本發(fā)明涉及電力系統(tǒng)的運(yùn)行檢修技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于Android平臺的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

目前變電站巡檢機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國內(nèi)變電站的設(shè)備巡檢工作中，隨著變電站巡檢機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展，便攜式變電站巡檢機(jī)器人遙控設(shè)備也在不斷的進(jìn)步，更加有利于機(jī)器人的控制。專利號為CN201210083408的專利，公開了一種磁導(dǎo)航巡檢機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，由數(shù)據(jù)庫存儲系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)組合構(gòu)成控制中心，控制中心通過無線通訊系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行巡檢和檢測，最終智能采集系統(tǒng)將檢測的數(shù)據(jù)信息再經(jīng)過無線通訊系統(tǒng)回傳給控制中心，該專利提供一種手動控制機(jī)器人的控制手柄，用于現(xiàn)場人員手動控制機(jī)器人的前進(jìn)后退轉(zhuǎn)彎等，但是沒有提供機(jī)器人的云臺控制，并且不具備與控制中心的交互功能，無法通過控制手柄給機(jī)器人下發(fā)巡檢任務(wù)和控制巡檢任務(wù)。

現(xiàn)有變電站巡檢機(jī)器人的便攜式控制設(shè)備及現(xiàn)有變電站巡檢系統(tǒng)還存在以下不足：

(1)現(xiàn)有便攜式變電站巡檢機(jī)器人控制設(shè)備是硬件和軟件捆綁在一起，擴(kuò)展性差，控制功能簡單，軟件的可移植性差。

(2)在單個變電站巡檢機(jī)器人用于多個變電站執(zhí)行巡檢任務(wù)時，需要到變電站PC服務(wù)端所部署的監(jiān)控中心辦公室中進(jìn)行巡檢任務(wù)的下發(fā)與執(zhí)行，不如變電站巡檢機(jī)器人控制設(shè)備方便，但是目前沒有相應(yīng)的變電站巡檢機(jī)器人控制設(shè)備提供相應(yīng)的系統(tǒng)及方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是為了解決上述問題，提出了一種基于Android平臺的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)及方法

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于Android平臺的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：Android平臺客戶端、變電站PC服務(wù)端、變電站巡檢機(jī)器人、第一無線通信模塊和第二無線通信模塊；

所述Android平臺客戶端安裝在移動終端上，移動終端通過第一無線通信模塊與變電站巡檢機(jī)器人通訊，變電站PC服務(wù)端部署在變電站監(jiān)控服務(wù)器上，變電站監(jiān)控服務(wù)器通過第二無線通信模塊與變電站巡檢機(jī)器人通信。

所述Android平臺客戶端包括：

登錄驗(yàn)證模塊：用于Android平臺客戶端的使用權(quán)限控制；

參數(shù)設(shè)置模塊：用于設(shè)置網(wǎng)絡(luò)連接中的IP地址和端口號以及機(jī)器人的驅(qū)動類型；

通信管理模塊：用于設(shè)置通信的狀態(tài)以及Web Service的請求和返回；

狀態(tài)顯示模塊：用于顯示變電站PC服務(wù)端返回的任務(wù)控制結(jié)果、變電站巡檢機(jī)器人返回的驅(qū)動控制結(jié)果、云臺控制結(jié)果以及機(jī)器人狀態(tài)信息；

車體控制模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的車體運(yùn)動；

云臺控制模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的云臺運(yùn)動。

所述變電站PC服務(wù)端包括：

數(shù)據(jù)管理模塊：用于存儲變電站設(shè)備模型、機(jī)器人模型、巡檢任務(wù)模型、巡檢數(shù)據(jù)，提供數(shù)據(jù)的添加、刪除、修改和查詢；

