一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，包括支架、連接軸、連桿、夾緊輪和行走輪，支架通過(guò)連接軸和連桿與夾緊輪連接，行走輪設(shè)置在夾緊輪的上方且容納在夾緊輪中，行走輪和夾緊輪之間夾持有線纜；連桿包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，連接軸包括第一連接軸和第二連接軸；支架通過(guò)第一連接軸和第二連接軸分別與第一連桿的一端和第三連桿的一端活動(dòng)連接，第一連桿的另一端和第三連桿的另一端分別與第二連桿的一端和第四連桿的一端活動(dòng)連接，第二連桿的另一端和第四連桿的另一端分別與后夾緊輪和前夾緊輪連接。本發(fā)明能夠有效地防止巡檢機(jī)器人墜落且在遇到障礙物時(shí)能夠及時(shí)避讓。
【專利說(shuō)明】
一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]由于高壓線長(zhǎng)期暴露在野外，在經(jīng)受風(fēng)雨侵蝕后，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)斷股、磨損及腐蝕等損傷，因而需要定期對(duì)高壓線進(jìn)行巡檢。傳統(tǒng)的高壓線巡檢工作多由人工完成，但是人工巡檢危險(xiǎn)性高，且效率低，為了解決上述問(wèn)題，相關(guān)技術(shù)人員研發(fā)了高壓線巡檢機(jī)器人，來(lái)代替人工完成巡檢工作。
[0003]智能機(jī)器人是目前各個(gè)行業(yè)的熱門課題，備受關(guān)注，其在一些地區(qū)已經(jīng)投入試運(yùn)行，智能巡檢機(jī)器人根據(jù)既定路線巡視，每到一個(gè)觀測(cè)點(diǎn)，機(jī)器人會(huì)停止“腳步”，轉(zhuǎn)動(dòng)“千里眼”，將設(shè)備外觀、斷路器/閘刀分合閘狀態(tài)、設(shè)備本體和接頭的紅外測(cè)溫、表計(jì)讀數(shù)等數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂剖?，運(yùn)維人員足不出“室”，就能了解現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀況。智能機(jī)器人能經(jīng)受住高溫、狂風(fēng)、暴雨等惡劣環(huán)境的考驗(yàn)執(zhí)行巡檢，大大減輕了變電站運(yùn)維人員的巡檢工作量。
[0004]巡檢機(jī)器人在大風(fēng)、雨雪等天氣條件下，會(huì)發(fā)生傾翻墜落的現(xiàn)象，非常不安全，為了解決這一問(wèn)題，巡檢機(jī)器人的防墜落結(jié)構(gòu)和夾持架構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生，但是現(xiàn)有的夾持機(jī)構(gòu)和防墜落結(jié)構(gòu)不能有效地防止巡檢機(jī)器人的墜落，當(dāng)巡檢機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，也不能及時(shí)避讓障礙物，這給巡檢機(jī)器人的應(yīng)用造成了很大的限制。
[0005]因此，提供一種能夠有效地防止巡檢機(jī)器人墜落且在遇到障礙物時(shí)能夠及時(shí)避讓的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，顯得格外重要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷提供一種能夠有效地防止巡檢機(jī)器人墜落且在遇到障礙物時(shí)能夠及時(shí)避讓的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)。
[0007]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，包括支架、連接軸、連桿、夾緊輪和行走輪，所述支架通過(guò)所述連接軸和所述連桿與所述夾緊輪連接，所述行走輪設(shè)置在所述夾緊輪的上方且容納在所述夾緊輪中，所述行走輪和所述夾緊輪之間夾持有線纜;所述行走輪包括前行走輪和后行走輪，所述夾緊輪包括前夾緊輪和后夾緊輪，所述前行走輪所和后所述行走輪分別容納在前夾緊輪和后夾緊輪中；所述連桿包括第一連桿、第二連桿、第三連桿和第四連桿，所述連接軸包括第一連接軸和第二連接軸；所述支架通過(guò)所述第一連接軸和第二連接軸分別與所述第一連桿的一端和所述第三連桿的一端活動(dòng)連接，所述第一連桿的另一端和所述第三連桿的另一端分別與所述第二連桿的一端和所述第四連桿的一端活動(dòng)連接，所述第二連桿的另一端和所述第四連桿的另一端分別與所述后夾緊輪和所述前夾緊輪連接。
[0008]優(yōu)選地，所述第一連桿通過(guò)銷釘與所述第二連桿活動(dòng)連接，所述第三連桿通過(guò)銷釘與所述第四連桿活動(dòng)連接。
[0009]進(jìn)一步地，所述行走輪與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連并且在所述線纜上滾動(dòng)前進(jìn)。
[0010]進(jìn)一步地，所述連接軸與所述夾緊輪的夾緊電機(jī)輸出軸相連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述行走輪上設(shè)有一“C”形凹槽，所述線纜的頂端與所述“C”形凹槽的內(nèi)側(cè)面相切。
