本實用新型涉及六軸機(jī)器人設(shè)計技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種六軸機(jī)器人的末端結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

六軸機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中常用的一種自動化生產(chǎn)設(shè)備，由于其編程后擁有較高的活動自由度，因此應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，但由于關(guān)節(jié)式六軸機(jī)器人大多采用的是伺服電機(jī)驅(qū)動，而該類六軸機(jī)器人在進(jìn)行重載工作時末端的剛度往往成為了限制其工作能力的重要因素，現(xiàn)有的方式主要是更換大功率伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，但大功率伺服電機(jī)一般體積較大，體積相對較小的大功率伺服電機(jī)往往價格十分昂貴，使得該類六軸機(jī)器人的生產(chǎn)成本加大，如果能夠?qū)αS機(jī)器人的末端結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)從而能夠有效的提高其剛度，進(jìn)而降低對伺服電機(jī)要求的新型六軸機(jī)器人末端結(jié)構(gòu)就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種六軸機(jī)器人的末端結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種六軸機(jī)器人的末端結(jié)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人末端結(jié)構(gòu)剛度低的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種六軸機(jī)器人的末端結(jié)構(gòu)，包括第五機(jī)械臂，所述第五機(jī)械臂的上端設(shè)置有第四伺服電機(jī)，且第五機(jī)械臂的后端鉸接安裝有第二鉸接座，所述第五機(jī)械臂的前端鉸接安裝有第四機(jī)械臂，且第四機(jī)械臂的上端一體成型有安裝座，所述安裝座的右端鉸接安裝有第一鉸接座，且第一鉸接座與第二鉸接座之間設(shè)置有液壓裝置，所述第四機(jī)械臂的鉸接軸上安裝有第四齒輪，且第四齒輪與第四伺服電機(jī)之間通過第四齒形帶連接，所述第五機(jī)械臂的下端設(shè)置有導(dǎo)軌，且導(dǎo)軌內(nèi)安裝有移動臺，所述第五機(jī)械臂的下端設(shè)置有用于驅(qū)動移動臺的絲桿驅(qū)動電機(jī)，所述移動臺的前端通過軸承安裝有第五齒輪，且第五齒輪的下端帶動有第六機(jī)械臂，所述移動臺的后端設(shè)置有第五伺服電機(jī)，且第五伺服電機(jī)與第五齒輪通過第五齒形帶相連。

優(yōu)選的，所述第五機(jī)械臂上設(shè)置有至少兩排減重孔，且第五機(jī)械臂的內(nèi)部中空。

優(yōu)選的，所述液壓裝置為單桿雙作用液壓缸，且液壓裝置的輸出桿與第二鉸接座之間設(shè)置有連接六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)的壓力傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型設(shè)計的六軸機(jī)器人末端結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)在于將第五機(jī)械臂作為一個安裝第四伺服電機(jī)和第五伺服電機(jī)的載體，并利用液壓裝置強(qiáng)化第五機(jī)械臂的剛性，由于第五機(jī)械臂上能夠提供足夠的安裝空間和承載能力，因此不僅能夠在六軸機(jī)器人的末端安裝大功率伺服電機(jī)，而且能夠減少對伺服電機(jī)體積的限制，從而使用相同功率下體積較大但成本較為低廉的伺服電機(jī)，而且采用液壓裝置作為輔助承載裝置后能夠有效的減少對第四伺服電機(jī)鎖定時力矩大小的要求，并且該裝置的第六機(jī)械臂的位置能夠通過移動臺改變，從而在重載時通過改變力矩第六機(jī)械臂的位置降低力矩的大小，從而進(jìn)一步減少對伺服電機(jī)的性能要求，具有很高的實用價值。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。

圖中：1第五機(jī)械臂、2第二鉸接座、3絲桿驅(qū)動電機(jī)、4第五伺服電機(jī)、5移動臺、6第五齒形帶、7第六機(jī)械臂、8減重孔、9第四齒形帶、10第四機(jī)械臂、11安裝座、12第一鉸接座、13液壓裝置、14第四伺服電機(jī)、15第四齒輪、16第五齒輪、17導(dǎo)軌。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術(shù)方案：一種六軸機(jī)器人的末端結(jié)構(gòu)，包括第五機(jī)械臂1，第五機(jī)械臂1的上端設(shè)置有第四伺服電機(jī)14，且第五機(jī)械臂1的后端鉸接安裝有第二鉸接座2，第五機(jī)械臂1的前端鉸接安裝有第四機(jī)械臂10，且第四機(jī)械臂10的上端一體成型有安裝座11，安裝座11的右端鉸接安裝有第一鉸接座12，且第一鉸接座12與第二鉸接座2之間設(shè)置有液壓裝置13，第四機(jī)械臂10的鉸接軸上安裝有第四齒輪15，且第四齒輪15與第四伺服電機(jī)14之間通過第四齒形帶9連接，第五機(jī)械臂1的下端設(shè)置有導(dǎo)軌17，且導(dǎo)軌17內(nèi)安裝有移動臺5，第五機(jī)械臂1的下端設(shè)置有用于驅(qū)動移動臺5的絲桿驅(qū)動電機(jī)3，移動臺5的前端通過軸承安裝有第五齒輪16，且第五齒輪16的下端帶動有第六機(jī)械臂7，移動臺5的后端設(shè)置有第五伺服電機(jī)4，且第五伺服電機(jī)4與第五齒輪16通過第五齒形帶6相連，第五機(jī)械臂1上設(shè)置有至少兩排減重孔8，且第五機(jī)械臂1的內(nèi)部中空，液壓裝置13為單桿雙作用液壓缸，且液壓裝置13的輸出桿與第二鉸接座2之間設(shè)置有連接六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)的壓力傳感器。

該裝置的特點(diǎn)在于將第五機(jī)械臂1作為一個安裝第四伺服電機(jī)14和第五伺服電機(jī)4的載體，并利用液壓裝置13強(qiáng)化第五機(jī)械臂1的剛性，由于第五機(jī)械臂1上能夠提供足夠的安裝空間和承載能力，因此不僅能夠在六軸機(jī)器人的末端安裝大功率伺服電機(jī)，而且能夠減少對伺服電機(jī)體積的限制，從而使用相同功率下體積較大但成本較為低廉的伺服電機(jī)，而且采用液壓裝置13作為輔助承載裝置后能夠有效的減少對第四伺服電機(jī)14鎖定時力矩大小的要求，并且該裝置的第六機(jī)械臂7的位置能夠通過移動臺5改變，從而在重載時通過改變力矩第六機(jī)械臂7的位置降低力矩的大小，從而進(jìn)一步減少對伺服電機(jī)的性能要求，具有很高的實用價值。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。