模型配置模塊：用于提供變電站設(shè)備模型、機(jī)器人模型、巡檢任務(wù)模型的配置；

通信管理模塊：用于設(shè)置通信的狀態(tài)以及Web Service的請求和返回；

Web服務(wù)模塊：用于提供Web Service接口并管理Web Service的發(fā)布；

FTP管理模塊：用于管理變電站巡檢機(jī)器人3中的機(jī)器人模型配置文件和巡檢任務(wù)模型配置文件。

變電站巡檢機(jī)器人包括：

通信管理模塊：用于設(shè)置通信的狀態(tài)以及Web Service的請求和返回；

報文處理模塊：用于解析并返回Android平臺客戶端和變電站PC服務(wù)端發(fā)送的控制報文；

驅(qū)動模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的車體運(yùn)動；

云臺模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的云臺運(yùn)動；

任務(wù)執(zhí)行模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人啟動、執(zhí)行和停止巡檢任務(wù)。

一種基于Android平臺的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，包括：

步驟1，系統(tǒng)初始化：包括Android平臺客戶端的初始化和變電站巡檢機(jī)器人的初始化；

步驟2，登錄驗(yàn)證：將用戶輸入的信息與內(nèi)部存儲的信息進(jìn)行匹配，匹配成功進(jìn)入Android平臺客戶端，否則，不允許進(jìn)入；

步驟3，參數(shù)設(shè)置：設(shè)置變電站巡檢機(jī)器人的IP地址、端口、驅(qū)動類型，以及變電站PC服務(wù)端發(fā)布的Web服務(wù)的URL；

步驟4，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接，Android平臺客戶端向變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送報文實(shí)現(xiàn)對變電站巡檢機(jī)器人車體和云臺的控制并對控制結(jié)果進(jìn)行顯示；

或者顯示并更新本地任務(wù)列表，對任務(wù)進(jìn)行控制。

所述步驟1中，Android平臺客戶端初始化包括讀取本地參數(shù)、加載顯示用戶界面；變電站巡檢機(jī)器人初始化包括啟動電源、各工作模塊上電、加載本地模型參數(shù)、啟動各工作模塊處理線程和啟動定時服務(wù)。

所述步驟4中，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接的方法具體為：

Android平臺客戶端根據(jù)用戶輸入的IP地址和端口，發(fā)起TCP連接請求，變電站巡檢機(jī)器人收到TCP連接請求后返回允許TCP連接，并給Android平臺客戶端發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，Android平臺客戶端收到機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)后進(jìn)行處理并顯示；

Android平臺客戶端判斷網(wǎng)絡(luò)連接情況，如果網(wǎng)絡(luò)連接不正常，重新發(fā)起TCP連接請求；如果網(wǎng)絡(luò)連接正常，進(jìn)入等待操作。

所述步驟4中，對變電站巡檢機(jī)器人車體和云臺的控制的具體方法為：

Android平臺客戶端給變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送車體和云臺控制報文，變電站巡檢機(jī)器人收到控制報文后，進(jìn)行報文解析；

變電站巡檢機(jī)器人根據(jù)報文命令類型進(jìn)行控制驅(qū)動和控制云臺操作；

變電站巡檢機(jī)器人收到驅(qū)動模塊和云臺模塊反饋的控制結(jié)果后，給Android平臺客戶端發(fā)送驅(qū)動狀態(tài)數(shù)據(jù)和云臺狀態(tài)數(shù)據(jù)。

所述步驟4中，對任務(wù)進(jìn)行控制的方法具體為：

(1)獲取任務(wù)列表：Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求獲取任務(wù)列表，變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)列表，Android平臺客戶端根據(jù)返回結(jié)果更新本地任務(wù)列表并顯示；

(2)下發(fā)任務(wù)列表：Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求下發(fā)任務(wù)列表，變電站PC服務(wù)端通過FTP向變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送巡檢任務(wù)配置文件；