[0012]進(jìn)一步地，所述夾緊輪上設(shè)有一“U”形凹槽，所述線纜的底部與所述“U”形凹槽的內(nèi)側(cè)面相切。
[0013]進(jìn)一步地，所述夾緊輪的直徑大于所述行走輪的直徑。
[0014]優(yōu)選地，所述前行走輪與所述后行走輪的大小和形狀均相同。
[0015]優(yōu)選地，所述前夾緊輪與所述后夾緊輪的大小和形狀均相同。
[0016]優(yōu)選地，所述第一連桿與所述第三連桿的大小和形狀均相同，所述第二連桿與所述第四連桿的大小和形狀均相同。
[0017]本發(fā)明的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，具有如下有益效果:
[0018]1、本發(fā)明具有前后兩個(gè)行走輪，對(duì)應(yīng)前后連個(gè)夾緊輪，前后兩個(gè)夾緊輪的共同作用使得機(jī)器人與線纜的連接更加緊密，墜落風(fēng)險(xiǎn)降低。
[0019]2、本發(fā)明的行走輪上設(shè)有一“C”形凹槽，夾緊輪上設(shè)有一“U”形凹槽，線纜容納在“C”形凹槽，夾緊輪通過(guò)“U”形凹槽將線纜和行走輪包裹在其中，使得線纜被牢牢夾持在“C”形凹槽和“U”形凹槽的空腔內(nèi)，大大降低機(jī)器人墜落幾率。
[0020]3、本發(fā)明還包括架、連接軸和連桿，支架通過(guò)連接軸和連桿與夾緊輪連接，連接軸和連桿控制行走輪與行走輪的夾緊或松開(kāi)，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物時(shí)能及時(shí)避讓。
[0021]4、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、價(jià)格低廉。
【附圖說(shuō)明】
[0022]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。
[0023]圖1是本發(fā)明巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)的夾緊機(jī)構(gòu)夾緊時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2是本發(fā)明巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)的夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3是本發(fā)明的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)和軌道之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖4是本發(fā)明的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)和軌道分離開(kāi)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]其中，圖中附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)為:1-支架，2-線纜，3-前行走輪，4-后行走輪，5-前夾緊輪，6-后夾緊輪，7-第一連桿，8-第二連桿，9-第三連桿，10-第四連桿，11-第一連接軸，12-第二連接軸，13-T’形凹槽，14-“U”形凹槽。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0029]如圖1所示，本發(fā)明公開(kāi)了一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，包括支架1、連接軸、連桿、夾緊輪和行走輪，所述支架I通過(guò)所述連接軸和所述連桿與所述夾緊輪連接，所述行走輪設(shè)置在所述夾緊輪的上方且容納在所述夾緊輪中，所述行走輪和所述夾緊輪之間夾持有線纜2，所述行走輪與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連并且在所述線纜2上滾動(dòng)前進(jìn);具體的連接結(jié)構(gòu)如下:所述行走輪包括大小和形狀均相同的前行走輪3和后行走輪4，所述夾緊輪包括大小和形狀均相同的前夾緊輪5和后夾緊輪6，所述夾緊輪的直徑大于所述行走輪的直徑，所述前行走輪3所和后所述行走輪4分別容納在前夾緊輪5和后夾緊輪6中；所述連桿包括第一連桿7、第二連桿8、第三連桿9和第四連桿10，所述第一連桿7和所述第三連桿9的大小和形狀均相同，所述第二連桿8和所述第四連桿10的大小和形狀均相同，所述連接軸包括第一連接軸11和第二連接軸12;所述支架I通過(guò)所述第一連接軸11和第二連接軸12分別與所述第一連桿7的一端和所述第三連桿9的一端活動(dòng)連接，所述第一連桿7的另一端和所述第三連桿9的另一端通過(guò)銷釘分別與所述第二連桿8的一端和所述第四連桿10的一端活動(dòng)連接，所述第二連桿8的另一端和所述第四連桿10的另一端分別與所述后夾緊輪6和所述前夾緊輪5連接。
[0030]如圖3和圖4所示，所述行走輪上設(shè)有一Y’形凹槽13，所述線纜2的頂端與所述“C”形凹槽13的內(nèi)側(cè)面相切，所述夾緊輪上設(shè)有一 “U”形凹槽14，所述線纜2的底部與所述“U”形凹槽14的內(nèi)側(cè)面相切，所述夾緊輪通過(guò)所述“U”形凹槽14將線纜和行走輪包裹在其中，使得線纜被牢牢夾持在形凹槽和“U”形凹槽的空腔內(nèi)，大大降低機(jī)器人墜落幾率。
