本發(fā)明涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種物流派送機(jī)器人。

背景技術(shù)：

如今網(wǎng)上購物已經(jīng)成為一種主流的消費(fèi)方式，物流行業(yè)也在迅速發(fā)展，在物流派送人員的需求上也有了很大的提高，現(xiàn)有的物流派送機(jī)器人不夠理想，如申請?zhí)?01610603239.7公布了《一種智能送快遞機(jī)器人》，其采用驅(qū)動輪驅(qū)動萬向輪運(yùn)動，利用水平伸縮桿和垂直升降桿控制快遞柜的位置，在這種驅(qū)動方式下，遇到復(fù)雜的路況時，很容易停滯在路上，快遞柜安裝在側(cè)面容易導(dǎo)致重心不穩(wěn)，使機(jī)器人在行駛過程中遇到突發(fā)情況更容易出現(xiàn)事故，不利于快遞的派送。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種物流派送機(jī)器人，其采用本發(fā)明通過攝像機(jī)判斷路況信息，采用四個行走結(jié)構(gòu)驅(qū)動機(jī)器人的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向功能，設(shè)置兩個機(jī)械爪使物品轉(zhuǎn)移更方便，可以實(shí)現(xiàn)自主對物品進(jìn)行派送。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種物流派送機(jī)器人包括一個平臺、四個行走結(jié)構(gòu)、四個儲物筐、一個云臺、兩個第一電缸支架、兩個第一電缸、一個第一伺服電機(jī)、一個第一伺服電機(jī)座、傳動帶、一個第二伺服電機(jī)、兩根傳送帶支架、一個第三伺服電機(jī)座、一個第三伺服電機(jī)、攝像機(jī)、機(jī)械臂座、一個第四伺服電機(jī)、一根機(jī)械臂前臂、一個第五伺服電機(jī)、一根機(jī)械臂后臂、一個第六伺服電機(jī)、一個第七伺服電機(jī)、一個第一伸縮套、一個第一伸縮桿、一個第二電缸、一個第三電缸、一個第一機(jī)械爪、一根傳送帶支撐桿、兩個鉸支座、一個主動同步帶輪、一條同步帶、一個從動同步帶輪、一個底座轉(zhuǎn)盤、一個第八伺服電機(jī)、一個第二伸縮套、一個第四電缸、一個第二伸縮桿、一個第二機(jī)械爪、一個第五電缸，其特征在于：所述的平臺上平面的前端設(shè)置有兩個第一電缸支架，所述的兩個第一電缸的一端分別安裝在左右兩個第一電缸支架上；所述的平臺最前端設(shè)置有兩個鉸支座，所述的兩根傳送帶支架的內(nèi)端部分別與兩個鉸支座鉸接，并且兩個傳送帶支架之間通過一根支撐桿固定連接；所述的傳送帶安裝在兩根傳送帶支架之間，傳送帶前后兩端分別通過主動軸和從動軸支撐并傳動；所述的第一伺服電機(jī)座安裝在一側(cè)的傳送帶支架的前端，所述的第一伺服電機(jī)豎直向上安裝在第一伺服電機(jī)座的下面，其電機(jī)軸穿過第一伺服電機(jī)座；所述的第二伺服電機(jī)安裝在另一側(cè)的傳動帶支架的前端，并且與傳送帶前端的主動軸連接；所述的云臺安裝在平臺前端的上表面上，所述的攝像機(jī)安裝在云臺上；所述的第三伺服電機(jī)座安裝在平臺后部的左側(cè)位置，所述的第三伺服電機(jī)豎直向下安裝在第三伺服電機(jī)座上，并且第三伺服電機(jī)的軸上設(shè)置有一個主動同步帶輪；所述的底座轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動安裝在平臺的中心位置，并且下部設(shè)置有一個從動同步帶輪，所述的同步帶與主動同步帶輪和從動同步帶輪嚙合安裝；所述的底座轉(zhuǎn)盤的上方安裝有四層儲物筐，并與最底下的儲物筐固定連接，第三伺服電機(jī)驅(qū)動同步帶從而使底轉(zhuǎn)盤帶動儲物筐轉(zhuǎn)動；

