一種智能型搬運大型工件的agv機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，包括移動車體、提升轉動機構和AGV支撐機構，AGV支撐機構上設有支撐底座和位于支撐底座上的支撐架，提升轉動機構與支撐架固定在一起，其中支撐底座的前半部分采用分叉式設計，抓取和提升工件前先使工件進入前叉式結構，可使其兩前輪對支撐底座和工件起到平衡支撐的作用；后半部分則向兩側伸出，和前叉式結構成平面三角結構，滿足車體整體的平衡支撐結構要求。本實用新型最大程度保證了運輸?shù)陌踩€(wěn)固，提高了生產(chǎn)效率，可完成4倍于自身高度，2倍于自身長度的超大形工件的提升、翻轉和自動搬運及裝卸，減少了吊裝搬運人員及物力，消除搬運的浪費。
【專利說明】
一種智能型搬運大型工件的AGV機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，屬于工件的搬運技術領域。
【背景技術】
[0002]眾所周知，大型工件現(xiàn)在都是采用吊車加推車的方式，將其吊起放入推車中進行搬運，首先這樣方式在搬運過程中占用大量人力物力，其次是搬運本就無經(jīng)濟效益，從工業(yè)工程角度這些都應該取消或者由機器自動完成。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于:針對柱形工件搬運的浪費，提供一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，該機器人結構穩(wěn)定，設計合理，一方面可以將大型工件進行提升，另一方面搬運過程中不會太高，搬運后可以將工件放入到指定貨架上，能夠有效的滿足現(xiàn)有的需要，自動化和便捷化，節(jié)省了大量的人力和物力。
[0004]本實用新型所采用的技術方案是:一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，包括移動車體、提升轉動機構和AGV支撐機構，AGV支撐機構上設有支撐底座和位于支撐底座上的支撐架，提升轉動機構與支撐架固定在一起。
[0005]在本實用新型中:所述的支撐架包括位于兩側的支撐架體，支撐架體的邊沿上設有水平平衡支撐架和轉軸，轉軸的上方設有回轉減速器。
[0006]在本實用新型中:所述的提升轉動機構包括提升桿，提升桿上設有液壓缸，液壓缸的上、下兩端分別設有上機械手和下機械手，上機械手通過機械手液壓缸固定在提升桿的一端，下機械手通過機械手液壓缸固定在提升桿的另一端，提升桿的背面設有豎直液壓桿和固定吊耳，其中所述的提升桿為可伸縮提升桿。
[0007]在本實用新型中:所述的支撐底座包括前叉式結構和翼式后橋，前叉式結構和翼式后橋的底端均設有滾輪，其中前叉式結構上設有定位傳感器，前叉式結構的兩分支上分別設有防撞傳感器，翼式后橋上設有控制箱，控制箱上設有警示燈和無線通訊模塊。
[0008]在本實用新型中:所述的移動車體包括車架，車架的下方設有滾輪，車架的上方設有滾筒，滾筒通過設在車架上的滾軸進行轉動。
[0009]在本實用新型中:所述的控制箱內(nèi)設有任務與路徑規(guī)劃模塊、控制模塊、車體動力和電源模塊以及作業(yè)機構動力模塊，其中任務與路徑規(guī)劃模塊為基于Cyboo室內(nèi)定位導航平臺的嵌入式模塊，控制模塊為協(xié)同車體運動和作業(yè)機構及環(huán)境的嵌入式模塊。
[0010]采用上述技術方案后，本實用新型的有益效果為:
[0011]1.本實用新型結構簡單穩(wěn)固，設計合理，一方面是減少人力物力的投入，另一方面最大程度保證了運輸?shù)陌踩€(wěn)固，提高了生產(chǎn)效率，可完成4倍于自身高度，2倍于自身長度的超大形工件的提升、翻轉和自動搬運及裝卸，該裝置為自動化作業(yè)，減少了吊裝搬運人員及物力，消除搬運的浪費；
[0012]2.支撐底座的前半部分采用分叉式設計，抓取和提升工件前先使工件進入前叉式結構，可使前叉式結構兩前輪對支撐底座和工件起到平衡支撐的作用;支撐底座的后半部分為翼式后橋則向兩側伸出，和前叉式結構成平面三角結構，滿足車體整體的平衡支撐結構要求，同時使車體平面結構尺寸最小，配合AGV支撐機構的360度轉向特性，實現(xiàn)最小的轉彎半徑和空間要求。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構不意圖；
[0014]圖2為本實用新型中的提升轉動機構和支撐機構結合的示意圖；
[0015]圖3為本實用新型中的支撐架的內(nèi)部示意圖；
[0016]圖4為本實用新型中的提升轉動機構示意圖；
[0017]圖5為本實用新型中的提升轉動機構剖視圖；
[0018]圖6本實用新型中的支撐底座結構示意圖。
[0019]圖中:1.移動車體;2.提升轉動機構;3.AGV支撐機構;4.柱形工件;5.支撐底座；
6.支撐架;7.支撐架體;8.平衡支撐架;9.回轉減速器；10.轉軸；11.提升桿；12.上機械手；13.下機械手；14.液壓缸;15.豎直液壓桿;16.固定吊耳;17.機械手液壓缸;18.滾輪;19.前叉式結構；20.翼式后橋;21.滾輪;22.控制箱；23.定位傳感器;24.警示燈；25.無線通訊模塊;26.車架;27.滾筒;28.滾軸;29.防撞傳感器。
【具體實施方式】
