本發(fā)明涉及一種生產(chǎn)線機(jī)器人，特別是一種液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上手機(jī)、平板產(chǎn)品尺寸多樣化，為了滿足不同客戶的需求，切割后的中小尺寸產(chǎn)品必然會(huì)產(chǎn)生眾多規(guī)格的基板，導(dǎo)致具有統(tǒng)一規(guī)格的CST架(放置液晶玻璃基板的治具)無法完全滿足既高效又安全的多尺寸基板搬送?，F(xiàn)有業(yè)界設(shè)計(jì)的液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人均使用單手臂或者雙手臂同軸動(dòng)作式，同時(shí)手臂寬度也是固定式設(shè)計(jì)，這樣的液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人具有以下缺陷：1、左右手臂間距，無法對(duì)應(yīng)不同尺寸的CST架；2、左右手臂為同軸驅(qū)動(dòng)，必須同時(shí)進(jìn)行取放片動(dòng)作，無法針對(duì)不同等級(jí)基板進(jìn)行區(qū)別取放；3、使用單一手臂取放片速度慢，無法滿足節(jié)拍時(shí)間(tact time)需求；4、同樣的手臂寬度應(yīng)對(duì)所有尺寸基板，大尺寸基板破片風(fēng)險(xiǎn)增加；上述缺陷不僅會(huì)導(dǎo)致手臂的利用率降低，而且還會(huì)增加破片的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人，以解決不同尺寸基板的搬運(yùn)，提高利用率。

本發(fā)明提供了一種液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人，包括與底座的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的基座，所述基座上設(shè)有至少四支手臂組件，每支手臂組件與基座之間通過可控制手臂組件前后水平直線運(yùn)動(dòng)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，每支手臂組件上設(shè)有由至少兩根手指組成的手指組，每組手指組上均設(shè)有可調(diào)節(jié)該組手指組中相鄰兩根手指間距的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，每支手臂組件上還設(shè)有用于調(diào)節(jié)該支手臂組件的手指組與相鄰一支手臂組件的手指組間距的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述手臂組件設(shè)有四支，所述手臂組件為矩形陣列排布，相鄰兩列手臂組件對(duì)稱設(shè)置，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)每行中相鄰兩支手臂組件的手指組之間的間距。

進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于基座側(cè)壁前后兩端上的第一滾輪，其中一個(gè)第一滾輪上設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)固定于基座上，兩個(gè)第一滾輪上套設(shè)有第一傳動(dòng)帶，手臂組件通過支架與第一傳動(dòng)帶的帶體連接固定，所述支架與基座的側(cè)壁相對(duì)設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于基座側(cè)壁上的第一齒條，在手臂組件上的支架上位于第一齒條處設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸上設(shè)有與第一齒條嚙合的第一齒輪。

進(jìn)一步地，所述支架與基座的側(cè)壁之間還設(shè)有第一線性導(dǎo)軌，所述第一線性導(dǎo)軌的軌道固定于基座的側(cè)壁上，線性導(dǎo)軌的滑塊與支架連接固定。

進(jìn)一步地，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于手臂組件的手臂座上的第二電機(jī)12、設(shè)于手臂座左右兩側(cè)上的第二滾輪以及第二傳動(dòng)帶，所述第二電機(jī)的輸出軸的軸線與手指的長(zhǎng)度方向平行設(shè)置，其中一個(gè)第二滾輪連接在第二電機(jī)的輸出軸上，另一個(gè)第二滾輪設(shè)于手臂座遠(yuǎn)離第二電機(jī)的一側(cè)上，第二傳動(dòng)帶套在兩個(gè)第二滾輪上，手臂組件的其中一根手指與第二傳動(dòng)帶的上端帶體連接固定，另一根手臂與第二傳動(dòng)帶的下端帶體連接固定。

進(jìn)一步地，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于手臂組件的手臂座上的第二電機(jī)、設(shè)于第二電機(jī)的輸出軸上的第二齒輪以及分別設(shè)于手臂組件的兩根手指上的第二齒條，所述第二電機(jī)的輸出軸的軸線與手指的長(zhǎng)度方向平行設(shè)置，第二齒條與手指垂直設(shè)置，兩根第二齒條分別設(shè)于第二齒輪的上下兩端并且齒牙相對(duì)設(shè)置，第二齒條與第二齒輪嚙合。

進(jìn)一步地，所述手臂座與兩根手指之間還設(shè)有第二線性導(dǎo)軌，所述第二線性導(dǎo)軌的軌道固定于手臂座上，第二線性導(dǎo)軌的滑塊設(shè)有兩個(gè)，分別與手指連接固定。

