一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上。實(shí)際操作中，兩條小臂既可通過(guò)分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。
【專利說(shuō)明】
一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
:
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題:現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架、樞接在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿;所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。
[0005]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人的工作原理如下:
[0006]第一，在第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)及其上的兩條小臂可相對(duì)大臂旋轉(zhuǎn)。
[0007]第二，當(dāng)兩條小臂之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片或者第二彈性卡片復(fù)位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第一彈性卡片或者第二彈性卡片可限制第一分體支架或第二分體支架轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]通過(guò)上述技術(shù)方案，兩條小臂既可相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。
[0009]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座;所述第一分體支架上開設(shè)第一滑槽，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0010]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開設(shè)第二滑槽，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0011]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，所述第一分體支架樞接有卷軸的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片配合的卡口。按上述說(shuō)明，在第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的前提下，伸縮桿的伸展驅(qū)使第二分體支架相對(duì)第一分體支架旋轉(zhuǎn)，第一弧形突出部作用于第二彈性卡片，第二彈性卡片在第一弧形突出部上滑動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變大直至達(dá)到一百八十度，此時(shí)，第二彈性卡片卡入第一弧形突出部的卡口，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角定位在一百八十度，即，兩條小臂之間的夾角定位在一百八十度。
[0012]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說(shuō)明，所述伸縮桿包括固定在第一分體支架上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿、一端與第二支桿鉸接的套筒、樞接在套筒另一端的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī);所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。按上述說(shuō)明，所述伸縮桿的工作原理如下:第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二齒輪旋轉(zhuǎn)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)螺紋桿相對(duì)套筒作伸入或伸出動(dòng)作，如此，螺紋桿和套筒的總長(zhǎng)度變化，以驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
【附圖說(shuō)明】
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[0013]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0014]圖1為本發(fā)明一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為圖1中分體機(jī)構(gòu)200與小臂50的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為圖2中從左前方觀察分體機(jī)構(gòu)200與小臂50的組合結(jié)構(gòu)所得的示意圖。
[0017]圖中符號(hào)說(shuō)明:
[0018]10、底座體；
[0019]20、大臂；
[0020]200、分體機(jī)構(gòu)；21、第三電機(jī);24、第一分體支架;240、第一滑槽;241、第一彈性卡片;242、第一驅(qū)動(dòng)裝置;243、第一卡片;244、第一伸縮彈簧;245、第一固定座;246、卡口； 25、卷軸;261、第一棘輪;262、第二棘輪;27、第二分體支架;270、第二滑槽;271、第二彈性卡片；272、第二驅(qū)動(dòng)裝置;273、第二卡片;274、第二伸縮彈簧;275、第二固定座;28、伸縮桿;281、螺紋桿;282、套筒;283、第一齒輪;284、第二齒輪;285、第四電機(jī)；
[0021]30、腰轉(zhuǎn)部件；
[0022]50、小臂。
【具體實(shí)施方式】
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[0023]如圖1，一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件30、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂20、安裝在大臂上的小臂50，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)200安裝在大臂上。
[0024]結(jié)合圖2、圖3，所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架24、樞接在第一分體支架上的卷軸25、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架27、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿28;所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片241、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置242，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片271、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置272;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪261和固定在卷軸右端的第二棘輪262，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置。如圖1，所述大臂上固定有第三電機(jī)21，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。
[0025]上述分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一彈性卡片241包括第一卡片243、第一伸縮彈簧244、第一固定座245;所述第一分體支架24上開設(shè)第一滑槽240，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置242包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片243設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧244套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座245開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0026]上述分體機(jī)構(gòu)200中，所述第二彈性卡片271包括第二卡片273、第二伸縮彈簧274、第二固定座275;所述第二分體支架27上開設(shè)第二滑槽270，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置272包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片273設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧274套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座275開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0027]上述分體機(jī)構(gòu)200中，所述第一分體支架24樞接有卷軸25的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片271配合的卡口 246。
[0028]上述分體機(jī)構(gòu)200中，所述伸縮桿28包括固定在第一分體支架24上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿281、一端與第二支桿鉸接的套筒282、樞接在套筒另一端的第一齒輪283、與第一齒輪嚙合的第二齒輪284、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)285;所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
[0029]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人的工作流程如下:
[0030]第一，在第三電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)200及其上的兩條小臂50可相對(duì)大臂20旋轉(zhuǎn)。
[0031]第二，當(dāng)兩條小臂50之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置242驅(qū)使第一彈性卡片241脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置272驅(qū)使第二彈性卡片271脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿28的伸縮可驅(qū)使第一分體支架24和第二分體支架27作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂50之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片241或者第二彈性卡片271復(fù)位，卡入第一棘輪261和第二棘輪262的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪261和第二棘輪262的齒中的第一彈性卡片241或者第二彈性卡片271可限制第一分體支架24或第二分體支架27轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而定位第一小臂和第二小臂。
[0032]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(20)、安裝在大臂上的小臂(50)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)(200)安裝在大臂上； 所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架(24)、樞接在第一分體支架上的卷軸(25)、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架(27)、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿(28);所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片(241)、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置(242)，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片(271)、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置(272);所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪(261)和固定在卷軸右端的第二棘輪(262)，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置； 所述大臂上固定有第三電機(jī)(21)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。2.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述第一彈性卡片(241)包括第 ^片(243)、第一伸縮彈簧(244)、第一固定座(245);所述第一分體支架(24)上開設(shè)第一滑槽(240)，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上； 所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(242)包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第 ^片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。3.如權(quán)利要求2所述的一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述第一卡片(243)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧(244)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座(245)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。4.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述第二彈性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸縮彈簧(274)、第二固定座(275);所述第二分體支架(27)上開設(shè)第二滑槽(270)，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上； 所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(272)包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。5.如權(quán)利要求4所述的一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述第二卡片(273)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧(274)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座(275)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。6.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述第一分體支架(24)樞接有卷軸(25)的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片(271)配合的卡口(246)。7.如權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有雙臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮桿(28)包括固定在第一分體支架(24)上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿(281)、一端與第二支桿鉸接的套筒(282)、樞接在套筒另一端的第一齒輪(283)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪(284)、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)(285)；所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105881515SQ201610368606
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請(qǐng)人】東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營(yíng)管理有限公司