一種搬箱碼垛機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及碼垛機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種搬箱碼垛機(jī)，包括底座、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、連接末端、制動(dòng)控制裝置和夾持裝置。制動(dòng)控制裝置設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上，制動(dòng)控制裝置包括制動(dòng)片、制動(dòng)電機(jī)、變速器、主動(dòng)齒輪、轉(zhuǎn)軸和滾筒；制動(dòng)片固定在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上；制動(dòng)電機(jī)固定在其下方的一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上并通過變速器與主動(dòng)齒輪聯(lián)接；轉(zhuǎn)軸設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上并與其旋轉(zhuǎn)連接；滾筒設(shè)置在轉(zhuǎn)軸上；夾持裝置設(shè)置在連接末端上。本發(fā)明在機(jī)械臂之間安裝制動(dòng)控制裝置，通過改變機(jī)械臂之間的摩擦方式來控制機(jī)械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時(shí)該機(jī)械關(guān)節(jié)無能量損耗，可大大節(jié)省能量。
【專利說明】
一種搬箱碼垛機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及碼垛機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種搬箱碼垛機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域多采用各種專用機(jī)器或機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)和堆碼，以提高作業(yè)效率及整體生產(chǎn)率。根據(jù)生產(chǎn)線的種類條件和物料的體積重量等的不同，這些設(shè)備形態(tài)各異。相對(duì)于專用機(jī)器而言，機(jī)械臂由于占地面積小，結(jié)構(gòu)簡單，操作靈活，可實(shí)現(xiàn)柔性作業(yè)等優(yōu)勢，在物料的搬運(yùn)和堆碼領(lǐng)域獲得了普遍的應(yīng)用。機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)形式中比較有代表性的如通用關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)械臂，或者SCARA形平面坐標(biāo)機(jī)械臂等。
[0003]現(xiàn)在工業(yè)上利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的碼垛機(jī)械臂在使用時(shí)，如果需要將貨物懸停在半空中，必定會(huì)耗費(fèi)大量的能量，而這些能量就相當(dāng)于是白白浪費(fèi)掉的，目前機(jī)械臂的使用越來越普及，如不加以改進(jìn)，這種無用的能耗將會(huì)越來越多。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了一種搬箱碼垛機(jī)，在機(jī)械臂之間安裝制動(dòng)控制裝置，通過摩擦來控制機(jī)械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時(shí)該機(jī)械關(guān)節(jié)無能量損耗，可大大節(jié)省能量，達(dá)到節(jié)能環(huán)保的目的。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種搬箱碼垛機(jī)，包括底座、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、連接末端、制動(dòng)控制裝置和夾持裝置。
[0006]所述的一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)置在底座上方并與底座旋轉(zhuǎn)連接;所述的一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)呈“H”形，該一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)底部夾住一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)并與其鉸接;所述的二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)鉸接在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上方;所述的二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)置在二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上方并與其旋轉(zhuǎn)連接;所述的連接末端設(shè)置在二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上并與其鉸接。
[0007]所述的制動(dòng)控制裝置設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上。
[0008]所述的夾持裝置設(shè)置在連接末端上，夾持裝置包括支撐板、支桿、夾板、連桿和液壓桿;所述的支撐板固定在連接末端上;所述的支桿呈條形，支桿數(shù)量為二，兩個(gè)支桿平行設(shè)置在支撐板上，支桿中部設(shè)置有分支桿;所述的夾板位于支桿內(nèi)側(cè)并與支桿平行;所述的連桿分為兩組，每組連桿數(shù)量為二，每組連桿中單體連桿的兩端均與支桿和夾板鉸接，且每組連桿中的單體連桿彼此平行;所述的液壓桿一端與分支桿末端鉸接，該液壓桿另一端與夾板鉸接;液壓桿伸長可使兩塊夾板靠近并夾緊。