進(jìn)一步地，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于連接手臂座的滑座、設(shè)于滑座上的第三電機(jī)、兩個(gè)第三滾輪以及第三傳動(dòng)帶，所述第三電機(jī)固定在滑座上，其中一個(gè)第三滾輪連接在第三電機(jī)的輸出軸上，另一個(gè)第三滾輪通過滾輪座設(shè)于滑座遠(yuǎn)離第三電機(jī)的一側(cè)上，第三傳動(dòng)帶套在兩個(gè)第三滾輪上，所述手臂座的下端面通過連接件與第三傳動(dòng)帶的帶體連接，所述滑座與手臂座之間還設(shè)有至少一組第三線性導(dǎo)軌，所述第三線性導(dǎo)軌的軌道固定于滑座上，第三線性導(dǎo)軌的滑塊與手臂座連接固定。

進(jìn)一步地，所述第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括用于連接手臂座的滑座、設(shè)于滑座上的第三電機(jī)、設(shè)于第三電機(jī)輸出軸上的第三齒輪以及設(shè)于手臂座的下端面上與第三齒輪位置相對(duì)應(yīng)的第三齒條，所述第三齒條與手指垂直設(shè)置，第三齒條與第三齒輪嚙合；所述滑座與手臂座之間還設(shè)有至少一組第三線性導(dǎo)軌，所述第三線性導(dǎo)軌的軌道固定于滑座上，第三線性導(dǎo)軌的滑塊與手臂座連接固定。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用四支手臂組件，通過上、下、左、右分布構(gòu)成兩行兩列的排列方式，兩列手臂組件對(duì)稱設(shè)置，每支手臂組件通過一組第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手臂組件的水平前后移動(dòng)；在手臂組件上設(shè)置用于調(diào)節(jié)手指組與相鄰一支手臂組件的手指組之間間距的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及在每支手臂組件上設(shè)置用于調(diào)節(jié)該組手指組中相鄰兩根手指間距的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)能夠同時(shí)搬運(yùn)不同規(guī)格的基板，并能夠分別對(duì)應(yīng)不同的設(shè)備距離和不同的工藝等級(jí)的基板，從而提高搬運(yùn)效率以及手臂的利用率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的主視圖。

圖2是圖1的俯視圖。

圖3是圖1的左視圖。

圖4是本發(fā)明中第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖5是本發(fā)明中第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖6是本發(fā)明中第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明中第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖8是本發(fā)明中第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖之二。

圖9是本發(fā)明中第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明中第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是本發(fā)明中第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是本發(fā)明中第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是本發(fā)明的第二手臂組件水平前移后的示意圖。

圖14是本發(fā)明的第二手臂組件的手指組間距張開后的示意圖。

圖15是本發(fā)明的第一手臂組件和第三手臂組件的手指組之間間距調(diào)節(jié)后的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

為了便于理解，本文中手臂組件2的前后水平直線運(yùn)動(dòng)為圖2中箭頭Y所指方向(Y軸方向)，調(diào)節(jié)手指組以及手指間距為圖2中箭頭X所指方向(X軸方向)，圖1中箭頭Z所指方向?yàn)閆軸方向。

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明的液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人包括與底座的Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的基座1，在基座1上設(shè)有至少四支手臂組件2，每支手臂組件2與基座1之間通過可控制手臂組件2沿Y軸方向前后水平直線運(yùn)動(dòng)的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，每支手臂組件2上設(shè)有由至少兩根手指3組成的手指組，每組手指組上均設(shè)有可調(diào)節(jié)該組手指組中相鄰兩根手指3間距的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得手指3沿X軸方向平移，手指3沿Y軸方向水平設(shè)置，每支手臂組件2上還設(shè)有用于調(diào)節(jié)該支手臂組件2的手指組與相鄰一支手臂組件2的手指組間距的第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)手指組沿X軸方向平移；所述Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人的常規(guī)機(jī)構(gòu)，在此不再對(duì)Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明，其作用為驅(qū)動(dòng)基座1沿Z軸方向的軸向上下移動(dòng)以及沿Z軸的旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明中，手臂組件2設(shè)有四支，四支手臂組件2為矩形陣列排布，具體的陣列排布方式為兩行兩列，相鄰兩列手臂組件2對(duì)稱設(shè)置，第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)每行中相鄰兩支手臂組件2的手指組之間的間距，四支手臂組件2分別為設(shè)于左上側(cè)的第一手臂組件2A、設(shè)于左下側(cè)的第二手臂組件2B、設(shè)于右上側(cè)的第三手臂組件2C和設(shè)于右下側(cè)的第四手臂組件2D，其中第一手臂組件2A與第三手臂組件2C對(duì)稱設(shè)置，第二手臂組件2B與第四手臂組件2D對(duì)稱設(shè)置。