所述的第二伸縮桿滑動安裝在第二伸縮套內(nèi)，其長度方向與傳送帶上表面平行，所述的第二伸縮套的下方與第一伺服電機(jī)的軸固定連接；所述的第四電缸的前端安裝在第二伸縮桿上，后端安裝在第二伸縮套上，通過第四電缸控制第二伸縮桿的伸縮；所述的第八伺服電機(jī)安裝在第二伸縮套的后面，所述的第二機(jī)械爪通過轉(zhuǎn)軸與第八伺服電機(jī)的軸連接，第八伺服電機(jī)可以驅(qū)動第二機(jī)械爪轉(zhuǎn)動，第二機(jī)械爪分為固定部分和活動部分，其中活動部分滑動安裝在固定部分上，所述的第五電缸一端安裝在第二機(jī)械爪的固定部分上，另一端安裝在第二機(jī)械爪的活動部分上，通過第五電缸的伸縮控制第二機(jī)械爪的固定部分與活動部分之間的距離；

所述的機(jī)械臂座安裝在平臺的右前角位置，所述的第四伺服電機(jī)豎直向上安裝在機(jī)械臂座的下方，所述的機(jī)械臂前臂的下方與第四伺服電機(jī)的軸連接，所述的機(jī)械臂后臂的一端與機(jī)械臂前臂的上端部鉸接，并且第六伺服電機(jī)安裝在機(jī)械臂前臂的鉸接處，機(jī)械臂前臂的轉(zhuǎn)動由第六伺服電機(jī)控制；所述的第五伺服電機(jī)安裝在機(jī)械臂后臂外端部的下方；

所述的第一伸縮桿滑動安裝在第一伸縮套內(nèi)，所述的第一伸縮套的下方與第五伺服電機(jī)的軸連接；所述的第二電缸的前端安裝在第一伸縮桿上，后端安裝在第一伸縮套上，通過第二電缸控制第一伸縮桿的伸縮；所述的第七伺服電機(jī)安裝在第一伸縮套的后面，所述的第一機(jī)械爪通過轉(zhuǎn)軸與第七伺服電機(jī)的軸連接，第七伺服電機(jī)可以驅(qū)動第一機(jī)械爪轉(zhuǎn)動，第一機(jī)械爪分為固定部分和活動部分，其中活動部分滑動安裝在固定部分上，所述的第三電缸一端安裝在第一機(jī)械爪的固定部分上，另外一端固定在第一機(jī)械爪的活動部分上，通過第三電缸的伸縮控制第一機(jī)械爪的固定部分與活動部分之間的距離；

所述的四個行走結(jié)構(gòu)對稱安裝在平臺的四個角下方，每個行走結(jié)構(gòu)包括第六電缸、第九伺服電機(jī)、上端車架、第三伸縮套、第三伸縮桿、轉(zhuǎn)軸、第八伺服電機(jī)、輪子、下端車架，其特征在于：所述的上端車架固定安裝在平臺下表面；所述的上端車架下方設(shè)置有一個水平方向的第三伸縮套，所述的第三伸縮桿滑動安裝在第三伸縮套內(nèi)，所述的第六電缸的一端安裝在第三伸縮桿上，另一端安裝在第三伸縮套上，通過第六電缸控制第三伸縮桿的伸縮；所述的第八伺服電機(jī)豎直向下安裝在第三伸縮桿的外端部上，其電機(jī)軸通過轉(zhuǎn)軸與下端車架連接；所述的第九伺服電機(jī)水平安裝在下端車架的下端，所述的輪子的軸與第九伺服電機(jī)的電機(jī)軸連接。

進(jìn)一步地，所述的儲物筐外周設(shè)有若干儲物格。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1. 通過攝像機(jī)判斷路況信息，控制四個行走結(jié)構(gòu)驅(qū)動機(jī)器人的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向功能，從而到達(dá)需要派送的地點(diǎn)；

2. 通過設(shè)置的兩個機(jī)械爪協(xié)調(diào)工作，使物品從儲物筐內(nèi)投遞至派送地點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對物品的自主派送，減輕物流人員的工作量。

附圖說明

圖1、2、3、6為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明前機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明傳動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明后機(jī)械爪的局部示意圖。

附圖標(biāo)號：1-平臺；2-行走結(jié)構(gòu)；3-儲物筐；4-云臺；5-第一電缸支架；6-第一電缸；7-第一伺服電機(jī)；8-第一伺服電機(jī)座；9-傳動帶；10-第二伺服電機(jī)；11-傳送帶支架；12-第三伺服電機(jī)座；13-第三伺服電機(jī)；14-攝像機(jī)；15-機(jī)械臂座；16-第四伺服電機(jī)；17-機(jī)械臂前臂；18-第五伺服電機(jī)；19-機(jī)械臂后臂；20-第六伺服電機(jī)；21-第七伺服電機(jī)；22-第一伸縮套；23-第一伸縮桿；24-第二電缸；25-第三電缸；26-第一機(jī)械爪；27-同步帶支撐桿；28-鉸支架；29-主動同步帶輪；30-同步帶；31-從動同步帶輪；32底座轉(zhuǎn)盤；33-第八伺服電機(jī)；34-第二伸縮套；35-第四電缸；36-第二伸縮桿；37-第二機(jī)械爪；38-第五電缸；201-第六電缸；202-第九伺服電機(jī)；203-上端車架；204-第三伸縮套；205-第三伸縮桿；206-轉(zhuǎn)軸；207-第八伺服電機(jī)；208-輪子；209-下端車架。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