[0009]優(yōu)選的，制動(dòng)控制裝置包括制動(dòng)片、制動(dòng)電機(jī)、變速器、主動(dòng)齒輪、轉(zhuǎn)軸和滾筒;所述的制動(dòng)片呈圓環(huán)形，制動(dòng)片上設(shè)置有三根通過軸心的輻板，且制動(dòng)片的輻板固定在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)下端，制動(dòng)片所在圓環(huán)的中心軸線與一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)圍繞一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸重合;所述的制動(dòng)電機(jī)固定在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上;所述的變速器一端與制動(dòng)電機(jī)的輸出軸聯(lián)接，該變速器另一端與主動(dòng)齒輪聯(lián)接;所述的轉(zhuǎn)軸設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上并與其旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)軸呈圓柱形，轉(zhuǎn)軸的圓柱面上設(shè)置有與主動(dòng)齒輪嚙合的齒，且轉(zhuǎn)軸的末端設(shè)置有夾持架;所述的滾筒設(shè)置在夾持架內(nèi)并與其旋轉(zhuǎn)連接，且滾筒的輪面與制動(dòng)片的側(cè)面貼合，滾筒與制動(dòng)片之間滾動(dòng)摩擦，制動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒旋轉(zhuǎn)九十度后，滾筒與制動(dòng)片之間實(shí)現(xiàn)靜摩擦而達(dá)到制動(dòng)效果。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的一種搬箱碼垛機(jī)，在機(jī)械臂之間安裝制動(dòng)控制裝置，通過改變機(jī)械臂之間的摩擦方式來控制機(jī)械臂的懸停，且懸停狀態(tài)時(shí)該機(jī)械關(guān)節(jié)無能量損耗，可大大節(jié)省能量，達(dá)到節(jié)能環(huán)保的目的。
【附圖說明】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0012]圖1是本發(fā)明正面視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本發(fā)明背面視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖3是夾持裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖4是制動(dòng)控制裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中:底座(1)、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)、連接末端(6)、制動(dòng)控制裝置(7)、夾持裝置(8)、制動(dòng)片(71)、制動(dòng)電機(jī)(72)、變速器(73)、主動(dòng)齒輪(74)、轉(zhuǎn)軸(75)、滾筒(76)、支撐板(81)、支桿(82)、夾板
(83)、連桿(84)、液壓桿(85)、夾持架(751)、分支桿(821)。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0018]如圖1、圖2、圖3、圖4，本實(shí)施例的一種搬箱碼垛機(jī)，包括底座1、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)
2、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5、連接末端6、制動(dòng)控制裝置7和夾持裝置8。
[0019]所述的一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2設(shè)置在底座I上方并與底座I旋轉(zhuǎn)連接;所述的一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3呈“H”形，該一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3底部夾住一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2并與其鉸接;所述的二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4鉸接在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上方;所述的二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5設(shè)置在二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4上方并與其旋轉(zhuǎn)連接;所述的連接末端6設(shè)置在二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上并與其鉸接。
[0020]所述的制動(dòng)控制裝置7設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2上。
[0021]所述的夾持裝置8設(shè)置在連接末端6上，夾持裝置8包括支撐板81、支桿82、夾板83、連桿84和液壓桿85;所述的支撐板81固定在連接末端6上;所述的支桿82呈條形，支桿82數(shù)量為二，兩個(gè)支桿82平行設(shè)置在支撐板81上，支桿82中部設(shè)置有分支桿821;所述的夾板83位于支桿82內(nèi)側(cè)并與支桿82平行;所述的連桿84分為兩組，每組連桿84數(shù)量為二，每組連桿84中單體連桿的兩端均與支桿82和夾板83鉸接，且每組連桿84中的單體連桿彼此平行;所述的液壓桿85—端與分支桿821末端鉸接，該液壓桿85另一端與夾板83鉸接;液壓桿85伸長可使兩塊夾板83靠近并夾緊。
[0022]制動(dòng)控制裝置7包括制動(dòng)片71、制動(dòng)電機(jī)72、變速器73、主動(dòng)齒輪74、轉(zhuǎn)軸75和滾筒76;所述的制動(dòng)片71呈圓環(huán)形，制動(dòng)片71上設(shè)置有三根通過軸心的輻板，且制動(dòng)片71的輻板固定在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3下端，制動(dòng)片71所在圓環(huán)的中心軸線與一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3圍繞一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2的轉(zhuǎn)動(dòng)軸重合;所述的制動(dòng)電機(jī)72固定在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2上;所述的變速器73—端與制動(dòng)電機(jī)72的輸出軸聯(lián)接，該變速器73另一端與主動(dòng)齒輪74聯(lián)接;所述的轉(zhuǎn)軸75設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2上并與其旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)軸75呈圓柱形，轉(zhuǎn)軸75的圓柱面上設(shè)置有與主動(dòng)齒輪74嚙合的齒，且轉(zhuǎn)軸75的末端設(shè)置有夾持架751;所述的滾筒76設(shè)置在夾持架751內(nèi)并與其旋轉(zhuǎn)連接，且滾筒76的輪面與制動(dòng)片71的側(cè)面貼合，滾筒76與制動(dòng)片71之間滾動(dòng)摩擦，制動(dòng)電機(jī)72驅(qū)動(dòng)滾筒76旋轉(zhuǎn)九十度后，滾筒76與制動(dòng)片71之間實(shí)現(xiàn)靜摩擦而達(dá)到制動(dòng)效果。