所述手臂組件2還包括支架7，支架7為C字形(圖5所述)，手指組設(shè)于支架7的上端平面上，在支架7的上端平面上設(shè)有包裹在手指組外的外殼27，該外殼上設(shè)有可供手指組沿X軸方向水平左右移動(dòng)的條形孔28，手指組從該條形孔28中伸出外殼27外，其中，第一手臂組件2A的支架7以及第二手臂組件2B的支架7設(shè)置在基座1的左側(cè)側(cè)壁，第一手臂組件2A及其上的支架7疊在第二手臂組件2B及其上的支架7上，第三手臂組件2C的支架7以及第四手臂組件2D的支架7設(shè)置在基座1的右側(cè)側(cè)壁，第三手臂組件2C及其上的支架7疊在第四手臂組件2D及其上的支架7上，設(shè)置在相同一側(cè)的兩個(gè)支架7的形狀相同，區(qū)別僅為體積不同，通過改變體積，實(shí)現(xiàn)體積較大的這個(gè)支架7能夠覆蓋在體積較小的這個(gè)支架7外，支架7的上端平面大于下端平面，支架7的上端平面延伸至基座1的上端面上且與其水平設(shè)置，支架7的下端平面則位于基座1的左右兩側(cè)側(cè)壁上；所述手臂組件1還包括手臂座11，其設(shè)于支架7的上端平面上。

如圖2所示，在基座1上位于左右兩側(cè)處分別設(shè)有供支架7移動(dòng)以及容置第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的導(dǎo)槽29，導(dǎo)槽29沿Y軸方向設(shè)置。

由于設(shè)置在左右兩側(cè)的四支手臂組件為對(duì)稱設(shè)置，下文均以左側(cè)的兩支手臂組件為例對(duì)具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述。

如圖4和圖5所示，為第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)示意圖，所述第一種傳動(dòng)方式為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括設(shè)于基座1左側(cè)側(cè)壁前后兩端上的第一滾輪4，其中一個(gè)第一滾輪4上設(shè)有第一電機(jī)5，第一電機(jī)5通過電機(jī)架固定在基座1左側(cè)側(cè)壁上，另一個(gè)第一滾輪4通過滾輪座固定在基座1左側(cè)側(cè)壁上，兩個(gè)第一滾輪4上套設(shè)有第一傳動(dòng)帶6，支架7的下端平面與第一傳動(dòng)帶6的帶體通過連接件連接固定，所述支架7與基座1的側(cè)壁相對(duì)設(shè)置，在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，第一電機(jī)5可以為輸出軸與Z軸方向平行或者與X軸方向平行設(shè)置，相應(yīng)地，第一滾輪4的設(shè)置根據(jù)第一電機(jī)5的設(shè)置而相應(yīng)的改變；設(shè)置在基座1左側(cè)側(cè)壁的這兩組第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為上下設(shè)置，分別驅(qū)動(dòng)一支手臂組件2。

優(yōu)選地，在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二中傳動(dòng)方式中，支架7與基座1的左側(cè)側(cè)壁之間還設(shè)有第一線性導(dǎo)軌10，所述第一線性導(dǎo)軌10的軌道固定于基座1的側(cè)壁上，軌道沿Y軸方向設(shè)置，其與第一傳動(dòng)帶6平行設(shè)置，線性導(dǎo)軌10的滑塊與支架7的下端平面上方的延伸部30連接固定，從而實(shí)現(xiàn)支架7Y軸方向水平移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

如圖6所示，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種傳動(dòng)方式為齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于基座1左側(cè)側(cè)壁上的第一齒條8，在支架7上位于第一齒條8處設(shè)有第一電機(jī)5，第一電機(jī)5的輸出軸上設(shè)有與第一齒條8嚙合的第一齒輪9，第一電機(jī)5的設(shè)置方式優(yōu)選為第一電機(jī)5的輸出軸與Z軸方向平行；在第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二中傳動(dòng)方式中，支架7與基座1的左側(cè)側(cè)壁之間還設(shè)有第一線性導(dǎo)軌10，所述第一線性導(dǎo)軌10的軌道固定于基座1的側(cè)壁上，軌道沿Y軸方向設(shè)置，其與第一傳動(dòng)帶6平行設(shè)置，線性導(dǎo)軌10的滑塊與支架7的下端平面上方的延伸部30連接固定，從而實(shí)現(xiàn)支架7Y軸方向水平移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

