本實用新型涉及顯示技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基板搬送機器人。

背景技術(shù)：

機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。可用于生產(chǎn)中協(xié)助或取代人類的工作。其中，在LCD(Liquid Crystal Display，液晶顯示屏)制造行業(yè)中，廣泛采用基板搬送機器人進行基板搬送。

基板搬送機器人包括控制模塊以及機械手臂，在控制模塊的控制下，通過將機械手臂插入到基板的下方，并將基板固定于機械手臂上，再進行基板搬送。

基板搬送機器人的工作流程為：機械手臂在取片位置取片后，旋轉(zhuǎn)至另外一側(cè)放片，再旋轉(zhuǎn)回最初的取片位置進行下一片的取片，依次循環(huán)下去，使得搬運效率低下，從而導(dǎo)致當(dāng)需要大批量生產(chǎn)，且生產(chǎn)時間較短時，只能通過增加基板搬送機器人數(shù)量或增加基板搬送機器人的工作時間來完成。

然而，通過增加基板搬送機器人數(shù)量的方法，需要額外購買新設(shè)備，此外，需要占用較大空間，從而使得成本增加；通過增加基板搬送機器人每天工作時間的方法，容易導(dǎo)致基板搬送機器人過度疲勞，從而影響基板搬送機器人的使用壽命。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的實施例提供一種基板搬送機器人，可提高搬運效率。

為達到上述目的，本實用新型的實施例采用如下技術(shù)方案：

提供一種基板搬送機器人，包括基座、設(shè)置在所述基座上的立柱，還包括多個由所述立柱向不同方向伸出的機械手臂組、以及與所述機械手臂組一一對應(yīng)且固定連接的升降機構(gòu)；多個所述機械手臂組在與其連接的所述升降機構(gòu)的帶動下，分別沿所述立柱的延伸方向移動；其中，所述機械手臂組包括至少一個機械手臂。

可選的，所述升降機構(gòu)包括固定在所述立柱內(nèi)的第一軸芯、套設(shè)于所述第一軸芯上的第一軸芯套、以及與所述第一軸芯套連接的第一控制裝置；所述第一軸芯的軸向與所述立柱的延伸方向一致，所述第一控制裝置用于帶動所述第一軸芯套沿所述第一軸芯的軸向移動；其中，所述機械手臂組與所述第一軸芯套相連。

可選的，所述升降機構(gòu)包括固定在所述立柱內(nèi)的第一軸芯、套設(shè)于所述第一軸芯上的第一軸芯套、與所述第一軸芯套連接的第一控制裝置、與所述第一軸芯套相連且位于所述立柱外側(cè)的移動件、固定在所述移動件內(nèi)的第二軸芯、套設(shè)于所述第二軸芯上的第二軸芯套、以及與所述第二軸芯套連接的第二控制裝置；所述移動件內(nèi)部中空，所述第一軸芯和所述第二軸芯的軸向與所述立柱的延伸方向一致，所述第一控制裝置用于帶動所述第一軸芯套沿所述第一軸芯的軸向移動，所述第二控制裝置用于帶動所述第二軸芯套沿所述第二軸芯的軸向移動；其中，所述機械手臂組與所述第二軸芯套相連。

優(yōu)選的，所述升降機構(gòu)還包括與所述第一軸芯套連接的第三控制裝置；所述第一軸芯套的下端面相對所述移動件的下端面更靠近所述基座；所述第一控制裝置帶動所述第一軸芯套向上移動，使所述移動件的下端面與所述立柱的上端面平齊或超過所述立柱的上端面時，所述第三控制裝置用于帶動所述第一軸芯套轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，所述立柱為正四棱柱；所述基板搬送機器人包括兩個所述機械手臂組，兩個所述機械手臂組在與其連接的所述升降機構(gòu)的帶動下，分別沿所述立柱的相鄰兩個側(cè)面上下移動。

優(yōu)選的，所述機械手臂組包括兩個機械手臂。

進一步優(yōu)選的，所述機械手臂包括多個子臂，相鄰兩個所述子臂之間活動連接，且每個所述子臂可平行于所述基座轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的，所述基板搬送機器人還包括設(shè)置在所述基座中心的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述立柱連接，用于帶動所述立柱旋轉(zhuǎn)；其中，所述旋轉(zhuǎn)軸的軸向與所述立柱的延伸方向相同。

進一步優(yōu)選的，所述基板搬送機器人還包括連接條，所述連接條的延伸方向與所述旋轉(zhuǎn)軸的軸向垂直，所述連接條的一端與所述旋轉(zhuǎn)軸連接，另一端與所述立柱連接；其中，所述立柱設(shè)置在所述連接條遠離所述基座的表面。

