本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)床機(jī)器人用的工件夾緊機(jī)械手。

背景技術(shù)：

采用數(shù)控車床、加工中心等設(shè)備進(jìn)行切削加工批量軸類和盤類零件時(shí)，通常由人工進(jìn)行上下料操作，或用振動(dòng)盤將工件自動(dòng)送入設(shè)備中，加工完成后再將工件自然掉落至接料盒內(nèi)。由振動(dòng)盤送料的缺點(diǎn)是，送料品種單一，無法滿足多品種產(chǎn)品的要求。人工進(jìn)行上下料，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低，自然掉落產(chǎn)品裝盒，容易碰傷產(chǎn)品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)床機(jī)器人用的工件夾緊機(jī)械手，能自動(dòng)夾緊工件、夾緊后不會(huì)松動(dòng)，可精準(zhǔn)取放。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)床機(jī)器人用的工件夾緊機(jī)械手，其特征在于：包括轉(zhuǎn)盤(1)，該轉(zhuǎn)盤(1)上端面安裝有第一傳動(dòng)箱(2)；該第一傳動(dòng)箱(2)內(nèi)安裝有蝸桿(21)、第一傳動(dòng)軸(22)及第二傳動(dòng)軸(23)；該蝸桿(21)與該第一傳動(dòng)軸(22)垂直分布，該第二傳動(dòng)軸(23)與第一傳動(dòng)軸(22)平行設(shè)置；所述第一傳動(dòng)軸(22)上安裝有渦輪(24)和第一齒輪(25)，所述蝸桿(21)輸入端與第一電機(jī)(20)輸出端連接；所述渦輪(24)與蝸桿(21)相嚙合，該第二傳動(dòng)軸(23)上安裝有與該第一齒輪(25)相嚙合的第二齒輪(26)；該第一傳動(dòng)箱(2)兩外側(cè)壁對稱設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(3)，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(3)下端部與該第二傳動(dòng)軸(23)兩端固接，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(3)上部端均為向上凸出該第一傳動(dòng)箱(2)，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐(3)上端部鉸接安裝有一對夾爪(4)，該兩個(gè)夾爪(4)下端通過兩個(gè)鉸接臂(5)與往復(fù)板(6)兩端鉸接；該第一傳動(dòng)箱(2)上安裝有第二電機(jī)(7)，該第二電機(jī)(7)輸出端與絲桿(8)同軸連接，該絲桿(8)穿裝在該往復(fù)板(6)中部且相互配合傳動(dòng)。

進(jìn)一步地，還包括第二傳動(dòng)箱(9)，該第二傳動(dòng)箱(9)內(nèi)安裝有第三傳動(dòng)軸(91)和第四傳動(dòng)軸(92)，該第三傳動(dòng)軸(91)上安裝有第一傘齒輪(93)，該第四傳動(dòng)軸(92)上安裝有與該第一傘齒輪(93)嚙合的第二傘齒輪(94)；所述第三傳動(dòng)軸(91)輸入端與第三電機(jī)(95)輸出端連接，該第四傳動(dòng)軸(92)輸出端穿出該第二傳動(dòng)箱(9)后與該轉(zhuǎn)盤(1)固接。

進(jìn)一步地，所述第三傳動(dòng)軸(91)水平設(shè)置，該第四傳動(dòng)軸(92)豎向設(shè)置且與該第三傳動(dòng)軸(91)相互垂直。

進(jìn)一步地，所述第二傳動(dòng)箱(9)下端固裝有連接盤(10)，該連接盤(10)上設(shè)有安裝孔(101)。

本實(shí)用新型的有益效果是：

第一，可通過第三電機(jī)實(shí)現(xiàn)控制該對夾爪的工作角度，一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向上的360度任意旋轉(zhuǎn)控制，且可通過第一電機(jī)實(shí)現(xiàn)另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向上的工作角度，可滿足不同空間的工件自動(dòng)抓取。

