直角坐標(biāo)物流機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種直角坐標(biāo)物流機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)應(yīng)用中，機(jī)器人能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種，其含義也在不斷的完善中。直角坐標(biāo)機(jī)器人(英文名稱:Cartesian coordinate robot)是能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)，其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。
[0003]目前的直角坐標(biāo)機(jī)器人的主要作用是定點(diǎn)搬運(yùn)產(chǎn)品，當(dāng)在搬運(yùn)過程中需要對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行其它操作如稱重時(shí)，則需要根據(jù)實(shí)際情況加長產(chǎn)線以完成相關(guān)操作后再由直角坐標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)動(dòng)作，導(dǎo)致生產(chǎn)成本增加，且使得產(chǎn)線過長，占用生產(chǎn)空間。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供一種直角坐標(biāo)物流機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種直角坐標(biāo)物流機(jī)器人，包括:支撐座、Y軸、橫臂、稱重支架、行走機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中，行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支撐座上，所述Y軸頂部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述支撐座連接，所述橫臂安裝在所述Y軸上，所述稱重支架安裝在所述橫臂內(nèi)。
[0006]作為優(yōu)選，所述橫臂由減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)在所述Y軸上升降。
[0007]作為優(yōu)選，所述橫臂包括:橫臂本體、安裝在所述橫臂本體內(nèi)的伸縮機(jī)構(gòu)和與所述伸縮機(jī)構(gòu)連接的推筒機(jī)構(gòu)。
[0008]作為優(yōu)選，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括絲桿、安裝在所述絲桿上的滑塊以及驅(qū)動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)，所述滑塊與所述推筒機(jī)構(gòu)固接。
[0009]作為優(yōu)選，所述稱重支架與所述絲桿平行設(shè)置，用于對(duì)其上的產(chǎn)品進(jìn)行稱重。
[0010]作為優(yōu)選，所述行走機(jī)構(gòu)包括位于支撐座一側(cè)的連接架和位于支撐座另一側(cè)的移動(dòng)架，所述連接架與生產(chǎn)線上的軌道形狀相匹配，該連接架上方設(shè)置有滾輪，下方設(shè)置有掛鉤，所述移動(dòng)架上設(shè)置有若干滾輪。
[0011 ] 作為優(yōu)選，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有限位機(jī)構(gòu)。
[0012]作為優(yōu)選，還包括智能控制系統(tǒng)，該智能控制系統(tǒng)與行走機(jī)構(gòu)連接。
[0013]作為優(yōu)選，所述智能控制系統(tǒng)包括:人體接近傳感器和控制器，所述控制器與所述人體接近傳感器以及行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置連接。
[0014]作為優(yōu)選，所述行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置采用步進(jìn)電機(jī)。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的直角坐標(biāo)物流機(jī)器人，包括支撐座、Y軸、橫臂、稱重支架、行走機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，其中，行走機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支撐座一側(cè)，所述Y軸頂部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述支撐座連接，所述橫臂安裝在所述Y軸上，所述稱重支架安裝在所述橫臂內(nèi)。本實(shí)用新型通過行走機(jī)構(gòu)可以直接在產(chǎn)線上的任意位置移動(dòng)，通過在橫臂內(nèi)設(shè)置稱重支架，可以在對(duì)產(chǎn)線上產(chǎn)品轉(zhuǎn)移的過程中直接進(jìn)行稱重，無需后續(xù)動(dòng)作，且本實(shí)用新型的直角坐標(biāo)機(jī)器人通過旋轉(zhuǎn)角度使其與產(chǎn)線以及運(yùn)貨小車直接對(duì)接，無需人工在中間搬運(yùn)，節(jié)省人力，操作方便。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中直角坐標(biāo)物流機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中直角坐標(biāo)物流機(jī)器人的主視圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中直角坐標(biāo)物流機(jī)器人的左視圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型一【具體實(shí)施方式】中直角坐標(biāo)物流機(jī)器人的俯視圖。
