柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方法，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域。它是由固定平臺(tái)、球鉸Ⅰ、一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、球鉸Ⅱ、二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和氣動(dòng)肌腱等組成。一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)分別通過(guò)球鉸Ⅰ和四根氣動(dòng)肌腱與固定平臺(tái)連接形成一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)分別通過(guò)球鉸Ⅱ和六根氣動(dòng)肌腱與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接形成二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)與二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)形成串聯(lián)結(jié)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，一是四根氣動(dòng)肌腱驅(qū)動(dòng)一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)作相對(duì)于固定平臺(tái)作三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)；二是六根氣動(dòng)肌腱驅(qū)動(dòng)二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)作相對(duì)于一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)作三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明在結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)和功能上接近人體的實(shí)際情況，具有較好的柔順性，可用于多種仿人機(jī)器人肩關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，具有廣泛的應(yīng)用前景。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明設(shè)計(jì)一種氣動(dòng)肌腱驅(qū)動(dòng)的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方法，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]仿生機(jī)器人是指模仿自然界中生物的外在形狀或者是某些機(jī)能的機(jī)器人系統(tǒng)，自1959年美國(guó)制造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，在短短的半個(gè)世紀(jì)中，機(jī)器人的研究經(jīng)歷了從工業(yè)機(jī)器人、遙控機(jī)器人、智能機(jī)器人到仿生機(jī)器人的四個(gè)階段。經(jīng)過(guò)數(shù)億年的進(jìn)化，人體擁有靈巧的生物結(jié)構(gòu)和機(jī)敏的運(yùn)動(dòng)模式，所以在其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)上有很大的借鑒意義。同時(shí)，在應(yīng)對(duì)復(fù)雜的工作環(huán)境和要求高精度、高可靠性和強(qiáng)魯棒性的工作條件方面，仿生機(jī)器人有其顯著的優(yōu)勢(shì)。
[0003]并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、運(yùn)動(dòng)精度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)人體肩部結(jié)構(gòu)可知，人體肩關(guān)節(jié)是由較為復(fù)雜的肌肉群驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的骨骼產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，該結(jié)構(gòu)類(lèi)似于并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所以將并聯(lián)機(jī)構(gòu)引入到仿生肩部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)當(dāng)中。同時(shí)人體是由肩胛骨和肱骨的串聯(lián)的形式，所以設(shè)計(jì)了一個(gè)串并聯(lián)機(jī)構(gòu)來(lái)從結(jié)構(gòu)上較大程度地對(duì)人體肩關(guān)節(jié)進(jìn)行仿生研究。
[0004]由于氣動(dòng)肌腱在功能上與人體肌肉較為相似，它的工作原理是肌腱橡膠管內(nèi)沖入氣體，肌腱產(chǎn)生軸向拉力，并且長(zhǎng)度可以在軸向上產(chǎn)生變化。相比于傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器，氣動(dòng)肌腱具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、柔順性好、清潔無(wú)污染、價(jià)格低廉、安裝方便、噪聲小、功率/重量比高等優(yōu)點(diǎn)。將其用于仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，能夠使機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的柔順性和負(fù)載能力等優(yōu)勢(shì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明旨在設(shè)計(jì)一種具有較好柔順性的仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方法，能夠從人體的機(jī)構(gòu)上進(jìn)行仿生設(shè)計(jì)，并且具有較好的驅(qū)動(dòng)性能，緊湊的結(jié)構(gòu)等。
[0006]—種柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于:它包括固定平臺(tái)、一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；上述一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)球鉸I與固定平臺(tái)連接，球鉸I外圈與固定平臺(tái)固連，球鉸I桿端與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)固連;球鉸I四周還分布四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱；四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱在空間上繞球鉸I桿端軸線呈中心對(duì)稱(chēng);其中一級(jí)氣動(dòng)肌腱的第一端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接；四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的四個(gè)連接點(diǎn)在同一個(gè)平面，并且在正