本實(shí)用新型涉及倉庫搬運(yùn)裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能倉庫搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在我國國民經(jīng)濟(jì)、城市化建設(shè)和科學(xué)技術(shù)建設(shè)高速發(fā)展的時(shí)代背景下，自動化產(chǎn)品越來越快的走進(jìn)生活之中，對于倉庫貨物的管理更是需要。現(xiàn)在的倉庫中貨物大部分是體積大、重量大、表面臟，倉庫的工作環(huán)境較差，不利于人們工作，如在工廠的生產(chǎn)車間中許多的零件上面沾滿了油污，有的零件上面還存留一些毛刺，不利十人工搬運(yùn)。同時(shí)，倉庫中貨物擺放也需要消耗相當(dāng)?shù)囊徊糠秩肆?。因此，人們迫切的需要一種可以代替人工來完成

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種智能倉庫搬運(yùn)機(jī)器人，該智能倉庫搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動化程度高、智能化程度高，且能夠有效地代替人工并實(shí)現(xiàn)倉庫貨物自動搬運(yùn)作業(yè)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種智能倉庫搬運(yùn)機(jī)器人，包括有活動底座，活動底座的內(nèi)部成型有底座容置腔，底座容置腔內(nèi)嵌裝有MCU控制器、供電電池，活動底座的上表面裝設(shè)有電動升降架，活動底座的前端部可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有兩個(gè)移動前輪，兩個(gè)移動前輪左右正對布置，活動底座的后端部可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有兩個(gè)移動后輪，兩個(gè)移動后輪左右正對布置，活動底座的底座容置腔內(nèi)對應(yīng)各移動后輪分別裝設(shè)有后輪驅(qū)動伺服電機(jī)、減速齒輪箱，各后輪驅(qū)動伺服電機(jī)的動力輸出軸分別與相應(yīng)的減速齒輪箱的動力輸入軸驅(qū)動連接，各減速齒輪箱的動力輸出軸分別與相應(yīng)的移動后輪驅(qū)動連接，供電電池、電動升降架以及各后輪驅(qū)動伺服電機(jī)分別與MCU控制器電連接；

電動升降架的上端部裝設(shè)有呈水平橫向布置的升降活動板，升降活動板的下表面裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)與MCU控制器電連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)的動力輸出軸穿過升降活動板并延伸至升降活動板的上端側(cè)，升降活動板的上表面可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪、呈圓環(huán)形狀且套裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪外圍的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪套卡于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)的動力輸出軸上端部，升降活動板的上表面于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈之間可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有至少三個(gè)呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布的行星驅(qū)動齒輪，升降活動板對應(yīng)各行星驅(qū)動齒輪分別可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有呈豎向布置的行星齒輪軸，各行星驅(qū)動齒輪分別套卡于相應(yīng)的行星齒輪軸上端部，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪分別與各行星驅(qū)動齒輪相嚙合，各行星驅(qū)動齒輪分別與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈的內(nèi)齒相嚙合；

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈的上端側(cè)裝設(shè)有呈水平橫向布置的旋轉(zhuǎn)活動板，旋轉(zhuǎn)活動板通過鎖緊螺絲螺裝緊固于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈的上表面，旋轉(zhuǎn)活動板的上表面裝設(shè)有線性驅(qū)動模組，線性驅(qū)動模組的驅(qū)動端裝設(shè)有活動安裝座，活動安裝座的前端部裝設(shè)有電動夾爪，活動安裝座的上端部于電動夾爪的上端側(cè)裝設(shè)有相機(jī)安裝架，相機(jī)安裝架裝設(shè)有CCD工業(yè)相機(jī)，線性驅(qū)動模組、電動夾爪以及CCD工業(yè)相機(jī)分別與MCU控制器電連接。