如圖7和圖8所示，為第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式，第一種傳動(dòng)方式為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于手臂座11上的第二電機(jī)12、設(shè)于手臂座11左右兩側(cè)上的第二滾輪13以及第二傳動(dòng)帶14，所述第二電機(jī)12的輸出軸的軸線與手指3的長(zhǎng)度方向平行設(shè)置，第二電機(jī)12通過電機(jī)座固定在手臂座11上，第二電機(jī)12設(shè)置在手臂座11的左側(cè)，其中一個(gè)第二滾輪13連接在第二電機(jī)12的輸出軸上，另一個(gè)第二滾輪13設(shè)于手臂座11的右側(cè)且與設(shè)置在左側(cè)的第二滾輪13的位置相對(duì)應(yīng)，第二傳動(dòng)帶14套在兩個(gè)第二滾輪13上，手臂組件1的其中一根手指3的后端與第二傳動(dòng)帶14的上端帶體連接固定，另一根手臂3的后端與第二傳動(dòng)帶14的下端帶體連接固定。

優(yōu)選地，所述手臂座11與兩根手指3之間還設(shè)有第二線性導(dǎo)軌19，第二線性導(dǎo)軌19沿X軸方向設(shè)置，所述第二線性導(dǎo)軌19的軌道固定于手臂座11上，第二線性導(dǎo)軌19的滑塊設(shè)有兩個(gè)，分別與手指3的下端連接固定，從而實(shí)現(xiàn)手指3X軸方向平移時(shí)的穩(wěn)定性。

如圖9所示，為第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種傳動(dòng)方式，第二中種傳動(dòng)方式為齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于手臂座11上的第二電機(jī)12、設(shè)于第二電機(jī)12的輸出軸上的第二齒輪15以及分別設(shè)于手臂組件1的兩根手指3后端上的第二齒條16，所述第二電機(jī)12的輸出軸的軸線與手指3的長(zhǎng)度方向平行設(shè)置，第二齒條16與手指3垂直設(shè)置，即沿X軸方向設(shè)置，兩根第二齒條16分別設(shè)于第二齒輪15的上下兩端并且齒牙相對(duì)設(shè)置，第二齒條16與第二齒輪15嚙合，在手臂座11的左右兩側(cè)分別設(shè)置有齒條座31，在齒條座31上位于兩根第二齒條16位置相對(duì)應(yīng)處分別設(shè)有供第二齒條16穿過的孔，從而在固定第二齒條。

優(yōu)選地，所述手臂座11與兩根手指3之間還設(shè)有第二線性導(dǎo)軌19，第二線性導(dǎo)軌19沿X軸方向設(shè)置，所述第二線性導(dǎo)軌19的軌道固定于手臂座11上，第二線性導(dǎo)軌19的滑塊設(shè)有兩個(gè)，分別與手指3的下端連接固定，從而實(shí)現(xiàn)手指3X軸方向平移時(shí)的穩(wěn)定性。

如圖10所示，所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以采用第三種傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，為螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括設(shè)于手臂組件1的手臂座11上的第二電機(jī)12、螺桿17以及設(shè)于手臂組件1的兩根手指3上的具有內(nèi)螺紋的滑塊18，兩個(gè)滑塊18的內(nèi)螺紋的旋向相反，兩個(gè)滑塊18與螺桿17螺紋連接，所述第二電機(jī)12的輸出軸的軸線與手指3的長(zhǎng)度方向垂直設(shè)置，螺桿17與第二電機(jī)12的輸出軸設(shè)于同一軸線上，第二電機(jī)12的輸出軸與螺桿17的一端通過聯(lián)軸器相互連接，螺桿17的另一端通過軸承座固定在手臂座11上。

優(yōu)選地，所述手臂座11與兩根手指3之間還設(shè)有第二線性導(dǎo)軌19，第二線性導(dǎo)軌19沿X軸方向設(shè)置，所述第二線性導(dǎo)軌19的軌道固定于手臂座11上，第二線性導(dǎo)軌19的滑塊設(shè)有兩個(gè)，分別與手指3的下端連接固定，從而實(shí)現(xiàn)手指3X軸方向平移時(shí)的穩(wěn)定性。