[0020]圖中所示:10-支撐座、20-Y軸、30-橫臂、310-橫臂本體、320-推筒機(jī)構(gòu)、40-稱重支架、50-行走機(jī)構(gòu)、510-連接架、511-滾輪、512-掛鉤、520-移動(dòng)架、530-步進(jìn)電機(jī)、60-旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、70-限位機(jī)構(gòu)、710-限位柱、720-限位螺栓、730-限位片。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)的說明。需說明的是，本實(shí)用新型附圖均采用簡化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本實(shí)用新型實(shí)施例的目的。
[0022]如圖1至圖4所示，本實(shí)用新型的直角坐標(biāo)物流機(jī)器人，包括:支撐座10、Y軸20、橫臂30、稱重支架40、行走機(jī)構(gòu)50和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60。其中，所述行走機(jī)構(gòu)50設(shè)置在所述支撐座10上，所述Y軸20頂部通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60與所述支撐座10連接，所述橫臂30安裝在所述Y軸20上，所述稱重支架40安裝在所述橫臂30內(nèi)。所述行走機(jī)構(gòu)50可以直接在產(chǎn)線上的任意位置移動(dòng)，通過在橫臂30內(nèi)設(shè)置稱重支架40，可以在對(duì)產(chǎn)線上產(chǎn)品轉(zhuǎn)移的過程中直接進(jìn)行稱重，無需后續(xù)動(dòng)作，且本實(shí)用新型的直角坐標(biāo)物流機(jī)器人通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)60旋轉(zhuǎn)角度使其與產(chǎn)線以及運(yùn)貨小車直接對(duì)接，無需人工在中間搬運(yùn)，節(jié)省人力，操作方便。
[0023]具體地，所述橫臂30由減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)在所述Y軸20上升降，該減速電機(jī)安裝在所述Y軸20上。所述橫臂30包括:橫臂本體310、安裝在所述橫臂本體310內(nèi)的伸縮機(jī)構(gòu)(未圖示)和與所述伸縮機(jī)構(gòu)連接的推筒機(jī)構(gòu)320。具體地，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括絲桿、安裝在所述絲桿上的滑塊以及驅(qū)動(dòng)滑塊運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)，所述滑塊與所述推筒機(jī)構(gòu)320固接。當(dāng)橫臂30接收到產(chǎn)線上的產(chǎn)品后，由稱重支架40對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行重量稱量，當(dāng)稱量完成后對(duì)推筒機(jī)構(gòu)320在伸縮機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下將產(chǎn)品推動(dòng)至運(yùn)貨小車上。
[0024]作為優(yōu)選，所述稱重支架40與所述絲桿平行設(shè)置，用于對(duì)其上的產(chǎn)品進(jìn)行稱重，也即是說，所述伸縮機(jī)構(gòu)和推筒機(jī)構(gòu)320并不承擔(dān)產(chǎn)品重量，所述產(chǎn)品完全放置于稱重支架40上，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的準(zhǔn)確稱重。進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的稱重支架40可以承擔(dān)
O-1OOkg的產(chǎn)品，且稱重精度高、誤差僅為±5g。
[0025]作為優(yōu)選，所述行走機(jī)構(gòu)50包括位于支撐座10 —側(cè)的連接架510和位于支撐座10另一側(cè)的移動(dòng)架520，所述連接架510與生產(chǎn)線上的軌道形狀相匹配，該連接架510上方設(shè)置有滾輪511，下方設(shè)置有掛鉤512，所述移動(dòng)架520上同樣設(shè)置有若干滾輪511。所述滾輪511由設(shè)置在支撐座10上的步進(jìn)電機(jī)530驅(qū)動(dòng)，繼而在產(chǎn)線上運(yùn)動(dòng)。所述掛鉤512用于與產(chǎn)線上的軌道進(jìn)一步