上，所述第一連接面和所述第三連接面分別與所述基板連接。
3.如權(quán)利要求1或2所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述取放機(jī)構(gòu)包括吸頭安裝板、吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和吸頭部件，所述吸頭安裝板安裝在所述基板下方并與所述基板平行設(shè)置，所述吸頭驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述基板上方并分別與所述吸頭安裝板及所述控制機(jī)構(gòu)連接，所述吸頭部件安裝在所述吸頭安裝板的下方。
4.如權(quán)利要求3所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述吸頭部件包括吸盤和真空發(fā)生器，所述真空發(fā)生器安裝在所述吸頭安裝板上，所述吸盤安裝在所述真空發(fā)生器的末端，所述真空發(fā)生器與所述控制機(jī)構(gòu)連接。
5.如權(quán)利要求1、2或4所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述基板的下方，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述控制機(jī)構(gòu)和所述夾爪機(jī)構(gòu)連接。
6.如權(quán)利要求5所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的一對夾爪，所述夾爪包括夾爪支架和設(shè)置在所述夾爪支架末端的多個(gè)爪牙，所述爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述基板為矩形結(jié)構(gòu)，所述夾爪支架沿所述基板的長度方向平行設(shè)置。
7.如權(quán)利要求6所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪機(jī)構(gòu)還包括一輔助夾爪，所述輔助夾爪包括輔助夾爪支架和設(shè)置在所述輔助夾爪支架末端的多個(gè)輔助爪牙，所述輔助爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述輔助夾爪支架與一夾爪支架連接且平行設(shè)置。
8.如權(quán)利要求3所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述吸頭安裝板上設(shè)置有用于所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)穿過的孔，所述夾取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)穿過所述吸頭安裝板的孔與所述基板連接。
9.如權(quán)利要求6、7或8所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述壓板機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的一對壓板和壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述壓板的底端還設(shè)置有導(dǎo)柱，所述壓板安裝在所述基板的下方并分別設(shè)置在所述吸頭安裝板的兩端，所述壓板的對稱軸線與所述夾爪的對稱軸線垂直設(shè)置，所述壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述基板的上方，所述壓板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述壓板及所述控制機(jī)構(gòu)連接。
10.如權(quán)利要求9所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述基板與所述吸頭安裝板均為矩形結(jié)構(gòu)，所述吸頭安裝板的四個(gè)角上分別設(shè)置有吸頭部件，所述吸頭部件分別位于所述夾爪和所述壓板之間。
專利摘要一種用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手，安裝在所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械手臂末端，所述車用鋰電池裝配機(jī)械手包括基板及安裝在所述基板上的取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)和壓板機(jī)構(gòu)，所述基板的上方設(shè)置有用于與所述機(jī)械手臂連接的連接機(jī)構(gòu)，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述基板的下方，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)分別與所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)連接。本實(shí)用新型可以將單體鋰電池結(jié)合生產(chǎn)線節(jié)拍穩(wěn)定、快速、安全地從電池組中按規(guī)律取出并輸送到生產(chǎn)線指定位置，保證了整個(gè)移載過程的可控性及穩(wěn)定性。
文檔編號B25J15/08GK203125525SQ20132010909
公開日2013年8月14日 申請日期2013年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月11日
發(fā)明者曹云翔, 王明睿, 李曉會(huì), 翟靖, 張彥, 靳濤, 呂炯 申請人:北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所