[0020]下面將結合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0021 ]由圖1-6可見，一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，包括移動車體1、提升轉動機構2和AGV支撐機構3，AGV支撐機構3上設有支撐底座5和位于支撐底座5上的支撐架6，提升轉動機構2與支撐架6固定在一起;所述的支撐架6包括位于兩側的支撐架體7，支撐架體7的邊沿上設有水平平衡支撐架8和轉軸10，轉軸10的上方設有回轉減速器9，所述的回轉減速器9為90°回轉減速器;所述的提升轉動機構2包括提升桿11，提升桿11上設有液壓缸14，液壓缸14的上、下兩端分別設有上機械手12和下機械手13，上機械手12通過機械手液壓缸17固定在提升桿11的一端，下機械手13通過機械手液壓缸17固定在提升桿11的另一端，提升桿11的背面設有豎直液壓桿15和固定吊耳16，固定吊耳16通過轉軸10與支撐架相連，其中所述的提升桿11為可伸縮提升桿;所述的支撐底座5包括前叉式結構19和翼式后橋20，前叉式結構19和翼式后橋20的底端均設有滾輪21，其中前叉式結構19上設有定位傳感器23，前叉式結構19的兩分支上分別設有防撞傳感器29，翼式后橋20上設有控制箱22，控制箱22上設有警示燈24和通訊模塊25;所述的移動車體I包括車架26，車架26的下方設有滾輪18，車架26的上方設有滾筒27，滾筒27通過設在車架26上的滾軸28進行轉動;所述的控制箱22內(nèi)設有任務與路徑規(guī)劃模塊、控制模塊、車體動力和電源模塊以及作業(yè)機構動力模塊，其中任務與路徑規(guī)劃模塊為基于Cyboo室內(nèi)定位導航平臺的嵌入式模塊，控制模塊為協(xié)同車體運動和作業(yè)機構及環(huán)境的嵌入式模塊。
[0022]具體實施時，上、下機械手12、13做夾緊動作由2個機械手液壓缸同步協(xié)作進行，上機械手12位置固定，只做夾緊放松動作;下機械手13的上下移動由中間大的液壓缸14控制，下機械手13通過豎直液壓桿15推拉由垂直旋至放平，放平是由支撐架6上固定支架8做支撐保持其穩(wěn)定。本實用新型中，由同一個油栗控制，采用同步閥完成穩(wěn)定完成夾緊提升旋轉動作;在托運過程中自動將油栗鎖死，解鎖后油栗采用再次工作，保證運輸過程的安全。支撐底座5的前半部分采用分叉式設計，抓取和提升工件前先使工件進入前叉式結構19，可使前叉式結構19兩前輪對支撐底座5和工件起到平衡支撐的作用;支撐底座5的后半部分為翼式后橋20則向兩側伸出，和前叉式結構19行成平面三角結構，滿足車體整體的平衡支撐結構要求，同時使車體平面結構尺寸最小，配合AGV支撐機構3的360度轉向特性，實現(xiàn)最小的轉彎半徑和空間要求。
[0023]其工作過程如下，下機械手13抓住柱形工件4上移，下機械手13升至最高停下，上機械手12抓住柱形工件4，下機械手13手松開柱形工件4下移至最低后抓住柱形工件4，上機械手12松開;如此循環(huán)幾次使柱形工件4提升到最高點，2個機械手同時抓住兩端后做傾斜動作，將柱形工件4送至工件架上由采用類似方式反向動作將柱形工件4推至架子上。
[0024]以上對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但本實用新型并不限于以上描述。對于本領域的技術人員而言，任何對本技術方案的同等修改和替代都是在本實用新型的范圍之中。因此，在不脫離本實用新型的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應涵蓋在本實用新型的范圍內(nèi)。
【主權項】
1.一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，其特征在于:包括移動車體、提升轉動機構和AGV支撐機構，AGV支撐機構上設有支撐底座和位于支撐底座上的支撐架，提升轉動機構與支撐架固定在一起。2.根據(jù)權利要求1所述的一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，其特征在于:所述的支撐架包括位于兩側的支撐架體，支撐架體的邊沿上設有水平平衡支撐架和轉軸，轉軸的上方設有回轉減速器。3.根據(jù)權利要求1所述的一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，其特征在于:所述的提升轉動機構包括提升桿，提升桿上設有液壓缸，液壓缸的上、下兩端分別設有上機械手和下機械手，上機械手通過機械手液壓缸固定在提升桿的一端，下機械手通過機械手液壓缸固定在提升桿的另一端，提升桿的背面設有豎直液壓桿和固定吊耳，其中所述的提升桿為可伸縮提升桿。4.根據(jù)權利要求1所述的一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，其特征在于:所述的支撐底座包括前叉式結構和翼式后橋，前叉式結構和翼式后橋的底端均設有滾輪，其中前叉式結構之間設有定位傳感器，前叉式結構的兩分支上分別設有防撞傳感器，翼式后橋上設有控制箱，控制箱上設有警示燈和無線通訊模塊。5.根據(jù)權利要求1所述的一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，其特征在于:所述的移動車體包括車架，車架的下方設有滾輪，車架的上方設有滾筒，滾筒通過設在車架上的滾軸進行轉動。6.根據(jù)權利要求4所述的一種智能型搬運大型工件的AGV機器人，其特征在于:所述的控制箱內(nèi)設有任務與路徑規(guī)劃模塊、控制模塊、車體動力和電源模塊以及作業(yè)機構動力模塊，其中任務與路徑規(guī)劃模塊為基于Cyboo室內(nèi)定位導航平臺的嵌入式模塊，控制模塊為協(xié)同車體運動和作業(yè)機構及環(huán)境的嵌入式模塊。
【文檔編號】B65G47/90GK205662058SQ201620528749
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月3日
【發(fā)明人】蔡少波, 張飛
【申請人】江蘇施耐博智能科技有限公司