第二，由于只能蝸桿帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而不能反向控制，因此具有自鎖功能，在該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐放置定位后，不會(huì)受力旋轉(zhuǎn)，使該對夾爪將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

第三，由于只能絲桿帶動(dòng)該往復(fù)板上下運(yùn)動(dòng)，而不能反向該往復(fù)板帶動(dòng)該絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，具有自鎖功能，當(dāng)該對夾爪將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

第四，本實(shí)用新型的三個(gè)電機(jī)，可一個(gè)或多個(gè)同時(shí)驅(qū)動(dòng)，以滿足不同工作狀態(tài)控制。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的主視圖。

圖2是本實(shí)用新型的左視圖。

圖3是本實(shí)用新型的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

參見圖1至圖3，一種機(jī)床機(jī)器人用的工件夾緊機(jī)械手，包括從下至上依次設(shè)置的連接盤10、第二傳動(dòng)箱9、轉(zhuǎn)盤1、第一傳動(dòng)箱2。

其中，所述第二傳動(dòng)箱9與連接盤10固接，該連接盤10上設(shè)有安裝孔101，可通過該安裝孔101方便將本實(shí)用新型整體安裝在機(jī)器人上或數(shù)控機(jī)床上。該第二傳動(dòng)箱9與轉(zhuǎn)盤1可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；該轉(zhuǎn)盤1與第一傳動(dòng)箱2固接；

其中，該第一傳動(dòng)箱2內(nèi)安裝有蝸桿21、第一傳動(dòng)軸22及第二傳動(dòng)軸23；該蝸桿21與該第一傳動(dòng)軸22垂直分布，該第二傳動(dòng)軸23與第一傳動(dòng)軸22平行設(shè)置；參見圖1，該蝸桿21、第一傳動(dòng)軸22及第二傳動(dòng)軸23為從下至上依次分布；該第二傳動(dòng)軸23與第一傳動(dòng)軸22水平安裝在該第一傳動(dòng)箱2內(nèi)；所述第一傳動(dòng)軸22上固裝有渦輪24和第一齒輪25，所述蝸桿21輸入端與第一電機(jī)20輸出端同軸連接；第一電機(jī)20用于帶動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)，所述渦輪24與蝸桿21相嚙合，該第二傳動(dòng)軸23上安裝有與該第一齒輪25相嚙合的第二齒輪26。

另外，該第一傳動(dòng)箱2兩外側(cè)壁對稱設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3下端部與該第二傳動(dòng)軸23兩端固接，也可采用鍵28連接而轉(zhuǎn)臂支撐3下端部與第二傳動(dòng)軸23使同步轉(zhuǎn)動(dòng)，該第二傳動(dòng)軸23通過第一軸承27鉸接安裝在該第一傳動(dòng)箱2上，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3上部端均為向上凸出該第一傳動(dòng)箱2，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3上端部鉸接安裝有一對夾爪4，該兩個(gè)夾爪4下端通過兩個(gè)鉸接臂5與往復(fù)板6兩端鉸接；該鉸接臂5上端與夾爪4下端鉸接，該鉸接臂5下端與該往復(fù)板6側(cè)端鉸接；該往復(fù)板6中部穿裝有豎向的絲桿8，該絲桿8下端與第二電機(jī)7輸出端連接；該第二電機(jī)7輸出端為豎向，該絲桿8位于該第二電機(jī)7上方，第二電機(jī)7固定安裝在該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3之間或其中一個(gè)上。使該第二電機(jī)7與轉(zhuǎn)臂支撐3相對固定設(shè)置，第二電機(jī)7用于驅(qū)動(dòng)該絲桿8轉(zhuǎn)動(dòng)，該絲桿8穿裝在該往復(fù)板6中部且相互配合傳動(dòng)。

另外，該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3通過一加強(qiáng)橫板固定連接為一體，該第二電機(jī)7安裝在加強(qiáng)橫板上。

