本發(fā)明涉及全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人在二維平面具有三個(gè)自由度，可沿任意方向同時(shí)作平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，具備在不改變車體姿態(tài)的情況下實(shí)現(xiàn)向任意方向移動(dòng)的能力，非常適合應(yīng)用于空間狹窄或者對(duì)機(jī)器人機(jī)動(dòng)性要求高的場(chǎng)合，如工業(yè)中搬運(yùn)小車機(jī)器人、全方位移動(dòng)輪椅等。為了有效緩沖因地面不平整性對(duì)機(jī)器人車身造成的震動(dòng)沖擊，提高機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)性，目前大部分應(yīng)用是在車身與全方位輪之間增加彈性減震裝置，如：彈簧，或基于彈簧的減震裝置。

發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的機(jī)器人至少存在以下缺點(diǎn)：現(xiàn)有的機(jī)器人在地面較為崎嶇時(shí)，易造成某些驅(qū)動(dòng)輪懸空打滑而喪失驅(qū)動(dòng)力，即便在地面凹凸程度不嚴(yán)重的場(chǎng)合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，以改善現(xiàn)有機(jī)器人易打滑的問題。

本發(fā)明的目的在于提供一種控制方法，對(duì)上述的搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行控制，以改善現(xiàn)有機(jī)器人易打滑的問題。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：

基于上述的第一目的，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，包括車身、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊和多個(gè)載重萬(wàn)向輪，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)、和所述全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊分別安裝于所述車身，所述全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述車身的周向間隔設(shè)置，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)連接，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于自動(dòng)調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于所述車身的板面方向上的位置；多個(gè)所述載重萬(wàn)向輪沿所述車身的周向間隔設(shè)置。

本發(fā)明提供的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全圍繞車身的重心分布，氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于車身板面方向上的位置，可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面的完美接觸，從而避免打滑。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和用于自動(dòng)調(diào)節(jié)所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)在沿垂直于所述車身的板面方向上的距離的控制器，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)安裝在所述控制器的輸出端，所述控制器安裝在所述車身上，所述控制器與所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)連接，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于的輸出值。

氣動(dòng)控制系統(tǒng)可以對(duì)控制器進(jìn)行控制，通過對(duì)控制器的控制，控制器的輸出端可以對(duì)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，使移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人無論在何時(shí)，其各個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)都可以與地面接觸并產(chǎn)生摩擦，為移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人提供動(dòng)力，避免打滑。

進(jìn)一步地，所述控制器為氣缸，所述氣缸安裝在所述車身上，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)安裝于所述氣缸的輸出端，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于控制所述氣缸的輸出距離。

氣缸的行程可控，通過對(duì)氣缸行程的控制，可以對(duì)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行控制，氣缸的行程控制較為準(zhǔn)確，且控制簡(jiǎn)單。

進(jìn)一步地，所述氣缸為雙桿氣缸。

雙軸桿氣缸有效行程較大，其產(chǎn)生的下壓力能夠保證各全方位驅(qū)動(dòng)輪在崎嶇路面不會(huì)懸空，始終保持驅(qū)動(dòng)力的有效性，雙桿氣缸的輸出軸為兩根，因此雙桿氣缸在工作時(shí)更加的穩(wěn)定，同時(shí)雙桿氣缸的行程較大，當(dāng)?shù)孛嫫閸绲某潭容^大時(shí)也可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面接觸，避免驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)懸空的情況發(fā)生，從而避免打滑。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括全方位輪、輪架和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述輪架安裝于所述控制器的輸出端，所述全方位輪和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別安裝于所述輪架，且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述全方位輪。

氣缸推動(dòng)，使全方位輪隨時(shí)都可以與地面接觸，每個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)都有一個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，可以根據(jù)需求讓部分驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，而部分驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)行，可以有效的減少消耗，節(jié)約使用成本。

進(jìn)一步地，所述全方位輪為Omni輪。

omni wheel能夠在許多不同的方向移動(dòng)，左右車輪的小光盤將全力推出，但也將極大的方便橫向滑動(dòng)。這是一個(gè)建立完整的驅(qū)動(dòng)器的方法。

進(jìn)一步地，所述載重萬(wàn)向輪包括安裝板、第一連接件、第二連接件、腳輪和可控彈性件，所述安裝板安裝在所述車身底部，所述第一連接件與所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一連接件沿垂直于所述車身的板面的方向相對(duì)于所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連接件與所述第一連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接件沿平行于所述車身的板面的方向相對(duì)于所述第一連接件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述腳輪安裝于所述第二連接件，所述可控彈性件的一端與所述第一連接件連接，所述可控彈性件的另一端與所述第二連接件連接，所述可控彈性件令所述第二連接塊具有遠(yuǎn)離所述第一連接件的趨勢(shì)。

