本實(shí)用新型涉及機(jī)械手應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機(jī)器人用角度機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)技術(shù)的進(jìn)步，在產(chǎn)品的搬運(yùn)、生產(chǎn)、加工、存儲(chǔ)等工序中，人工操作逐漸被機(jī)器人所取代，降低了生產(chǎn)成本，而且顯著提升了生產(chǎn)效率，能夠?qū)⒐と藦闹貜?fù)枯燥的工作中解放出來(lái)，做一些有創(chuàng)造性和開(kāi)拓性的工作，加速整個(gè)人類(lèi)社會(huì)朝向機(jī)械化、智能化的方向發(fā)展。

特別是對(duì)微型共建進(jìn)行加工活著搬運(yùn)時(shí)，人工操作費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低，不能滿(mǎn)足現(xiàn)代工業(yè)化的操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人用角度機(jī)械手，對(duì)微型工件進(jìn)行加工時(shí)的搬運(yùn)或上、下料，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，成本低廉；與現(xiàn)有產(chǎn)品相比，增設(shè)一個(gè)可以自由改變角度的抓取裝置，使得該裝置更加靈活、簡(jiǎn)便。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人用角度機(jī)械手，包括底座、基座、機(jī)械臂和擺動(dòng)臂；所述底座上固定安裝基座，基座的側(cè)壁設(shè)置擺動(dòng)氣缸和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述擺動(dòng)氣缸和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)連接機(jī)構(gòu)緊固連接；所述基座的頂部設(shè)置控制機(jī)構(gòu)；所述基座上安裝擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的中間設(shè)置平移氣缸，平移氣缸的一端連接在基座上；所述平移氣缸上安裝機(jī)械臂，機(jī)械臂的側(cè)壁上設(shè)置取料氣缸；所述機(jī)械臂和取料氣缸的下端分別設(shè)有機(jī)械手抓和夾緊氣缸；所述擺動(dòng)臂上設(shè)有緩沖限位裝置，緩沖限位裝置和導(dǎo)桿固定連接。

進(jìn)一步，所述機(jī)械臂上安裝穩(wěn)定裝置，平移氣缸上設(shè)有兩個(gè)機(jī)械臂和兩個(gè)取料氣缸。

進(jìn)一步，所述平移氣缸和取料氣缸均為圓柱體結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步，所述擺動(dòng)臂和基座之間設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(pán)，轉(zhuǎn)盤(pán)為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該角度機(jī)械手，對(duì)微型工件進(jìn)行加工時(shí)的搬運(yùn)或上、下料，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，成本低廉；與現(xiàn)有產(chǎn)品相比，增設(shè)一個(gè)可以自由改變角度的抓取裝置，使得該裝置更加靈活；設(shè)有緩沖限位裝置，使機(jī)構(gòu)更加平穩(wěn)精確；采用全氣動(dòng)結(jié)構(gòu)，持久耐用，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，適用于各種場(chǎng)合，便于裝配與維護(hù)；結(jié)構(gòu)采用機(jī)械死限位的方式，對(duì)結(jié)構(gòu)的動(dòng)作加以限制，保證了機(jī)構(gòu)抓取的精準(zhǔn)性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的側(cè)視圖。

圖中：1-底座；2-基座；3-擺動(dòng)氣缸；31-連接機(jī)構(gòu)；4-擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；5-控制機(jī)構(gòu)；6-取料氣缸；7-夾緊氣缸；8-導(dǎo)桿；9-機(jī)械臂；91-緩沖限位裝置；92-穩(wěn)定裝置；10-平移氣缸；11-擺動(dòng)臂；12-機(jī)械手抓。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人用角度機(jī)械手，包括底座1、基座2、機(jī)械臂9和擺動(dòng)臂11；所述底座1上固定安裝基座2，基座2的側(cè)壁設(shè)置擺動(dòng)氣缸3和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)4；所述擺動(dòng)氣缸3和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)4通過(guò)連接機(jī)構(gòu)31緊固連接；所述基座2的頂部設(shè)置控制機(jī)構(gòu)5；所述基座2上安裝擺動(dòng)臂11，擺動(dòng)臂11的中間設(shè)置平移氣缸10，平移氣缸10的一端連接在基座2上；所述平移氣缸2上安裝機(jī)械臂9，機(jī)械臂的側(cè)壁上設(shè)置取料氣缸6；所述機(jī)械臂9和取料氣缸6的下端分別設(shè)有機(jī)械手抓12和夾緊氣缸7；所述擺動(dòng)臂11上設(shè)有緩沖限位裝置91，緩沖限位裝置91和導(dǎo)桿8固定連接。

所述機(jī)械臂9上安裝穩(wěn)定裝置92，平移氣缸10上設(shè)有兩個(gè)機(jī)械臂9和兩個(gè)取料氣缸6；所述平移氣缸10和取料氣缸6均為圓柱體結(jié)構(gòu)；所述擺動(dòng)臂11和基座2之間設(shè)置有轉(zhuǎn)盤(pán)，轉(zhuǎn)盤(pán)為圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)4通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)控制擺動(dòng)臂11的角度，進(jìn)一步提高了機(jī)構(gòu)的靈活性。

本實(shí)用新型工作原理為：

對(duì)微型工件進(jìn)行搬運(yùn)或者上、下料時(shí)，以氣動(dòng)輸出為動(dòng)力，平移氣缸10驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂9緩慢移動(dòng)，此時(shí)，取料氣缸6驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂9向下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，在擺動(dòng)氣缸3的作用下，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)4控制兩個(gè)機(jī)械手抓12的左右擺動(dòng)，，當(dāng)機(jī)械手抓12觸碰微型工件時(shí)，夾緊氣缸7驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓12張開(kāi)將微型工件夾緊；導(dǎo)桿8配合直線軸承進(jìn)行導(dǎo)向，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在橫向及豎向的方向移動(dòng)，并將微型工件放置在指定位置；與之前機(jī)構(gòu)相比，增加了一個(gè)自由度，使機(jī)械手抓12變得更加靈活。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其改進(jìn)構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。