另外，該第二傳動(dòng)箱9內(nèi)安裝有第三傳動(dòng)軸91和第四傳動(dòng)軸92，該第三傳動(dòng)軸91上安裝有第一傘齒輪93，該第四傳動(dòng)軸92上安裝有與該第一傘齒輪93嚙合的第二傘齒輪94；所述第三傳動(dòng)軸91輸入端與第三電機(jī)95輸出端連接，該第四傳動(dòng)軸92輸出端向上穿出該第二傳動(dòng)箱9后與該轉(zhuǎn)盤1固接；所述第三傳動(dòng)軸91水平設(shè)置，該第四傳動(dòng)軸92豎向設(shè)置且與該第三傳動(dòng)軸91相互垂直。

作為優(yōu)選，該第一電機(jī)20、第二電機(jī)7及第三電機(jī)95均采用伺服電機(jī)。以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度或力矩的精準(zhǔn)控制。

在使用時(shí)，第一，啟動(dòng)該第三電機(jī)95轉(zhuǎn)動(dòng)，可帶動(dòng)第三傳動(dòng)軸91和其上的第一傘齒輪93同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，而該第一傘齒輪93會(huì)帶動(dòng)第二傘齒輪94嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，并使第四傳動(dòng)軸92旋轉(zhuǎn)，由于該轉(zhuǎn)盤1與該第四傳動(dòng)軸92上端固定連接，該轉(zhuǎn)盤1也會(huì)與第四傳動(dòng)軸92同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，因此通過該第三電機(jī)95以實(shí)現(xiàn)改變該轉(zhuǎn)盤1、第二傳動(dòng)箱9及上方整體結(jié)構(gòu)的水平轉(zhuǎn)角，以最終控制該對夾爪4的工作角度，可360度上任意旋轉(zhuǎn)控制。

在使用時(shí)，第二，啟動(dòng)第一電機(jī)20，帶動(dòng)蝸桿21轉(zhuǎn)動(dòng)，該蝸桿21帶動(dòng)該渦輪24旋轉(zhuǎn)，該渦輪24又帶動(dòng)第一齒輪25同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，而該第一齒輪25帶動(dòng)第二齒輪26轉(zhuǎn)動(dòng)，該第二齒輪26與該第二傳動(dòng)軸23同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3下端部與該第二傳動(dòng)軸23兩端固接，因此第一電機(jī)20能用于控制兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3下端部旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3與該第一傳動(dòng)箱2的相對角度，以改變該以最終控制該對夾爪4的工作角度。另外，由于只能蝸桿帶動(dòng)渦輪轉(zhuǎn)動(dòng)，而不能反向控制，因此具有自鎖功能，在該兩個(gè)轉(zhuǎn)臂支撐3放置定位后，不會(huì)受力旋轉(zhuǎn)，當(dāng)該對夾爪4將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

在使用時(shí)，啟動(dòng)第二電機(jī)7，帶動(dòng)絲桿8轉(zhuǎn)動(dòng)同軸旋轉(zhuǎn)，由于該絲桿8與該往復(fù)板6配合傳動(dòng)，可帶動(dòng)往復(fù)板6向上或向下運(yùn)動(dòng)；該往復(fù)板6則通過兩個(gè)鉸接臂5以同時(shí)控制該對夾爪4的夾緊部相對靠近或遠(yuǎn)離，以實(shí)現(xiàn)夾緊工件或松開工件的目的。另外由于只能絲桿8帶動(dòng)該往復(fù)板6上下運(yùn)動(dòng)，而不能反向該往復(fù)板6帶動(dòng)該絲桿8轉(zhuǎn)動(dòng)，具有自鎖功能，當(dāng)該對夾爪4將工件夾緊后，不會(huì)松動(dòng)，可避免零件掉落，可夾緊更重的零件，以保證了精準(zhǔn)夾取。

以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本實(shí)用新型的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本實(shí)用新型的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。