可控彈性件可以起到減震的效果，能有效緩沖凹凸地面對(duì)車身的震動(dòng)與沖擊，可提高車身運(yùn)行的平穩(wěn)性。

進(jìn)一步地，所述可控彈性件包括螺母、螺栓和呈壓縮狀態(tài)的彈簧，所述螺母固定在所述第一連接件上，所述螺栓與所述第二連接件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述螺栓螺接于所述螺母；所述彈簧套設(shè)于所述螺栓，且所述彈簧的一端與所述螺母連接，所述彈簧的另一端與所述第二連接件連接。

擰動(dòng)螺栓，可以控制第二連接件與螺母之間的距離，當(dāng)?shù)诙B接件與螺母的距離較大時(shí)，彈簧的彈力較小，當(dāng)?shù)诙B接件與螺母之間的距離較小時(shí)，彈簧的彈力較大。

進(jìn)一步地，所述載重萬(wàn)向輪還包括電磁式駐車制動(dòng)器，所述電磁式駐車制動(dòng)器安裝在所述腳輪上。

電磁式駐車制動(dòng)器為常閉設(shè)置，在移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人靜止時(shí)必須關(guān)閉，防止機(jī)器人出現(xiàn)溜車現(xiàn)象，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)必須開啟，使腳輪能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

基于上述的第二目的，本發(fā)明還提供了一種對(duì)上述的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

先將多個(gè)所述載重萬(wàn)向輪安裝在所述車身上，然后將所述移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人放平，對(duì)各個(gè)所述載重萬(wàn)向輪承受的力進(jìn)行測(cè)量，找出所述車身的重心；

接著將多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)圍繞所述車身的重心間隔設(shè)置；

將所述移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人安裝好后，操控所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)可以調(diào)節(jié)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置，使多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和多個(gè)所述載重萬(wàn)向輪均位于同一平面上；

此時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人沿各個(gè)方向移動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的有益效果是：

本發(fā)明提供的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全圍繞車身的重心分布，氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于車身板面方向上的位置，可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面的完美接觸，從而避免打滑。

附圖說明

圖1示出了本發(fā)明較優(yōu)實(shí)施例提供的搬運(yùn)機(jī)器人的示意圖；

圖2示出了本發(fā)明較優(yōu)實(shí)施例提供的全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊的示意圖；

圖3示出了本發(fā)明較優(yōu)實(shí)施例提供的載重萬(wàn)向輪在第一視角的示意圖；

圖4示出了本發(fā)明較優(yōu)實(shí)施例提供的載重萬(wàn)向輪在第二視角的示意圖。

圖標(biāo)：101-車身；102-氣動(dòng)控制系統(tǒng)；103-全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊；104-載重萬(wàn)向輪；105-控制器；106-輪架；107-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；108-全方位輪；109-安裝板；110-第一連接件；111-第二連接件；112-腳輪；113-可控彈性件；114-螺母；115-彈簧；116-螺栓；117-電磁式駐車制動(dòng)器。

具體實(shí)施方式

全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人在二維平面具有三個(gè)自由度，可沿任意方向同時(shí)作平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，具備在不改變車體姿態(tài)的情況下實(shí)現(xiàn)向任意方向移動(dòng)的能力，非常適合應(yīng)用于空間狹窄或者對(duì)機(jī)器人機(jī)動(dòng)性要求高的場(chǎng)合，如工業(yè)中搬運(yùn)小車機(jī)器人、全方位移動(dòng)輪椅等。為了有效緩沖因地面不平整性對(duì)機(jī)器人車身造成的震動(dòng)沖擊，提高機(jī)器人運(yùn)行的平穩(wěn)性，目前大部分應(yīng)用是在車身與全方位輪之間增加彈性減震裝置，如：彈簧，或基于彈簧的減震裝置。發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的機(jī)器人至少存在以下缺點(diǎn)：現(xiàn)有的機(jī)器人在地面較為崎嶇時(shí)，易造成某些驅(qū)動(dòng)輪懸空打滑而喪失驅(qū)動(dòng)力，即便在地面凹凸程度不嚴(yán)重的場(chǎng)合。