基于上述，優(yōu)選的，所述機械手臂組包括固定座，所述機械手臂組通過所述固定座與所述升降機構(gòu)固定連接。

本實用新型實施例提供一種基板搬送機器人，通過在基板搬送機器人上設(shè)置多個機械手臂組，并設(shè)置多個與機械手臂組一一對應(yīng)且固定連接的升降機構(gòu)。使得基板搬送機器人在工作過程中，當(dāng)?shù)谝粋€升降機構(gòu)控制一個機械手臂組上升到一定高度取片后，旋轉(zhuǎn)至另外一側(cè)放片時，第二個升降機構(gòu)可以控制另一個機械手臂組取片，而當(dāng)?shù)谝粋€升降機構(gòu)控制機械手臂組旋轉(zhuǎn)回最初的取片位置進行下一片的取片時，第二個升降機構(gòu)可以控制另一組機械手臂組旋轉(zhuǎn)至另一側(cè)放片。這樣一來，本實用新型中多個升降機構(gòu)帶動多個機械手臂組同時工作，與現(xiàn)有技術(shù)中只有一個升降機構(gòu)帶動一個機械手臂組工作相比，在不增加生產(chǎn)成本并且不降低基板搬送機器人使用壽命的情況下，可提高基板搬送機器人的搬運效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的俯視示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖4為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖5為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖四；

圖6為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖五；

圖7為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖六；

圖8為本實用新型實施例提供的一種機械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的側(cè)視示意圖；

圖10為本實用新型實施例提供的一種基板搬送機器人的結(jié)構(gòu)示意圖七。

附圖標(biāo)記

10-基座；20-立柱；30-機械手臂組；31-機械手臂；311-支壁；32-固定座；40-升降機構(gòu)；41-第一軸芯；42-第一軸芯套；43-第一控制裝置；44-移動件；45-第二軸芯；46-第二軸芯套；47-第二控制裝置；48-第三控制裝置；50-旋轉(zhuǎn)軸；60-連接條。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

本實用新型實施例提供一種基板搬送機器人，如圖1所示，包括基座10、設(shè)置在基座10上的立柱20，還包括多個由立柱20向不同方向伸出的機械手臂組30、以及與機械手臂組30一一對應(yīng)且固定連接的升降機構(gòu)40；多個機械手臂組30在與其連接的升降機構(gòu)40的帶動下，分別沿立柱20的延伸方向(圖1中第一方向)移動；其中，機械手臂組30包括至少一個機械手臂31。

需要說明的是，第一，每個機械手臂組30包括至少一個機械手臂31，如圖1所示，每個機械手臂組30包括兩個機械手臂31，位于同一個機械手臂組30中的兩個機械手臂31由立柱20向外伸出的方向相同。

其中，機械手臂組30由立柱20向外伸出的方向，是指機械手臂組20的根部與立柱20的連線所指的方向，如圖2所示，兩個機械手臂組30分別沿圖2中箭頭所指的方向由立柱20向外延伸。

第二，多個機械手臂組30可以位于立柱20的同一表面向不同方向伸出，也可以位于不同表面向不同方向伸出，每個機械手臂組30通過一個升降機構(gòu)40帶動其上下移動。圖1中僅以基板搬送機器人包括兩個機械手臂組30，且兩個機械手臂組30分別位于立柱20相鄰的兩個表面進行示意。

第三，多個升降機構(gòu)40分別帶動與其相連的機械手臂組30沿立柱20的延伸方向移動時，多個升降機構(gòu)40可以是同步移動，也可以是不同步移動。位于同一機械手臂組30內(nèi)的多個機械手臂31同步移動。

第四，升降機構(gòu)40可以設(shè)置在立柱20內(nèi)部，也可以如圖1所示設(shè)置在立柱20外部，在升降機構(gòu)40的帶動下，機械手臂組30沿立柱20的不同表面上下移動。

第五，不對立柱20的具體形狀進行限定，圖1和圖2中立柱20的形狀僅為示意。

本實用新型實施例提供一種基板搬送機器人，通過在基板搬送機器人上設(shè)置多個機械手臂組30，并設(shè)置多個與機械手臂組30一一對應(yīng)且固定連接的升降機構(gòu)40。使得基板搬送機器人在工作過程中，當(dāng)?shù)谝粋€升降機構(gòu)40控制一個機械手臂組30上升到一定高度取片后，旋轉(zhuǎn)至另外一側(cè)放片時，第二個升降機構(gòu)40可以控制另一個機械手臂組30取片，而當(dāng)?shù)谝粋€升降機構(gòu)40控制機械手臂組30旋轉(zhuǎn)回最初的取片位置進行下一片的取片時，第二個升降機構(gòu)40可以控制另一組機械手臂組30旋轉(zhuǎn)至另一側(cè)放片。這樣一來，本實用新型中多個升降機構(gòu)40帶動多個機械手臂組30同時工作，與現(xiàn)有技術(shù)中只有一個升降機構(gòu)40帶動一個機械手臂組30工作相比，在不增加生產(chǎn)成本并且不降低基板搬送機器人使用壽命的情況下，可提高基板搬送機器人的搬運效率。

