一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，小臂的數(shù)量為兩條，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上。實(shí)際操作中，兩條小臂既可通過分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。兩條小臂上設(shè)有機(jī)械手組件，機(jī)械手組件包括機(jī)械爪手，機(jī)械爪手包括鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可驅(qū)使兩對(duì)爪手作收攏和開放的動(dòng)作，以準(zhǔn)確地抓取和釋放工件。
【專利說明】
一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題:現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機(jī)械手組件，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0005]所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架、樞接在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿；所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上；
[0006]所述機(jī)械手組件包括樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0007]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人的工作原理如下:
[0008]第一，在第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)及其上的兩條小臂可相對(duì)大臂旋轉(zhuǎn)。
[0009]第二，當(dāng)兩條小臂之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片或者第二彈性卡片復(fù)位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第一彈性卡片或者第二彈性卡片可限制第一分體支架或第二分體支架轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0010]通過上述技術(shù)方案，兩條小臂既可相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。
[0011]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座;所述第一分體支架上開設(shè)第一滑槽，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0012]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開設(shè)第二滑槽，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0013]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一分體支架樞接有卷軸的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片配合的卡口。按上述說明，在第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的前提下，伸縮桿的伸展驅(qū)使第二分體支架相對(duì)第一分體支架旋轉(zhuǎn)，第一弧形突出部作用于第二彈性卡片，第二彈性卡片在第一弧形突出部上滑動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變大直至達(dá)到一百八十度，此時(shí)，第二彈性卡片卡入第一弧形突出部的卡口，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角定位在一百八十度，即，兩條小臂之間的夾角定位在一百八十度。
[0014]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述伸縮桿包括固定在第一分體支架上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿、一端與第二支桿鉸接的套筒、樞接在套筒另一端的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī);所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。按上述說明，所述伸縮桿的工作原理如下:第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二齒輪旋轉(zhuǎn)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)螺紋桿相對(duì)套筒作伸入或伸出動(dòng)作，如此，螺紋桿和套筒的總長度變化，以驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
[0016]按上述說明，機(jī)械手組件中機(jī)械爪手的工作原理如下:聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿首尾固定在一起，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同軸設(shè)置，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同時(shí)旋轉(zhuǎn)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體下降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動(dòng)第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；同時(shí)，第二鎖緊體帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng);至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取工件。
[0017]通過上述機(jī)械爪手，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而與第一鎖緊體螺接的左旋螺紋桿和與第二鎖緊體螺接的右旋螺紋桿聯(lián)接在一起，為一體結(jié)構(gòu)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0018]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述小臂的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說明，所述擺動(dòng)臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動(dòng)。
[0019]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。按上述說明，第一電機(jī)將動(dòng)力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)。
[0020]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與機(jī)械爪手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，機(jī)械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0021]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述爪手機(jī)架包括安裝在擺動(dòng)臂前端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過鉸接銷鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。
[0022]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述支架體包括底座、支板;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對(duì)第一導(dǎo)向柱、第一鎖緊塊、第一凹形塊;所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷安裝在第一凹形塊的頂部;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、第二導(dǎo)向柱、鎖緊盤、第二凹形塊;所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0023]按上述說明，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿與右旋螺紋桿同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一升降底盤升降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二升降底盤升降，第一升降底盤的升降在第一導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行，第二升降底盤的升降在第二導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行。
[0024]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械手組件的一種說明，所述右旋螺紋桿位于左旋螺紋桿的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板上，右旋螺紋桿的底部安裝有蝸輪，蝸輪嗤合有蝸桿，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，蝸桿與第一伺服電機(jī)聯(lián)接，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。按上述說明，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)，由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。
【附圖說明】
[0025]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
[0026]圖1為本發(fā)明一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為圖1中分體機(jī)構(gòu)200與小臂50的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為圖2中從左前方觀察分體機(jī)構(gòu)200與小臂50的組合結(jié)構(gòu)所得的示意圖；
[0029]圖4為圖1中機(jī)械手組件a的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖5為圖4中機(jī)械爪手a30的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0031 ]圖6為圖5中第一對(duì)爪手a51中任一爪手的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0032]圖7為圖5中第二對(duì)爪手a52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖8為圖5中第一凹形塊a625的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖中符號(hào)說明:
[0035]10、底座體;20、大臂；200、分體機(jī)構(gòu);21、第三電機(jī);24、第一分體支架;240、第一滑槽;241、第一彈性卡片;242、第一驅(qū)動(dòng)裝置;243、第一卡片;244、第一伸縮彈簧;245、第一固定座;246、卡口； 25、卷軸;261、第一棘輪;262、第二棘輪;27、第二分體支架;270、第二滑槽；271、第二彈性卡片;272、第二驅(qū)動(dòng)裝置;273、第二卡片;274、第二伸縮彈簧;275、第二固定座;28、伸縮桿;281、螺紋桿;282、套筒;283、第一齒輪;284、第二齒輪;285、第四電機(jī);30、腰轉(zhuǎn)部件;50、小臂；
[0036]a、機(jī)械手組件;all、第一齒輪;al2、第二齒輪;al4、第四齒輪;al5、第一同步帶輪；al6、第三軸；al7、第二同步帶輪;al8、同步帶；a20、擺動(dòng)臂；a21、旋轉(zhuǎn)盤;a30、機(jī)械爪手；a40、爪手機(jī)架;a41、爪手機(jī)架底板;a42、爪手機(jī)架支撐桿;a43、爪手機(jī)架頂板;a50、兩對(duì)爪手;a51、第一對(duì)爪手;a511、第一滑行槽;a512、第一鉸接孔;a52、第二對(duì)爪手;a521、第二滑行槽;a522、第二鉸接孔;a60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);a611、左旋螺紋桿;a612、右旋螺紋桿;a613、導(dǎo)向桿;a614、底座;a615、支板;a616、蝸輪;a617、蝸桿;a618、第一伺服電機(jī);a621、第一滑銷；a622、第一升降底盤;a623、第一導(dǎo)向柱;a624、第一鎖緊塊;a625、第一凹形塊;a626、第一導(dǎo)向槽口 ；a632、第二升降底盤;a633、第二導(dǎo)向柱;a634、鎖緊盤;a635、第二凹形塊;a636、第二導(dǎo)向槽口。