其中，所述活動底座的外表面裝設(shè)有充電接口，充電接口與所述MCU控制器電連接。

其中，所述MCU控制器配裝有無線通訊模塊，無線通訊模塊與MCU控制器電連接。

其中，所述無線通訊模塊為藍(lán)牙模塊。

其中，所述無線通訊模塊為WIFI模塊。

其中，所述無線通訊模塊為GPRS模塊。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型所述的一種智能倉庫搬運(yùn)機(jī)器人，其活動底座的底座容置腔嵌裝MCU控制器、供電電池，活動底座上表面裝設(shè)電動升降架，活動底座裝設(shè)兩個(gè)移動前輪、兩個(gè)移動后輪，各移動后輪分別通過后輪驅(qū)動伺服電機(jī)、減速齒輪箱進(jìn)行驅(qū)動；電動升降架上端部裝設(shè)升降活動板，升降活動板下表面裝設(shè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)，升降活動板上表面裝設(shè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪套卡于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)的動力輸出軸上端部，升降活動板上表面于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈之間裝設(shè)至少三個(gè)行星驅(qū)動齒輪，各行星驅(qū)動齒輪分別通過行星齒輪軸裝設(shè)于升降活動板；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈上表面螺裝旋轉(zhuǎn)活動板，旋轉(zhuǎn)活動板上表面裝設(shè)線性驅(qū)動模組，線性驅(qū)動模組的驅(qū)動端裝設(shè)活動安裝座，活動安裝座前端部裝設(shè)電動夾爪，活動安裝座上端部的相機(jī)安裝架裝設(shè)CCD工業(yè)相機(jī)。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動化程度高、智能化程度高的優(yōu)點(diǎn)，且能夠有效地代替人工并實(shí)現(xiàn)倉庫貨物自動搬運(yùn)作業(yè)。

附圖說明

下面利用附圖來對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的說明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對本實(shí)用新型的任何限制。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1中包括有：

1——活動底座 11——底座容置腔

2——MCU控制器 3——供電電池

41——電動升降架 42——升降活動板

51——移動前輪 52——移動后輪

61——旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī) 62——旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪

63——旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈 64——行星驅(qū)動齒輪

65——行星齒輪軸 66——旋轉(zhuǎn)活動板

67——鎖緊螺絲 71——線性驅(qū)動模組

72——活動安裝座 8——電動夾爪

91——相機(jī)安裝架 92——CCD工業(yè)相機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來對本實(shí)用新型進(jìn)行說明。

如圖1所示，一種智能倉庫搬運(yùn)機(jī)器人，包括有活動底座1，活動底座1的內(nèi)部成型有底座容置腔11，底座容置腔11內(nèi)嵌裝有MCU控制器2、供電電池3，活動底座1的上表面裝設(shè)有電動升降架41，活動底座1的前端部可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有兩個(gè)移動前輪51，兩個(gè)移動前輪51左右正對布置，活動底座1的后端部可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有兩個(gè)移動后輪52，兩個(gè)移動后輪52左右正對布置，活動底座1的底座容置腔11內(nèi)對應(yīng)各移動后輪52分別裝設(shè)有后輪驅(qū)動伺服電機(jī)(圖中未示出)、減速齒輪箱(圖中未示出)，各后輪驅(qū)動伺服電機(jī)的動力輸出軸分別與相應(yīng)的減速齒輪箱的動力輸入軸驅(qū)動連接，各減速齒輪箱的動力輸出軸分別與相應(yīng)的移動后輪52驅(qū)動連接，供電電池3、電動升降架41以及各后輪驅(qū)動伺服電機(jī)分別與MCU控制器2電連接。

進(jìn)一步的，電動升降架41的上端部裝設(shè)有呈水平橫向布置的升降活動板42，升降活動板42的下表面裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61與MCU控制器2電連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61的動力輸出軸穿過升降活動板42并延伸至升降活動板42的上端側(cè)，升降活動板42的上表面可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62、呈圓環(huán)形狀且套裝于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62外圍的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62套卡于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61的動力輸出軸上端部，升降活動板42的上表面于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63之間可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有至少三個(gè)呈圓周環(huán)狀均勻間隔分布的行星驅(qū)動齒輪64，升降活動板42對應(yīng)各行星驅(qū)動齒輪64分別可相對轉(zhuǎn)動地裝設(shè)有呈豎向布置的行星齒輪軸65，各行星驅(qū)動齒輪64分別套卡于相應(yīng)的行星齒輪軸65上端部，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62分別與各行星驅(qū)動齒輪64相嚙合，各行星驅(qū)動齒輪64分別與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63的內(nèi)齒相嚙合。