如圖11所示，為第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一種傳動(dòng)方式，第一種傳動(dòng)方式為帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括用于連接手臂座11的滑座20、設(shè)于滑座20上的第三電機(jī)21、兩個(gè)第三滾輪22以及第三傳動(dòng)帶23，所述滑座20由支架7的上端平面構(gòu)成，所述第三電機(jī)21固定在滑座20的左側(cè)上，第三電機(jī)21的輸出軸沿Z軸方向設(shè)置，所述第三電機(jī)21設(shè)置在滑座20左側(cè)，其中一個(gè)第三滾輪22連接在第三電機(jī)21的輸出軸上，另一個(gè)第三滾輪22通過滾輪座設(shè)于滑座20遠(yuǎn)離第三電機(jī)21的一側(cè)上(右側(cè))兩個(gè)第三滾輪相對(duì)設(shè)置，第三傳動(dòng)帶23套在兩個(gè)第三滾輪22上，所述手臂座11的下端面設(shè)有連接座32，連接座32通過連接件與第三傳動(dòng)帶23的帶體連接，在滑座20與手臂座11之間還設(shè)有至少一組第三線性導(dǎo)軌26，優(yōu)選為兩組，第三線性導(dǎo)軌26沿X軸方向設(shè)置，所述第三線性導(dǎo)軌26的軌道固定于滑座20上，第三線性導(dǎo)軌26的滑塊與手臂座11連接固定，從而實(shí)現(xiàn)手臂座11X軸方向平移時(shí)的穩(wěn)定性。

如圖12所示，為第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二種傳動(dòng)方式，第二種傳動(dòng)方式為齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它包括用于連接手臂座11的滑座20、設(shè)于滑座20上的第三電機(jī)21、設(shè)于第三電機(jī)21輸出軸上的第三齒輪24以及設(shè)于手臂座11的下端面上與第三齒輪24位置相對(duì)應(yīng)的第三齒條25，所述滑座20由支架7的上端平面構(gòu)成，所述第三齒條25與手指3垂直設(shè)置(即沿X軸方向設(shè)置)，第三齒條25與第三齒輪24嚙合；所述滑座20與手臂座11之間還設(shè)有至少一組第三線性導(dǎo)軌26，優(yōu)選為兩組，第三線性導(dǎo)軌26沿X軸方向設(shè)置，第三齒條25與第三線性導(dǎo)軌26平行設(shè)置，所述第三線性導(dǎo)軌26的軌道固定于滑座20上，第三線性導(dǎo)軌26的滑塊與手臂座11連接固定，從而實(shí)現(xiàn)手臂座11X軸方向平移時(shí)的穩(wěn)定性。

在上述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中還可以分別設(shè)置控制板對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，或者采用液晶玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人的主控制板對(duì)第一、第二、第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)四支手臂同時(shí)或者分別沿Y軸方向水平移動(dòng)、同時(shí)或者分別控制手指組或手指沿X軸方向水平移動(dòng)，由于控制板或主控制板為現(xiàn)有技術(shù)，在此不做具體限定，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能即可。

如圖13所示，為第二手臂組件2B通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)Y軸方向水平前移后的示意圖，本發(fā)明通過分別控制各支手臂組件的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)Y軸方向水平前后移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同時(shí)搬運(yùn)不同尺寸基板。

如圖14所示，為第二手臂組件2B的手指組通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)兩根手指3間距的調(diào)節(jié)，從而滿足同一支手臂組件的兩根手指在搬運(yùn)不同尺寸基板的穩(wěn)定性。

如圖15所示，為第一手臂組件2A的手指組與第三手臂組件2C的手指組分別通過第三傳動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)兩組手指組間的間距，從而滿足同時(shí)搬運(yùn)不同尺寸基板，由于尺寸不同時(shí)，手指組所在基板上的位置均不相同，通過調(diào)節(jié)手指組間的間距，從而滿足同一手臂組件可以搬運(yùn)不同尺寸或不同等級(jí)的基板。

本發(fā)明具有同一支手臂組件可以對(duì)應(yīng)不同間隙尺寸的CST搬送任務(wù)，同一支手臂組件可以對(duì)應(yīng)2種不同等級(jí)的基本搬送任務(wù)；同一支手臂組件可以對(duì)應(yīng)多尺寸的基板搬送任務(wù)的效果，從而應(yīng)對(duì)不同的基板的搬運(yùn)要求，提高搬送效率。

雖然已經(jīng)參照特定實(shí)施例示出并描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解：在不脫離由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可在此進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的各種變化。