為了使上述問題得到改善，本發(fā)明提供了一種移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，包括車身、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊和多個(gè)載重萬(wàn)向輪，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)、和所述全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊分別安裝于所述車身，所述全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述車身的周向間隔設(shè)置，多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)連接，所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于所述車身的板面方向上的位置；多個(gè)所述載重萬(wàn)向輪沿所述車身的周向間隔設(shè)置。

本發(fā)明提供的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全圍繞車身的重心分布，氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于車身板面方向上的位置，可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面的完美接觸，從而避免打滑。

下面通過具體的實(shí)施例子并結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，上面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行了清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。

因此，以上對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，還需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

參照?qǐng)D1至圖4，本實(shí)施例提供了一種移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，包括車身101、氣動(dòng)控制系統(tǒng)102、全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊103和多個(gè)載重萬(wàn)向輪104，氣動(dòng)控制系統(tǒng)102、和全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊103分別安裝于車身101，全方位驅(qū)動(dòng)輪模塊103包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿車身101的周向間隔設(shè)置，多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與氣動(dòng)控制系統(tǒng)102連接，氣動(dòng)控制系統(tǒng)102用于自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于車身101的板面方向上的位置；多個(gè)載重萬(wàn)向輪104沿車身101的周向間隔設(shè)置。

本實(shí)施例提供的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全圍繞車身101的重心分布，因此可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面的完美接觸，同時(shí)，氣動(dòng)控制系統(tǒng)102可以對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)都進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，保證各個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)隨時(shí)都可以與地面完美接觸，從而避免打滑。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和用于自動(dòng)調(diào)節(jié)動(dòng)力機(jī)構(gòu)在沿垂直于車身101的板面方向上的距離的控制器105，動(dòng)力機(jī)構(gòu)安裝在控制器105的輸出端，控制器105安裝在車身101上，控制器105與氣動(dòng)控制系統(tǒng)102連接，氣動(dòng)控制系統(tǒng)102用于的輸出值。氣動(dòng)控制系統(tǒng)102可以對(duì)控制器105進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，通過對(duì)控制器105的控制，控制器105的輸出端可以對(duì)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行控制，使移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人無論在何時(shí)，其各個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)都可以與地面接觸并產(chǎn)生摩擦，為移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人提供動(dòng)力，避免打滑。

其中，載重萬(wàn)向輪104和動(dòng)力機(jī)構(gòu)都可以設(shè)置為四組，四組載重萬(wàn)向輪104分別安裝在車身101的四個(gè)角上，四組動(dòng)力機(jī)構(gòu)以90度間隔均勻等高安裝于車身101重心周圍，且四個(gè)載重萬(wàn)向輪104所在的圓周大于四組動(dòng)力機(jī)構(gòu)所在的圓周。

控制器105為氣缸，氣缸安裝在車身101上，動(dòng)力機(jī)構(gòu)安裝于氣缸的輸出端，氣動(dòng)控制系統(tǒng)102用于控制氣缸的輸出距離。氣缸的行程可控，通過對(duì)氣缸行程的控制，可以對(duì)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行控制，氣缸的行程控制較為準(zhǔn)確，且控制簡(jiǎn)單。

氣缸可以是雙桿氣缸。雙桿氣缸的輸出軸為兩根，因此雙桿氣缸在工作時(shí)更加的穩(wěn)定，同時(shí)雙桿氣缸的行程較大，當(dāng)?shù)孛嫫閸绲某潭容^大時(shí)也可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面接觸，避免驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)懸空的情況發(fā)生，從而避免打滑。

動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括全方位輪108、輪架106和驅(qū)動(dòng)電機(jī)107，輪架106安裝于控制器105的輸出端，全方位輪108和驅(qū)動(dòng)電機(jī)107分別安裝于輪架106，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)107驅(qū)動(dòng)連接全方位輪108。氣缸推動(dòng)，使全方位輪108隨時(shí)都可以與地面接觸，每個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)都有一個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)107驅(qū)動(dòng)，在移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，可以根據(jù)需求讓部分驅(qū)動(dòng)電機(jī)107工作，而部分驅(qū)動(dòng)電機(jī)107停止運(yùn)行，可以有效的減少消耗，節(jié)約使用成本。

全方位輪108可以采用Omni輪。omni wheel能夠在許多不同的方向移動(dòng)，左右車輪的小光盤將全力推出，但也將極大的方便橫向滑動(dòng)。這是一個(gè)建立完整的驅(qū)動(dòng)器的方法。全輪可以像一個(gè)正常的車輪或使用滾輪的輥側(cè)向滾動(dòng)。