更進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63的上端側(cè)裝設(shè)有呈水平橫向布置的旋轉(zhuǎn)活動板66，旋轉(zhuǎn)活動板66通過鎖緊螺絲67螺裝緊固于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63的上表面，旋轉(zhuǎn)活動板66的上表面裝設(shè)有線性驅(qū)動模組71，線性驅(qū)動模組71的驅(qū)動端裝設(shè)有活動安裝座72，活動安裝座72的前端部裝設(shè)有電動夾爪8，活動安裝座72的上端部于電動夾爪8的上端側(cè)裝設(shè)有相機(jī)安裝架91，相機(jī)安裝架91裝設(shè)有CCD工業(yè)相機(jī)92，線性驅(qū)動模組71、電動夾爪8以及CCD工業(yè)相機(jī)92分別與MCU控制器2電連接。

在本實(shí)用新型工作過程中，供電電池3為MCU控制器2、后輪驅(qū)動伺服電機(jī)、電動升降架41、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61、線性驅(qū)動模組71、電動夾爪8以及CCD工業(yè)相機(jī)92供電；其中，本實(shí)用新型的供電電池3可以為充電電池，相應(yīng)的活動底座1的外表面裝設(shè)有充電接口，充電接口與MCU控制器2電連接；工作時(shí)，當(dāng)供電電池3的電量不足時(shí)，工作人員可通過充電接口為供電電池3進(jìn)行充電。

需進(jìn)一步指出，MCU控制器2配裝有無線通訊模塊，無線通訊模塊與MCU控制器2電連接；其中，本實(shí)用新型的MCU控制器2可通過無線通訊模塊與后臺服務(wù)器進(jìn)行無線通訊連接，且無線通訊模塊可通過藍(lán)牙方式、WIFI方式或者GPRS方式進(jìn)行無線通訊，即本實(shí)用新型的無線通訊模塊為藍(lán)牙模塊、WIFI模塊、GPRS模塊。

在本實(shí)用新型工作過程中，各后輪驅(qū)動伺服電機(jī)通過相應(yīng)的齒輪減速箱驅(qū)動相應(yīng)的移動后輪52轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)活動底座1前進(jìn)或者后退，其中，兩個(gè)移動后輪52作為活動底座1的主動輪結(jié)構(gòu)；需進(jìn)一步解釋，各移動后輪52分別通過相對獨(dú)立的后輪驅(qū)動伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，當(dāng)兩個(gè)后輪驅(qū)動伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速不一樣時(shí)，兩個(gè)移動后輪52的轉(zhuǎn)速也不一樣，在此情況下，活動底座1可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。

另外，在本實(shí)用新型抓取并實(shí)現(xiàn)貨物搬運(yùn)的過程中，電動升降架41驅(qū)動升降活動板42、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63、行星驅(qū)動齒輪64、旋轉(zhuǎn)活動板66、線性驅(qū)動模組71、活動安裝座72、CCD工業(yè)相機(jī)92以及電動夾爪8上移至所需抓取的貨物位置；待活動安裝座72上移到位后，CCD工業(yè)相機(jī)92對所需抓取的貨物進(jìn)行拍照并將貨物的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送至MCU控制器2，MCU控制器2所貨物的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理并判斷貨物的位置，且MCU控制器2將貨物的位置信號發(fā)送至旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61、線性驅(qū)動模組71，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(jī)61的動力輸出軸帶動旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪62驅(qū)動各行星驅(qū)動齒輪64轉(zhuǎn)動，各行星驅(qū)動齒輪64再驅(qū)動旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒圈63帶動旋轉(zhuǎn)活動板66轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電動夾爪8抓取角度調(diào)整；帶電動夾爪8的角度調(diào)整完畢后，線性驅(qū)動模組71朝前推動電動夾爪8并最終通過電動夾爪8抓取貨物。

需進(jìn)一步指出，在本實(shí)用新型工作過程中，MCU控制器2可以對抓取的貨物數(shù)量進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，且MCU控制器2通過無線通訊模塊將所抓取的貨物數(shù)量信息發(fā)送至后臺服務(wù)器，后臺服務(wù)器能夠?qū)崟r(shí)顯示本實(shí)用新型的貨物抓取數(shù)量情況，以方便工作人員對搬運(yùn)情況進(jìn)行監(jiān)控。

綜合上述情況可知，通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動化程度高、智能化程度高的優(yōu)點(diǎn)，且能夠有效地代替人工并實(shí)現(xiàn)倉庫貨物自動搬運(yùn)作業(yè)。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。