【具體實(shí)施方式】
[0037]如圖1，一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂20、安裝在大臂上的小臂50、安裝在小臂上的機(jī)械手組件a，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)200安裝在大臂上。
[0038]結(jié)合圖2至圖3，所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架24、樞接在第一分體支架上的卷軸25、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架27、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿28;所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片241、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置242，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片271、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置272;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪261和固定在卷軸右端的第二棘輪262，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)21，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。
[0039]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一彈性卡片241包括第一卡片243、第一伸縮彈簧244、第一固定座245;所述第一分體支架24上開設(shè)第一滑槽240，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置242包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一^^片沿第一滑槽滑行，第一^^片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。
[0040]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一卡片243設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧244套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座245開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0041]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第二彈性卡片271包括第二卡片273、第二伸縮彈簧274、第二固定座275;所述第二分體支架27上開設(shè)第二滑槽270，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置272包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。
[0042]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第二卡片273設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧274套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座275開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0043]分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一分體支架24樞接有卷軸25的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片271配合的卡口 246。
[0044]分體機(jī)構(gòu)200中，所述伸縮桿28包括固定在第一分體支架24上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿281、一端與第二支桿鉸接的套筒282、樞接在套筒另一端的第一齒輪283、與第一齒輪嚙合的第二齒輪284、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)285;所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
[0045]結(jié)合圖4至圖8，所述機(jī)械手組件a包括樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂20、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手30、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。
[0046]機(jī)械手組件a中，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架a40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手a50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿a611和右旋螺紋桿a612、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿a613;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手a51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手a52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽a511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽a521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷a621，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
[0047]機(jī)械手組件a中，所述小臂50的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂a20樞接在凹形豁口內(nèi)；所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂50上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪al2和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪al4和第一同步帶輪al5、樞接在小臂上的第三軸al6、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪al7;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪all，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶al8與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂a20固定連接;所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂a20上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤a21，機(jī)械爪手a30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0048]機(jī)械手組件a中，所述爪手機(jī)架a40包括安裝在擺動(dòng)臂a20前端的爪手機(jī)架底板a41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿a42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板a43;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。
[0049]機(jī)械手組件a中，所述支架體包括底座a614、支板a615;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架a40上，所述導(dǎo)向桿a613固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤a622、一對(duì)第一導(dǎo)向柱a623、第一鎖緊塊a624、第一凹形塊a625 ；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿a611上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口 a626，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷a621安裝在第一凹形塊的頂部;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤a632、第二導(dǎo)向柱a633、鎖緊盤a634、第二凹形塊a635;所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿a612上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口 a636，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0050]機(jī)械手組件a中，所述右旋螺紋桿a612位于左旋螺紋桿a611的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座a614上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板a615上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪a616、與蝸輪嗤合的蝸桿a617、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)a618，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
[0051]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人的工作流程如下:
[0052]第一，在第三電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)200及其上的兩條小臂50可相對(duì)大臂20旋轉(zhuǎn)。
[0053]第二，當(dāng)兩條小臂50之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置242驅(qū)使第一彈性卡片241脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置272驅(qū)使第二彈性卡片271脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿28的伸縮可驅(qū)使第一分體支架24和第二分體支架27作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂50之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片241或者第二彈性卡片271復(fù)位，卡入第一棘輪261和第二棘輪262的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪261和第二棘輪262的齒中的第一彈性卡片241或者第二彈性卡片271可限制第一分體支架24或第二分體支架27轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而定位第一小臂和第二小臂。