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，球鉸I桿端軸線與四個(gè)連接點(diǎn)所在平面垂直且過(guò)正方形對(duì)角線交點(diǎn)；其中一級(jí)氣動(dòng)肌腱的第二端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與一調(diào)節(jié)塊連接，調(diào)節(jié)塊通過(guò)螺釘鎖緊于固定平臺(tái)的調(diào)節(jié)槽內(nèi)；上述四段調(diào)節(jié)槽沿順時(shí)針依次稱(chēng)為第一、第二、第三、第四段調(diào)節(jié)槽，其中第一、第四段滑槽位于同一直線上，第二、第三段滑槽位于同一直線上，并且四段滑槽均位于同一平面，且均相互平行;上述二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)螺紋連接固定于支撐桿件上，支撐桿件通過(guò)球鉸Π與上述一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接;球鉸Π外圈與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的固定部件Π固連，球鉸Π桿端與支撐桿件上的W形固定部件固定;上述支撐桿件四周還分布四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱；四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱在空間上繞支撐桿件呈中心對(duì)稱(chēng)；上述二級(jí)氣動(dòng)肌腱的兩端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)分別與二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連；四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的連接點(diǎn)在一個(gè)正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，與二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的四個(gè)連接點(diǎn)也在一個(gè)正方形的四個(gè)頂點(diǎn);該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括另外兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱，它們對(duì)稱(chēng)分布于支撐桿件兩側(cè);這兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱的第一端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)分別與W形固定部件的兩個(gè)末端連接；它們的第二端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接。
[0007]所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方法，其特征在于包括以下過(guò)程:安裝于固定平臺(tái)和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱驅(qū)動(dòng)一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于固定平臺(tái)產(chǎn)生三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)同步帶動(dòng)固定于其上的部件做相同的轉(zhuǎn)動(dòng);安裝于W形固定部件和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱，同安裝于固定部件π和二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱共同驅(qū)動(dòng)二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生相對(duì)于一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度轉(zhuǎn)動(dòng);上述連接固定平臺(tái)和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱相對(duì)于固定平臺(tái)的固定位置可以通過(guò)改變調(diào)節(jié)塊在調(diào)節(jié)槽中的位置進(jìn)行調(diào)整;二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與支撐桿件通過(guò)螺紋連接，所以二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)繞著支撐桿件轉(zhuǎn)動(dòng)即可調(diào)整二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的距離;通過(guò)位置的調(diào)整，柔性仿人體肩關(guān)節(jié)可以獲得不同的運(yùn)動(dòng)特性和力學(xué)特性。
[0008]所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述球鉸I桿端與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的連接方式為球鉸I桿端外螺紋與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的螺紋孔相配合。
[0009]所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述球鉸I外圈與固定平臺(tái)的連接方式為球鉸I外圈通過(guò)四根均勻分布的螺釘鎖緊于固定平臺(tái)之上。
[0010]所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為鋼絲繩固定結(jié)構(gòu)。
[0011 ]所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述桿件與球鉸Π的連接方式為球鉸Π桿端螺紋與支撐桿件(6)的外螺紋通過(guò)帶有內(nèi)螺紋的W形固定部件相配合。
[0012]所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述W形固定部件與支撐桿件連接方式為螺紋連接固連。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1一一本發(fā)明柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的正二測(cè)視圖；
圖2—一本發(fā)明柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的右視圖；
圖3—一本發(fā)明柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的俯視圖；
圖4一一本發(fā)明柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)后視圖。
[0014]圖中標(biāo)號(hào)名稱(chēng):I——固定平臺(tái)；2——球鉸I;3——一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；4——球鉸Π ;
5——二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)；6——支撐桿件；7——?dú)鈩?dòng)肌腱ΙΠ ; 8——調(diào)節(jié)塊;9——固定部件I ；10一一氣動(dòng)肌腱I; 11一一氣動(dòng)肌腱IV; 12——W形固定部件；13——?dú)鈩?dòng)肌腱Π ; 14—一固定部件Π ;15—一固定部件m; 16—一固定部件IV。