[0023]本實(shí)施例的一種搬箱碼垛機(jī)在使用時(shí)，滾筒76的滾動(dòng)方向與制動(dòng)片71的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相切，一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3可圍繞一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2運(yùn)動(dòng)；當(dāng)需要懸停時(shí)，制動(dòng)電機(jī)72通過變速器73帶動(dòng)主動(dòng)齒輪74旋轉(zhuǎn)，由于轉(zhuǎn)軸75側(cè)面與主動(dòng)齒輪74嚙合，使得轉(zhuǎn)軸75轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使得滾筒76的滾動(dòng)方向與制動(dòng)片71的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直，使得滾筒76與制動(dòng)片71之間由于摩擦而相對(duì)靜止，最終體現(xiàn)為一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3與一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)2之間相對(duì)靜止，且兩關(guān)節(jié)之間無需能量維持，達(dá)到節(jié)能的目的。
[0024]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施方式和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入本發(fā)明要求保護(hù)的范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬箱碼垛機(jī)，包括底座(I)、一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)、一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)、二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)、二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)和連接末端(6)，其特征在于:還包括制動(dòng)控制裝置(7)和夾持裝置(8); 所述的一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)設(shè)置在底座(I)上方并與底座(I)旋轉(zhuǎn)連接;所述的一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)呈“H”形，該一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)底部夾住一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)并與其鉸接;所述的二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)鉸接在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)上方;所述的二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)設(shè)置在二號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)上方并與其旋轉(zhuǎn)連接;所述的連接末端(6)設(shè)置在二號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)上并與其鉸接； 所述的制動(dòng)控制裝置(7)設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)上； 所述的夾持裝置(8)設(shè)置在連接末端(6)上，夾持裝置(8)包括支撐板(81)、支桿(82)、夾板(83)、連桿(84)和液壓桿(85);所述的支撐板(81)固定在連接末端(6)上;所述的支桿(82)呈條形，支桿(82)數(shù)量為二，兩個(gè)支桿(82)平行設(shè)置在支撐板(81)上，支桿(82)中部設(shè)置有分支桿(821);所述的夾板(83)位于支桿(82)內(nèi)側(cè)并與支桿(82)平行;所述的連桿(84)分為兩組，每組連桿(84)數(shù)量為二，每組連桿(84)中單體連桿的兩端均與支桿(82)和夾板(83)鉸接，且每組連桿(84)中的單體連桿彼此平行，所述的液壓桿(85)—端與分支桿(821)末端鉸接，該液壓桿(85)另一端與夾板(83)鉸接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬箱碼垛機(jī)，其特征在于:所述的制動(dòng)控制裝置(7)包括制動(dòng)片(71)、制動(dòng)電機(jī)(72)、變速器(73)、主動(dòng)齒輪(74)、轉(zhuǎn)軸(75)和滾筒(76);所述的制動(dòng)片(71)呈圓環(huán)形，制動(dòng)片(71)上設(shè)置有三根通過軸心的輻板，且制動(dòng)片(71)的輻板固定在一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)下端，制動(dòng)片(71)所在圓環(huán)的中心軸線與一號(hào)縱向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)圍繞一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸重合;所述的制動(dòng)電機(jī)(72)固定在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)上;所述的變速器(73) —端與制動(dòng)電機(jī)(72)的輸出軸聯(lián)接，該變速器(73)另一端與主動(dòng)齒輪(74)聯(lián)接;所述的轉(zhuǎn)軸(75)設(shè)置在一號(hào)橫向轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(2)上并與其旋轉(zhuǎn)連接，轉(zhuǎn)軸(75)呈圓柱形，轉(zhuǎn)軸(75)的圓柱面上設(shè)置有與主動(dòng)齒輪(74)嚙合的齒，且轉(zhuǎn)軸(75)的末端設(shè)置有夾持架(751);所述的滾筒(76)設(shè)置在夾持架(751)內(nèi)并與其旋轉(zhuǎn)連接，且滾筒(76)的輪面與制動(dòng)片(71)的側(cè)面貼合。
【文檔編號(hào)】B25J15/02GK106041900SQ201610462820
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】劉長苗
【申請(qǐng)人】安慶聯(lián)泰電子科技有限公司