此外，通過升降機構(gòu)40控制機械手臂組30上下移動，可使基板搬送機器人同時具備對不同高度的基板的取放功能，提高基板搬送機器人的適用范圍。

可選的，如圖3所示，升降機構(gòu)40包括固定在立柱20內(nèi)的第一軸芯41、套設(shè)于第一軸芯41上的第一軸芯套42、以及與第一軸芯套42連接的第一控制裝置43；第一軸芯41的軸向與立柱20的延伸方向一致，第一控制裝置43用于帶動第一軸芯套42沿第一軸芯41的軸向移動；其中，機械手臂組30與第一軸芯套42相連。

其中，圖3中僅以基板搬送機器人中的一個升降機構(gòu)40進行示意。

此處，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，第一軸芯41位于立柱20內(nèi)，因此第一軸芯套42也位于立柱20內(nèi)，第一軸芯套42在第一控制裝置43的控制下帶動與其連接的機械手臂組30在立柱30的表面沿第一方向移動，立柱30對應(yīng)有機械手臂組30的表面應(yīng)設(shè)置有類似與滑槽的結(jié)構(gòu)，使得機械手臂組30可以沿立柱20的表面移動。

此外，第一控制結(jié)構(gòu)43例如可以為馬達，通過控制芯片控制馬達絲桿帶動第一軸芯套42沿第一方向移動。

本實用新型實施例通過采用第一控制裝置43控制套設(shè)在第一軸芯41上的第一軸芯套42來帶動機械手臂組30沿第方向移動，可以使第一軸芯41對第一軸芯套42的移動軌跡起一定的限制作用，避免第一軸芯套42發(fā)生偏移，影響機械手臂組30的移動精度。

可選的，如圖4所示，升降機構(gòu)40包括固定在立柱20內(nèi)的第一軸芯41、套設(shè)于第一軸芯41上的第一軸芯套42、與第一軸芯套42連接的第一控制裝置43、與第一軸芯套42相連且位于立柱20外側(cè)的移動件44、固定在移動件44內(nèi)的第二軸芯45、套設(shè)于第二軸芯45上的第二軸芯套46、以及與第二軸芯套46連接的第二控制裝置47；移動件44內(nèi)部中空，第一軸芯41和第二軸芯45的軸向與立柱20的延伸方向一致，第一控制裝置43用于帶動第一軸芯套42沿第一軸芯41的軸向移動，第二控制裝置47用于帶動第二軸芯套46沿第二軸芯45的軸向移動；其中，機械手臂組30與第二軸芯套46相連。

其中，如圖4所示，機械手臂組30沿第一方向的移動可以通過第一控制裝置43和第二控制裝置47配合完成。具體的，可以是第二控制裝置47不動，第一控制裝置43帶動第一軸芯套42沿第一方向移動，從而帶動移動件44沿第一方向移動，進而帶動與移動件44連接的機械手臂組30沿第一方向移動。

也可以是第一控制裝置43不動，由第二控制裝置47帶動第二軸芯套46沿第一方向移動，從而帶動與其連接機械手臂組30沿第一方向移動。

當(dāng)然，還可以是先通過第一控制裝置43帶動第一軸芯套42沿第一方向移動到最高位置，此時與其連接的移動件44也上升到最高位置。在此基礎(chǔ)上，通過第二控制裝置47帶動第二軸芯套46沿第一方向移動，從而帶動與其連接機械手臂組30沿第一方向移動。

此外，同一個升降機構(gòu)40內(nèi)的第一控制裝置43和第二控制裝置47可以通過同一個控制芯片控制，也可以通過單獨的控制芯片分別控制。

再者，如圖5所示，多個升降機構(gòu)40的第一軸芯41均設(shè)置在立柱20內(nèi)，移動件44位于立柱20的不同表面。不同升降機構(gòu)40中的第一控制裝置43和第二控制裝置47可以通過同一個控制芯片控制，也可以通過單獨的控制芯片控制。