【具體實(shí)施方式】
[0015]如圖1所示，固定平臺(tái)I通過(guò)球鉸12與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3相連，球鉸12的外圈通過(guò)四根螺釘與固定平臺(tái)固連，球鉸I的桿端通過(guò)外螺紋與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3上的螺孔相配合。四根氣動(dòng)肌腱分布在球鉸12的四周，每根氣動(dòng)肌腱兩端分別通過(guò)鋼絲繩固定結(jié)構(gòu)與固定平臺(tái)和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，氣動(dòng)肌腱一端與固定平臺(tái)上的調(diào)節(jié)塊8相連，另一端與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的固定部件19相連。其中，調(diào)節(jié)塊8在固定平臺(tái)的調(diào)節(jié)槽中，通過(guò)螺釘固定；固定部件19通過(guò)螺栓與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)2固定。
[0016]—級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的四根氣動(dòng)肌腱通過(guò)鋼絲繩結(jié)構(gòu)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連，四個(gè)固定點(diǎn)在同一個(gè)平面，并且是在正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，球鉸12桿端軸線與四個(gè)固定點(diǎn)所在平面垂直且過(guò)正方形對(duì)角線交點(diǎn)。并且這四根氣動(dòng)肌腱與固定平臺(tái)的四個(gè)固定點(diǎn)在同一個(gè)平面，氣動(dòng)肌腱110、氣動(dòng)肌腱Π 14、氣動(dòng)肌腱ΙΠ7、氣動(dòng)肌腱IV11固定在調(diào)節(jié)塊8上，同時(shí)調(diào)節(jié)塊8通過(guò)螺釘依次的固定在相應(yīng)的調(diào)節(jié)槽中，四段調(diào)節(jié)槽沿順時(shí)針依次稱(chēng)為第一、第二、第三、第四段調(diào)節(jié)槽，其中第一、第四段滑槽位于同一直線上，第二、第三段滑槽位于同一直線上，并且四段滑槽均位于同一平面，且均相互平行。一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四根氣動(dòng)肌腱在空間上繞球鉸12桿端軸線呈中心對(duì)稱(chēng)，驅(qū)動(dòng)一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)使其具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
[0017]通過(guò)螺釘依次將一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3、固定部件m15、固定部件Π 14和球鉸Π 4的外圈固定相連，并且球鉸Π4的桿端、W形固定部件12、支撐桿件6、二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5通過(guò)螺紋配合依次固定相連。
[0018]W形固定部件12兩邊分別固定著兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱，這兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱的另一端分別與固定部件IV16相連，并且兩根氣動(dòng)肌腱在初始狀態(tài)下關(guān)于一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3對(duì)稱(chēng)。連接二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和固定部件Π 14的四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱分別均勻地分布在支撐桿件6的四周，四根氣動(dòng)肌腱與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3相連的固定點(diǎn)在一個(gè)正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，與二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5相連的四個(gè)固定點(diǎn)也在一個(gè)正方形的四個(gè)頂點(diǎn)。六根氣動(dòng)肌腱共同作用，使二級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
[0019]與一級(jí)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四根氣動(dòng)肌腱相連的調(diào)節(jié)塊8相對(duì)于固定平臺(tái)I的位置可以沿著固定平臺(tái)I上的調(diào)節(jié)槽進(jìn)行調(diào)整；二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)5與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)3之間的距離可以通過(guò)螺紋進(jìn)行調(diào)整。根據(jù)固定位置的不同，可以使柔性仿人體肩關(guān)節(jié)擁有不同的運(yùn)動(dòng)特性和力學(xué)特性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種柔性仿人體肩關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其特征在于: 它包括固定平臺(tái)(I)、一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)、二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5); 上述一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)通過(guò)球鉸I (2)與固定平臺(tái)(I)連接，球鉸I (2)外圈與固定平臺(tái)(I)固連，球鉸1(2)桿端與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)固連;球鉸1(2)四周還分布四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱；四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱在空間上繞球鉸1(2)桿端軸線呈中心對(duì)稱(chēng)； 其中一級(jí)氣動(dòng)肌腱的第一端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)連接；四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)的四個(gè)連接點(diǎn)在同一個(gè)平面，并且在正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，球鉸1(2)桿端軸線與四個(gè)連接點(diǎn)所在平面垂直且過(guò)正方形對(duì)角線交點(diǎn);其中一級(jí)氣動(dòng)肌腱的第二端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與一調(diào)節(jié)塊(8)連接，調(diào)節(jié)塊(8)通過(guò)螺釘鎖緊于固定平臺(tái)(I)的調(diào)節(jié)槽內(nèi)；上述四段調(diào)節(jié)槽沿順時(shí)針依次稱(chēng)為第一、第二、第三、第四段調(diào)節(jié)槽，其中第一、第四段滑槽位于同一直線上，第二、第三段滑槽位于同一直線上，并且四段滑槽均位于同一平面，且均相互平行； 