[0054]第三，機(jī)械手組件a的機(jī)械爪手a30的工作流程如下:第一伺服電機(jī)a618驅(qū)動(dòng)蝸輪a616蝸桿a617動(dòng)作，蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)固定聯(lián)接的左旋螺紋桿a611和右旋螺紋桿a612旋轉(zhuǎn)；左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體中第一升降底盤a622下降，第一升降底盤帶動(dòng)第一鎖緊塊a624下降，第一鎖緊塊帶動(dòng)第一滑銷a621下降，由于第一滑行槽a511傾斜設(shè)置，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手a51中的爪手圍繞其與爪手機(jī)架a40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng);右旋螺紋桿a612驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體中的第二升降底盤a632上升，第二升降底盤帶動(dòng)鎖緊盤a634上升，鎖緊盤帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽a521傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手a52中的爪手圍繞其與爪手機(jī)架a40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；如此，兩對(duì)爪手a50呈收攏狀，用于抓取工件。
[0055]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(20)、安裝在大臂上的小臂(50)、安裝在小臂上的機(jī)械手組件(a)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)(200)安裝在大臂上； 所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架(24)、樞接在第一分體支架上的卷軸(25)、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架(27)、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿(28);所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片(241)、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置(242)，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片(271)、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置(272);所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪(261)和固定在卷軸右端的第二棘輪(262)，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)(21)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上； 所述機(jī)械手組件包括樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂(20)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手(30)、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。2.如權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第一彈性卡片(241)包括第一卡片(243)、第一伸縮彈簧(244)、第一固定座(245);所述第一分體支架(24)上開設(shè)第一滑槽(240)，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上； 所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(242)包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第 ^片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。3.如權(quán)利要求2所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第一卡片(243)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧(244)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座(245)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。4.如權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第二彈性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸縮彈簧(274)、第二固定座(275);所述第二分體支架(27)上開設(shè)第二滑槽(270)，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上； 所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(272)包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。5.如權(quán)利要求4所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第二卡片(273)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧(274)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座(275)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。6.如權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述第一分體支架(24)樞接有卷軸(25)的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片(271)配合的卡口(246)。7.如權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(200)中，所述伸縮桿(28)包括固定在第一分體支架(24)上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿(281)、一端與第二支桿鉸接的套筒(282)、樞接在套筒另一端的第一齒輪(283)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪(284)、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)(285);所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。8.如權(quán)利要求1所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架(a40)、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手(a50)、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(a60); 所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿(a611)和右旋螺紋桿(a612)、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(a613); 所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手(a51)中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手(a52)中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽U511)，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(a521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(a621)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。9.如權(quán)利要求8所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述小臂(50)的前端開設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂(a20)樞接在凹形豁口內(nèi)；所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂(50)上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪(al2)和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪(al4)和第一同步帶輪(al5)、樞接在小臂上的第三軸(al6)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(al7);所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(all)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶(al8)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂(a20)固定連接;所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂(a20)上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(a21)，機(jī)械爪手(a30)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。10.如權(quán)利要求8所述的一對(duì)小臂上分設(shè)有機(jī)械手組件的機(jī)器人，其特征在于:機(jī)械手組件(a)中，所述爪手機(jī)架(a40)包括安裝在擺動(dòng)臂(a20)前端的爪手機(jī)架底板(a41)、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿(a42)、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板(a43);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(a60)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)； 機(jī)械爪手(a30)中，所述支架體包括底座(a614)、支板(a615);所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架(a40)上，所述導(dǎo)向桿(a613)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(a622)、一對(duì)第一導(dǎo)向柱(a623)、第一鎖緊塊(a624)、第一凹形塊(a625);所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿(a611)上，第一升降底盤開設(shè)第一導(dǎo)向槽口(a626)，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(a621)安裝在第一凹形塊的頂部;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(a632)、第二導(dǎo)向柱(a633)、鎖緊盤(a634)、第二凹形塊(a635);所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿(a612)上，第二升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向槽口(a636)，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方；機(jī)械爪手(a30)中，所述右旋螺紋桿(a612)位于左旋螺紋桿(a611)的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座(a614)上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板(a615)上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪(a616)、與蝸輪嗤合的蝸桿(a617)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)(a618)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105881514SQ201610368502
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請(qǐng)人】東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營管理有限公司