[0031]所述連接軸與所述夾緊輪的夾緊電機(jī)輸出軸相連接，如圖1所示，機(jī)器人正常行駛時(shí)，通過(guò)夾緊電機(jī)和連接軸的共同作用，連桿帶著夾緊輪向上運(yùn)動(dòng)，將夾緊輪與行走輪夾緊;如圖2所示，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物時(shí)，通過(guò)夾緊電機(jī)和連接軸的共同作用，連桿帶著夾緊輪向下運(yùn)動(dòng)，將將夾緊輪與行走輪脫離，障礙物通過(guò)時(shí)，再夾緊。
[0032]本發(fā)明的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，具有如下有益效果:
[0033]1、本發(fā)明具有前后兩個(gè)行走輪，對(duì)應(yīng)前后連個(gè)夾緊輪，前后兩個(gè)夾緊輪的共同作用使得機(jī)器人與線纜的連接更加緊密，墜落風(fēng)險(xiǎn)降低。
[0034]2、本發(fā)明的行走輪上設(shè)有一“C”形凹槽，夾緊輪上設(shè)有一“U”形凹槽，線纜容納在“C”形凹槽，夾緊輪通過(guò)“U”形凹槽將線纜和行走輪包裹在其中，使得線纜被牢牢夾持在“C”形凹槽和“U”形凹槽的空腔內(nèi)，大大降低機(jī)器人墜落幾率。
[0035]3、本發(fā)明還包括架、連接軸和連桿，支架通過(guò)連接軸和連桿與夾緊輪連接，連接軸和連桿控制行走輪與行走輪的夾緊或松開(kāi)，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物時(shí)能及時(shí)避讓。
[0036]4、本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、價(jià)格低廉。
[0037]以上所揭露的僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括支架(I )、連接軸、連桿、夾緊輪和行走輪，所述支架(I)通過(guò)所述連接軸和所述連桿與所述夾緊輪連接，所述行走輪設(shè)置在所述夾緊輪的上方且容納在所述夾緊輪中，所述行走輪和所述夾緊輪之間夾持有線纜(2); 所述行走輪包括前行走輪(3)和后行走輪(4)，所述夾緊輪包括前夾緊輪(5)和后夾緊輪(6)，所述前行走輪(3)所和后所述行走輪(4)分別容納在所述前夾緊輪(5)和所述后夾緊輪(6)中； 所述連桿包括第一連桿(7)、第二連桿(8)、第三連桿(9)和第四連桿(1)，所述連接軸包括第一連接軸(I I)和第二連接軸(I 2);所述支架(I)通過(guò)所述第一連接軸(11)和第二連接軸(12)分別與所述第一連桿(7)的一端和所述第三連桿(9)的一端活動(dòng)連接，所述第一連桿(7)的另一端和所述第三連桿(9)的另一端分別與所述第二連桿(8)的一端和所述第四連桿(10)的一端活動(dòng)連接，所述第二連桿(8)的另一端和所述第四連桿(10)的另一端分別與所述后夾緊輪(6)和所述前夾緊輪(5)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿(7)通過(guò)銷釘與所述第二連桿(8)活動(dòng)連接，所述第三連桿(9)通過(guò)銷釘與所述第四連桿(10)活動(dòng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走輪與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連并且在所述線纜(2)上滾動(dòng)前進(jìn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連接軸與所述夾緊輪的夾緊電機(jī)輸出軸相連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走輪上設(shè)有一“C"形凹槽(13)，所述線纜(2)的頂端與所述“C"形凹槽(13)的內(nèi)側(cè)面相切。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾緊輪上設(shè)有一“U”形凹槽(14)，所述線纜(2)的底部與所述“U”形凹槽(14)的內(nèi)側(cè)面相切。7.根據(jù)權(quán)利要求4-6中任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾緊輪的直徑大于所述行走輪的直徑。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前行走輪(3)與所述后行走輪(4)的大小和形狀均相同。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前夾緊輪(5)與所述后夾緊輪(6)的大小和形狀均相同。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡檢機(jī)器人的行走夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一連桿(7)與所述第三連桿(9)的大小和形狀均相同，所述第二連桿(8)與所述第四連桿(10)的大小和形狀均相同。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK105826859SQ201610283264
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年5月3日
【發(fā)明人】陳鳳楊
【申請(qǐng)人】陳鳳楊