上述二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)通過(guò)螺紋連接固定于支撐桿件(6)上，支撐桿件(6)通過(guò)球鉸Π(4)與上述一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)連接;球鉸Π (4)外圈與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)的固定部件Π (14)固連，球鉸Π (4)桿端與支撐桿件(6)上的W形固定部件(12)固定； 上述支撐桿件(6)四周還分布四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱；四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱在空間上繞支撐桿件(6)呈中心對(duì)稱(chēng)；上述二級(jí)氣動(dòng)肌腱的兩端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)分別與二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)及一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)相連；四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的連接點(diǎn)在一個(gè)正方形的四個(gè)頂點(diǎn)，與二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)的四個(gè)連接點(diǎn)也在一個(gè)正方形的四個(gè)頂點(diǎn)； 該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括另外兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱，在初始狀態(tài)下，它們對(duì)稱(chēng)分布于一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)的兩側(cè)，并且分別與支撐桿件(6)形成角度;兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱的第一端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)分別與W形固定部件(12)的兩個(gè)末端連接;它們的第二端通過(guò)三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)上的固定部件IV( 16)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述球鉸I(2)桿端與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)的連接方式為球鉸1(2)桿端外螺紋與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的螺紋孔相配合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述球鉸1(2)外圈與固定平臺(tái)的連接方式為球鉸1(2)外圈通過(guò)四根均勻分布的螺釘鎖緊于固定平臺(tái)之上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述三自由度關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)為鋼絲繩固定結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述桿件與球鉸Π(4)的連接方式為球鉸Π (4)桿端螺紋與支撐桿件(6)的外螺紋通過(guò)帶有內(nèi)螺紋的W形固定部件(12)相配合。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)，其特征在于:上述W形固定部件(12)與支撐桿件(6)連接方式為螺紋連接固連。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性仿人體肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方法，其特征在于包括以下過(guò)程: 安裝于固定平臺(tái)(I)和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)之間的四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱驅(qū)動(dòng)一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于固定平臺(tái)產(chǎn)生三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)，一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)同步帶動(dòng)固定于其上的部件做相同的轉(zhuǎn)動(dòng)； 安裝于W形固定部件(12)和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)之間的兩根二級(jí)氣動(dòng)肌腱，同安裝于固定部件Π (14)和二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的四根二級(jí)氣動(dòng)肌腱共同驅(qū)動(dòng)二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生相對(duì)于一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三自由度轉(zhuǎn)動(dòng)；上述連接固定平臺(tái)(I)和一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)的四根一級(jí)氣動(dòng)肌腱相對(duì)于固定平臺(tái)(I)的固定位置可以通過(guò)改變調(diào)節(jié)塊在調(diào)節(jié)槽中的位置進(jìn)行調(diào)整;二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)與支撐桿件(6)通過(guò)螺紋連接，所以二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)繞著支撐桿件(6)轉(zhuǎn)動(dòng)即可調(diào)整二級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(5)與一級(jí)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(3)之間的距離;通過(guò)位置的調(diào)整，柔性仿人體肩關(guān)節(jié)可以獲得不同的運(yùn)動(dòng)特性和力學(xué)特性。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK106041892SQ201610539314
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年7月11日
【發(fā)明人】劉凱, 葛志尚, 李芳 , 王揚(yáng)威, 許嘉琪, 趙東標(biāo), 陸永華
【申請(qǐng)人】南京航空航天大學(xué)