載重萬(wàn)向輪104包括安裝按109、第一連接件110、第二連接件111、腳輪112和可控彈性件113，安裝按109安裝在車身101底部，第一連接件110與安裝按109轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連接件110沿垂直于車身101的板面的方向相對(duì)于安裝按109轉(zhuǎn)動(dòng)，第二連接件111與第一連接件110轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二連接件111沿平行于車身101的板面的方向相對(duì)于第一連接件110轉(zhuǎn)動(dòng)，腳輪112安裝于第二連接件111，可控彈性件113的一端與第一連接件110連接，可控彈性件113的另一端與第二連接件111連接?？煽貜椥约?13可以起到減震的效果。

可控彈性件113包括螺母114、螺栓116和呈壓縮狀態(tài)的彈簧115，螺母114固定在第一連接件110上，螺栓116與第二連接件111轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且螺栓116螺接于螺母114；彈簧115套設(shè)于螺栓116，且彈簧115的一端與螺母114連接，彈簧115的另一端與第二連接件111連接。擰動(dòng)螺栓116，可以控制第二連接件111與螺母114之間的距離，當(dāng)?shù)诙B接件111與螺母114的距離較大時(shí)，彈簧115的彈力較小，當(dāng)?shù)诙B接件111與螺母114之間的距離較小時(shí)，彈簧115的彈力較大。

載重萬(wàn)向輪104還包括電磁式駐車制動(dòng)器117，電磁式駐車制動(dòng)器117安裝在腳輪112上。電磁式駐車制動(dòng)器117為常閉設(shè)置，在移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人靜止時(shí)必須關(guān)閉，防止機(jī)器人出現(xiàn)溜車現(xiàn)象，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)必須開啟，使腳輪112能夠自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

電磁式駐車制動(dòng)器117在工作時(shí)，摩擦環(huán)隨著制動(dòng)鼓一起旋轉(zhuǎn)，電磁體與驅(qū)動(dòng)杠桿通過卡簧連接在一起。制動(dòng)開始時(shí)，控制器105發(fā)出制動(dòng)信號(hào)，電磁體通電，產(chǎn)生電磁吸力，吸附在摩擦環(huán)上。由于電磁體被驅(qū)動(dòng)杠桿約束，與摩擦環(huán)產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，作用在電磁體上的摩擦力帶動(dòng)與之相連的驅(qū)動(dòng)杠桿繞支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。杠桿的從動(dòng)端就將制動(dòng)器的兩個(gè)摩擦蹄片張開并壓向制動(dòng)鼓，產(chǎn)生制動(dòng)力矩。結(jié)束制動(dòng)時(shí)，電磁體斷電，吸力和摩擦力消失，在回位彈簧115拉力的作用下，摩擦蹄片離開制動(dòng)鼓，解除制動(dòng)。

本實(shí)施例還提供了一種對(duì)上述移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行控制的控制方法，先將多個(gè)載重萬(wàn)向輪104安裝在車身101上，然后將移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人放平，對(duì)各個(gè)載重萬(wàn)向輪104承受的力進(jìn)行測(cè)量，找出車身101的重心；接著將多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)圍繞車身101的重心間隔設(shè)置；將移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人安裝好后，操控氣動(dòng)控制系統(tǒng)102，氣動(dòng)控制系統(tǒng)102可以調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置，使多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和多個(gè)載重萬(wàn)向輪104均位于同一平面上；此時(shí)控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以帶動(dòng)移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人沿各個(gè)方向移動(dòng)。

在移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人不動(dòng)時(shí)，電磁式駐車制動(dòng)器117呈關(guān)閉狀態(tài)，操作時(shí)，先控制電磁式駐車制動(dòng)器117打開，此時(shí)移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人才可以移動(dòng)，在移動(dòng)前，通過調(diào)節(jié)螺栓116來調(diào)節(jié)彈簧115的剛度，使各載重萬(wàn)向輪104與地面接觸剛度一致。然后測(cè)量各載重萬(wàn)向輪104的承受載荷，計(jì)算確定車身101的重心，將四個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)以90度間隔均勻等高安裝于車身101重心周圍，確保當(dāng)各個(gè)雙軸氣缸一半左右的行程時(shí)全方位輪108與各腳輪112位于同一平面上。

綜上所述，本發(fā)明提供的移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)完全圍繞車身的重心分布，氣動(dòng)控制系統(tǒng)用于自動(dòng)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在沿垂直于車身板面方向上的位置，可以保證驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與地面的完美接觸，從而避免打滑。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。