此處，由于軸芯越長越不穩(wěn)定，而液晶半導(dǎo)體行業(yè)對精度要求非常高，需要穩(wěn)定和精度，所以本實用新型實施例通過設(shè)置兩個軸芯，第一軸芯41作為主軸，第二軸芯45作為輔助軸來使機械手臂組30上升到更高的高度，并且可使機械手臂組30在上升到較高位置后比較穩(wěn)固，不會因為上升太高造成傾斜，從而確保取片的精度。

進一步優(yōu)選的，如圖6所示，升降機構(gòu)40還包括與第一軸芯套42連接的第三控制裝置48；第一軸芯套42的下端面相對移動件44的下端面更靠近基座10；第一控制裝置43帶動第一軸芯套42向上移動，如圖7所示，使移動件44的下端面與立柱20的上端面平齊或超過立柱20的上端面時，第三控制裝置48用于帶動第一軸芯套42轉(zhuǎn)動。

其中，如圖6所示，當(dāng)基座10的表面為平面時，第一軸芯套42的下端面相對移動件44的下端面更靠近基座10，是指第一軸芯套42的下端到基座10的距離小于移動件44的下端面到基座10的距離。此處，第一軸芯套42的下端面是指第一軸芯套42靠近基座10的端面，移動件44的下端面是指移動件44靠近基座10的端面。

此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，第一控制裝置43帶動第一軸芯套42向上移動，當(dāng)移動件44的下端面與立柱20的上端面平齊或超過立柱20的上端面時，第一軸芯套42應(yīng)依舊套設(shè)在第一軸芯41上。此時，第三控制裝置48用于帶動第一軸芯套42轉(zhuǎn)動，則必然是帶動第一軸芯套42沿平行于第一軸芯41的端面的方向水平轉(zhuǎn)動，使移動件44位于立柱20上方。

本實用新型實施例在移動件44移動到最高位置后，通過第三控制裝置48帶動第一軸芯套42將移動件44轉(zhuǎn)動到立柱20上端，可向移動件44提供支撐力，進一步提高升降機構(gòu)40的穩(wěn)固性。

優(yōu)選的，如圖1、圖2和圖5所示，立柱10為正四棱柱；基板搬送機器人包括兩個機械手臂組30，兩個機械手臂組30在與其連接的升降機構(gòu)40的帶動下，分別沿立柱20的相鄰兩個側(cè)面上下移動。

即，基板搬送機器人包括兩個升降機構(gòu)40和兩個機械手臂組30。

為了進一步提高搬運效率，本實用新型實施例進一步優(yōu)選的，如圖1、圖3和圖4所示，機械手臂組30包括兩個機械手臂31。

其中，一個機械手臂組30內(nèi)的兩個機械手臂31同步運動。

進一步優(yōu)選的，如圖8所示，機械手臂31包括多個子臂311，相鄰兩個子臂311之間活動連接，且每個子臂311可平行于基座10轉(zhuǎn)動。

其中，不對子臂311的個數(shù)進行限定，例如每個機械手臂31可以包括3個子臂311。

本實用新型實施例通過使一個機械手臂31包括多個子臂311，可以通過控制子臂311的移動和旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)基板搬送機器人工作過程中機械手臂31的360°旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，如圖9所示，所述基板搬送機器人還包括設(shè)置在基座10中心的旋轉(zhuǎn)軸50，旋轉(zhuǎn)軸50與立柱10連接，用于帶動立柱10旋轉(zhuǎn)；其中，旋轉(zhuǎn)軸50的軸向與立柱10的延伸方向相同。

本實用新型實施例通過在基座10中心設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸50，可使立柱10整體旋轉(zhuǎn)，帶動機械手臂31旋轉(zhuǎn)，從而使基板搬送機器人實現(xiàn)對不同位置的基板10的取放功能。

進一步優(yōu)選的，如圖10所示，所述基板搬送機器人還包括連接條60，連接條60的延伸方向與旋轉(zhuǎn)軸50的軸向垂直，連接條60的一端與旋轉(zhuǎn)軸50連接，另一端與立柱20連接；其中，立柱20設(shè)置在連接條60遠離基座10的表面。

其中，連接條60例如可以是扁平條、圓柱條、等規(guī)則形狀的結(jié)構(gòu)，也可以是不規(guī)則的結(jié)構(gòu)。

此外，如圖10所示，連接條60遠離基座10的表面即為連接條60的上表面。

基于上述，優(yōu)選的，如圖9和圖10所示，機械手臂組30包括固定座32，機械手臂組30通過固定座32與升降機構(gòu)40固定連接。

本實用新型實施例通過采用固定座32將機械手臂31與升降機構(gòu)40連接，可便于對機械手臂31之間的位置關(guān)系進行調(diào)整，進一步提高基板搬送機器人的適用范圍。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。