本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人時(shí)代正在到來(lái)，而跟隨性機(jī)器人將成為該產(chǎn)業(yè)發(fā)展的下一個(gè)大趨勢(shì)。智能跟隨移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)該具有目標(biāo)識(shí)別和自主導(dǎo)航的功能，可以服務(wù)于特定的目標(biāo)對(duì)象，幫助人們完成任務(wù)。目前移動(dòng)機(jī)器人的跟隨方式有基于圖像處理、基于激光傳感器以及基于超聲波等的跟隨技術(shù)。

目前移動(dòng)機(jī)器人的跟隨方式有基于圖像處理、基于激光傳感器以及基于超聲波等的跟隨技術(shù)。圖像處理方式對(duì)目標(biāo)人物的跟蹤容易丟掉信息；如果只采用基于激光傳感器的跟隨技術(shù)對(duì)目標(biāo)人物的采集方法較為單一，易受環(huán)境中相似物體干擾；同樣若采用基于超聲波的跟隨技術(shù)，其可探測(cè)的距離較短，且在探測(cè)范圍內(nèi)難以辨別出不同目標(biāo)，無(wú)法做到跟蹤特定目標(biāo)任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨的機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種基于人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨的機(jī)器人，包括3D傳感器單元、機(jī)器人主控制單元和行為運(yùn)動(dòng)單元，所述3D傳感器單元利用3D攝像機(jī)獲取人臉圖像并傳輸給機(jī)器人主控制單元，機(jī)器人主控制單元根據(jù)用戶人臉?biāo)⒌娜S模型中各點(diǎn)深度距離發(fā)出控制信號(hào)到行為運(yùn)動(dòng)單元，行為運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步方案：所述3D傳感器單元由3D攝像頭和圖像處理器組成。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型是基于3D人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨。該系統(tǒng)能夠快速識(shí)別和判斷目標(biāo)人臉的位置，能在用戶行走過(guò)程中識(shí)別用戶人臉。與傳統(tǒng)跟隨機(jī)器人相比，更能準(zhǔn)確識(shí)別出目標(biāo)人物和不容易受到干擾，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人智能跟隨可特定服務(wù)目標(biāo)用戶。

附圖說(shuō)明：

圖1是基于人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨結(jié)構(gòu)框圖；

圖2 基于人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，本實(shí)用新型描述一種基于人臉追蹤進(jìn)行智能跟隨的機(jī)器人，包括3D傳感器單元、機(jī)器人主控制單元和行為運(yùn)動(dòng)單元，所述3D傳感器單元利用3D攝像機(jī)獲取人臉圖像并傳輸給機(jī)器人主控制單元，機(jī)器人主控制單元根據(jù)用戶人臉?biāo)⒌娜S模型中各點(diǎn)深度距離發(fā)出控制信號(hào)到行為運(yùn)動(dòng)單元，行為運(yùn)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向。

3D傳感器單元由3D攝像頭和圖像處理器組成。

本方案的工作原理:3D傳感器單元是利用3D攝像機(jī)獲取人臉圖像，并快速準(zhǔn)確地建立采集人臉表面（深度）的三維模型，并且用戶在迅速移動(dòng)過(guò)程中也可進(jìn)行識(shí)別。

機(jī)器人主控制單元是根據(jù)用戶人臉?biāo)⒌娜S模型中各點(diǎn)深度距離，計(jì)算人臉平均深度距離，通過(guò)確定目標(biāo)人臉與機(jī)器人的距離遠(yuǎn)近及方向，保持人臉的平均深度距離為130cm，控制機(jī)器人進(jìn)行前進(jìn)，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)以及停止，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)人體的跟蹤。

行為運(yùn)動(dòng)單元是通過(guò)PID算法驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向。