本發(fā)明涉及機器人控制技術領域，具體涉及一種移動機器人控制系統(tǒng)。

背景技術：

移動機械手是一種簡單的移動機器人，可以完成一些簡單的任務，比如在排爆上的應用，可以代替人把危險爆炸物抓取到指定地點，也可應用在其他危險場合。但是，目前用于控制移動機械手的控制系統(tǒng)，還不能實現遙控控制，控制不方便，而且，采用單一傳感器進行采集控制，移動精度不佳，抑制其的適用場合。

技術實現要素：

本發(fā)明所解決的技術問題是克服現有的用于控制移動機械手的控制系統(tǒng)，還不能實現遙控控制，控制不方便，而且，移動精度不佳的問題。本發(fā)明的移動機器人控制系統(tǒng)，能夠使用遙控器遠程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進行數據采集，控制精度高，結構簡單，容易實現，具有良好的應用前景。

為了達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案是：

一種移動機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括單片機、電機驅動模塊、移動機械手、觸摸屏模塊、無線遙控器、超聲波測距傳感器、透射式光電傳感器、第一放大器電路、第二放大器電路、第一信號采集模塊、第二信號采集模塊，所述超聲波測距傳感器通過第一放大器電路與第一信號采集模塊的信號采集端相連接，所述透射式光電傳感器通過第二放大器電路與第二信號采集模塊的信號采集端相連接，所述第一信號采集模塊、第二信號采集模塊的信號輸出端分別與單片機相連接，所述單片機還分別與電機驅動模塊、觸摸屏模塊、無線遙控器相連接，所述電機驅動模塊用于控制移動機械手移動，所述無線遙控器用于接收外界的無線控制信號，所述單片機還通過無線通信模塊與移動終端進行無線通信。

前述的一種移動機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述無線遙控器為無線紅外遙控器，用于接收外界的紅外信號。

前述的一種移動機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：還包括存儲模塊、看門狗模塊，所述存儲模塊、看門狗模塊分別與單片機相連接。

前述的一種移動機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述移動終端為手機或者手持終端。

前述的一種移動機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述單片機為MPS430芯片。

前述的一種移動機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述超聲波測距傳感器為HC-SR04超聲波測距傳感器，所述透射式光電傳感器為GK102透射式光電傳感器。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的移動機器人控制系統(tǒng)，能夠使用遙控器遠程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進行數據采集，控制精度高，結構簡單，容易實現，具有良好的應用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的移動機器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。

具體實施方式

下面將結合說明書附圖，對本發(fā)明作進一步的說明。

如圖1所示，本發(fā)明的移動機器人控制系統(tǒng)，包括單片機、電機驅動模塊、移動機械手、觸摸屏模塊、無線遙控器、超聲波測距傳感器、透射式光電傳感器、第一放大器電路、第二放大器電路、第一信號采集模塊、第二信號采集模塊，所述超聲波測距傳感器通過第一放大器電路與第一信號采集模塊的信號采集端相連接，所述透射式光電傳感器通過第二放大器電路與第二信號采集模塊的信號采集端相連接，所述第一信號采集模塊、第二信號采集模塊的信號輸出端分別與單片機相連接，所述單片機還分別與電機驅動模塊、觸摸屏模塊、無線遙控器相連接，所述電機驅動模塊用于控制移動機械手移動，所述無線遙控器用于接收外界的無線控制信號，所述單片機還通過無線通信模塊與移動終端進行無線通信，無線遙控器能夠使用遙控器遠程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進行數據采集，控制精度高，而且，設置有無線通信模塊，能夠可以遠程通信控制。

所述超聲波測距傳感器用于探測物體距離，當然在移動機械手移動的時候也可以用于探測障礙物防止移動機械手在運動時發(fā)生機械碰撞；透射式光電傳感器用于記錄脈沖數，提取轉彎角度和移動機械手相對位移信息，配合超聲波測距傳感器，提高控制精度，控制系統(tǒng)過程如下：通過遙控器來控制移動機械手靠近抓取物，當距離達到指定的范圍內后，控制移動機械手到達合適的抓取位置，進行抓取。

所述無線遙控器為無線紅外遙控器，用于接收外界的紅外信號，控制方便，可靠性高。

本發(fā)明的移動機器人控制系統(tǒng)還包括存儲模塊、看門狗模塊，所述存儲模塊、看門狗模塊分別與單片機相連接，存儲模塊，用于存儲控制程序；所述看門狗模塊，用于防止單片機在受到外接干擾時（如靜電干擾），控制程序崩潰時，重啟單片機，保證移動機器人控制系統(tǒng)的運行可靠。

所述移動終端為手機或者手持終端。

所述單片機為MPS430芯片，外設接口多，便于擴展，且成本低，功耗低。

所述超聲波測距傳感器為HC-SR04超聲波測距傳感器，所述透射式光電傳感器為GK102透射式光電傳感器。

綜上所述，本發(fā)明的移動機器人控制系統(tǒng)，能夠使用遙控器遠程控制，操作方便，并采用超聲波測距傳感器配合透射式光電傳感器進行數據采集，控制精度高，結構簡單，容易實現，具有良好的應用前景。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。