需要提前說明的是，在本發(fā)明的描述中指定的方位詞術(shù)語以傳送帶所在位置為機(jī)器人的正前方。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，一種物流派送機(jī)器人包括一個平臺1、四個行走結(jié)構(gòu)2、四個儲物筐3、一個云臺4、兩個第一電缸支架5、兩個第一電缸6、一個第一伺服電機(jī)7、一個第一伺服電機(jī)座8、傳動帶9、一個第二伺服電機(jī)10、兩根傳送帶支架11、一個第三伺服電機(jī)座12、一個第三伺服電機(jī)13、攝像機(jī)14、機(jī)械臂座15、一個第四伺服電機(jī)16、一根機(jī)械臂前臂17、一個第五伺服電機(jī)18、一根機(jī)械臂后臂19、一個第六伺服電機(jī)20、一個第七伺服電機(jī)21、一個第一伸縮套22、一個第一伸縮桿23、一個第二電缸24、一個第三電缸25、一個第一機(jī)械爪26、一根傳送帶支撐桿27、兩個鉸支座28、一個主動同步帶輪29、一條同步帶30、一個從動同步帶輪31、一個底座轉(zhuǎn)盤32、一個第八伺服電機(jī)33、一個第二伸縮套34、一個第四電缸35、一個第二伸縮桿36、一個第二機(jī)械爪37、一個第五電缸38，其特征在于：所述的平臺1上平面的前端設(shè)置有兩個第一電缸支架5，所述的兩個第一電缸6的一端分別安裝在左右兩個第一電缸支架5上；所述的平臺1最前端設(shè)置有兩個鉸支座28，所述的兩根傳送帶支架11的內(nèi)端部分別與兩個鉸支座28鉸接，并且兩個傳送帶支架之間通過一根支撐桿固定連接；所述的傳送帶9安裝在兩根傳送帶支架11之間，傳送帶前后兩端分別通過主動軸和從動軸支撐并傳動；所述的第一伺服電機(jī)座8安裝在一側(cè)的傳送帶支架11的前端，所述的第一伺服電機(jī)7豎直向上安裝在第一伺服電機(jī)座8的下面，其電機(jī)軸穿過第一伺服電機(jī)座8；所述的第二伺服電機(jī)10安裝在另一側(cè)的傳動帶支架11的前端，并且與傳送帶9前端的主動軸連接；所述的云臺4安裝在平臺1前端的上表面上，所述的攝像機(jī)14安裝在云臺4上；所述的第三伺服電機(jī)座12安裝在平臺1后部的左側(cè)位置，所述的第三伺服電機(jī)13豎直向下安裝在第三伺服電機(jī)座12上，并且第三伺服電機(jī)13的軸上設(shè)置有一個主動同步帶輪29；所述的底座轉(zhuǎn)盤32轉(zhuǎn)動安裝在平臺1的中心位置，并且下部設(shè)置有一個從動同步帶輪31，所述的同步帶30與主動同步帶輪29和從動同步帶輪31嚙合安裝；所述的底座轉(zhuǎn)盤32的上方安裝有四層儲物筐3，并與最底下的儲物筐3固定連接，第三伺服電機(jī)13驅(qū)動同步帶30從而使底轉(zhuǎn)盤32帶動儲物筐3轉(zhuǎn)動；

所述的第二伸縮桿36滑動安裝在第二伸縮套34內(nèi)，其長度方向與傳送帶9上表面平行，所述的第二伸縮套34的下方與第一伺服電機(jī)7的軸固定連接；所述的第四電缸35的前端安裝在第二伸縮桿36上，后端安裝在第二伸縮套34上，通過第四電缸35控制第二伸縮桿36的伸縮；所述的第八伺服電機(jī)33安裝在第二伸縮套34的后面，所述的第二機(jī)械爪37通過轉(zhuǎn)軸與第八伺服電機(jī)33的軸連接，第八伺服電機(jī)33可以驅(qū)動第二機(jī)械爪37轉(zhuǎn)動，第二機(jī)械爪37分為固定部分和活動部分，其中活動部分滑動安裝在固定部分上，所述的第五電缸38一端安裝在第二機(jī)械爪37的固定部分上，另一端安裝在第二機(jī)械爪37的活動部分上，通過第五電缸38的伸縮控制第二機(jī)械爪37的固定部分與活動部分之間的距離；

所述的機(jī)械臂座15安裝在平臺1的右前角位置，所述的第四伺服電機(jī)16豎直向上安裝在機(jī)械臂座15的下方，所述的機(jī)械臂前臂17的下方與第四伺服電機(jī)16的軸連接，所述的機(jī)械臂后臂19的一端與機(jī)械臂前臂17的上端部鉸接，并且第六伺服電機(jī)20安裝在機(jī)械臂前臂17的鉸接處，機(jī)械臂前臂17的轉(zhuǎn)動由第六伺服電機(jī)20控制；所述的第五伺服電機(jī)18安裝在機(jī)械臂后臂19外端部的下方；

所述的第一伸縮桿23滑動安裝在第一伸縮套22內(nèi)，所述的第一伸縮套22的下方與第五伺服電機(jī)18的軸連接；所述的第二電缸24的前端安裝在第一伸縮桿23上，后端安裝在第一伸縮套22上，通過第二電缸24控制第一伸縮桿23的伸縮；所述的第七伺服電機(jī)21安裝在第一伸縮套22的后面，所述的第一機(jī)械爪26通過轉(zhuǎn)軸與第七伺服電機(jī)21的軸連接，第七伺服電機(jī)21可以驅(qū)動第一機(jī)械爪26轉(zhuǎn)動，第一機(jī)械爪26分為固定部分和活動部分，其中活動部分滑動安裝在固定部分上，所述的第三電缸25一端安裝在第一機(jī)械爪26的固定部分上，另外一端固定在第一機(jī)械爪26的活動部分上，通過第三電缸25的伸縮控制第一機(jī)械爪26的固定部分與活動部分之間的距離；

所述的四個行走結(jié)構(gòu)2對稱安裝在平臺1的四個角下方，每個行走結(jié)構(gòu)2包括第六電缸201、第九伺服電機(jī)202、上端車架203、第三伸縮套204、第三伸縮桿205、轉(zhuǎn)軸206、第八伺服電機(jī)207、輪子208、下端車架209，其特征在于：所述的上端車架203固定安裝在平臺1下表面；所述的上端車架203下方設(shè)置有一個水平方向的第三伸縮套204，所述的第三伸縮桿205滑動安裝在第三伸縮套204內(nèi)，所述的第六電缸201的一端安裝在第三伸縮桿205上，另一端安裝在第三伸縮套204上，通過第六電缸201控制第三伸縮桿205的伸縮；所述的第八伺服電機(jī)207豎直向下安裝在第三伸縮桿的外端部上，其電機(jī)軸通過轉(zhuǎn)軸206與下端車架209連接；所述的第九伺服電機(jī)202水平安裝在下端車架209的下端，所述的輪子208的軸與第九伺服電機(jī)202的電機(jī)軸連接。

進(jìn)一步地，所述的儲物筐3外周設(shè)有若干儲物格。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時首先將物品放在儲物筐3上設(shè)置的儲物格中，然后機(jī)器人通過前端設(shè)置的云臺4和攝像機(jī)14獲取前進(jìn)道路的信息，從而控制四個行走結(jié)構(gòu)2驅(qū)動機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動，當(dāng)達(dá)到目的地時，第三伺服電機(jī)13通過同步帶30驅(qū)動從動同步帶輪31轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動轉(zhuǎn)動底座32帶動儲物筐3運(yùn)動，使需要派送的物品轉(zhuǎn)動到面向第一機(jī)械手26位置附近，然后16第四伺服電機(jī)、第五伺服電機(jī)18、第六伺服電機(jī)20分別機(jī)械臂前臂17、機(jī)械臂后壁19、第一伸縮套22，使第一機(jī)械爪26運(yùn)動到儲物筐3前，第二電缸24的伸縮控制第一伸縮桿22以及第三電缸25的伸縮控制第一機(jī)械爪26的固定部分與活動部分之間的距離從而夾取物品放置到傳送帶9上，第二伺服電機(jī)10驅(qū)動傳送帶9轉(zhuǎn)動使物品向前移動到第二機(jī)械爪37附近，第四電缸35的伸縮控制第二伸縮桿36的運(yùn)動，使第二機(jī)械爪到達(dá)物品附近，然后通過第五電缸38的伸縮控制第二機(jī)械爪37的固定部分與活動部分之間的距離從而夾取物品，第一伺服電機(jī)7驅(qū)動第二伸縮套34的轉(zhuǎn)動到指定位置并放置物品。