變電站巡檢機(jī)器人返回下發(fā)結(jié)果，變電站PC服務(wù)端根據(jù)返回結(jié)果判斷下發(fā)是否成功，如果下發(fā)成功，給Android平臺客戶端返回下發(fā)成功；如果下發(fā)失敗，重新通過FTP下發(fā)任務(wù)配置文件，重試失敗設(shè)定次數(shù)后，給Android平臺客戶端返回下發(fā)失?。?/p>

(3)啟動任務(wù)：Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求啟動任務(wù)(id＝x)，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求啟動任務(wù)(id＝x)，變電站巡檢機(jī)器人將任務(wù)(id＝x)的啟動結(jié)果返回給變電站PC服務(wù)端，變電站PC服務(wù)端將任務(wù)(id＝x)的啟動結(jié)果返回給Android平臺客戶端；

(4)停止任務(wù)：Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求停止任務(wù)，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求停止任務(wù)；變電站巡檢機(jī)器人向變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)停止結(jié)果，變電站PC服務(wù)端向Android平臺客戶端返回任務(wù)停止結(jié)果。

所述步驟(3)的具體方法為：

Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求啟動任務(wù)(id＝x)，變電站PC服務(wù)端通過FTP查詢變電站巡檢機(jī)器人上的任務(wù)(id＝x)的版本號，變電站巡檢機(jī)器人給變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)(id＝x)的版本號；

變電站PC服務(wù)端判斷版本號是否一致，如果不一致，給Android平臺客戶端返回任務(wù)啟動失??；如果版本一致，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求啟動任務(wù)(id＝x)；

變電站巡檢機(jī)器人判斷任務(wù)(id＝x)是否已經(jīng)加載，如果已經(jīng)加載啟動任務(wù)執(zhí)行，如果沒有加載，則加載啟動任務(wù)執(zhí)行，將任務(wù)(id＝x)的啟動結(jié)果返回給變電站PC服務(wù)端，變電站PC服務(wù)端將任務(wù)(id＝x)的啟動結(jié)果返回給Android平臺客戶端；

最后，Android平臺客戶端根據(jù)變電站PC服務(wù)端的反饋顯示任務(wù)啟動結(jié)果。

本發(fā)明的有益效果是：

1本發(fā)明可以使用平板電腦或者手機(jī)作為變電站巡檢機(jī)器人控制終端，也可以使用基于Android平臺的其他設(shè)備，相對于傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)的遠(yuǎn)程控制，更加便捷，從而提高變電站巡檢機(jī)器人控制的智能化和便攜化水平。

2本發(fā)明中的Android平臺客戶端可以通過無線AP直接與變電站巡檢機(jī)器人近距離通信，從而使變電站巡檢機(jī)器人的車體控制和云臺控制實(shí)時性更高，方便用戶對變電站巡檢機(jī)器人進(jìn)行近距離控制。

3在變電站巡檢機(jī)器人用于多個變電站執(zhí)行巡檢任務(wù)時，機(jī)器人從一個變電站運(yùn)輸?shù)搅硗庖粋€變電站，本發(fā)明提供的任務(wù)控制方法可以方便用戶直接通過Android平臺客戶端直接進(jìn)行巡檢任務(wù)的下發(fā)與執(zhí)行，從而不用到變電站PC服務(wù)端所部署的監(jiān)控中心辦公室中進(jìn)行巡檢任務(wù)的下發(fā)與執(zhí)行。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的基于Android平臺的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明的車體和云臺控制方法流程圖；

圖3為本發(fā)明的任務(wù)控制方法流程圖；

其中，1.Android平臺客戶端，2.變電站PC服務(wù)端，3.變電站巡檢機(jī)器人，4.無線通信模塊，5.無線通信模塊，101.登錄驗(yàn)證模塊，102.參數(shù)設(shè)置模塊，103.通信管理模塊，104.狀態(tài)顯示模塊，105.車體控制模塊，106.云臺控制模塊，107.任務(wù)控制模塊，201.數(shù)據(jù)管理模塊，202.模型配置模塊，203.通信管理模塊，204.Web服務(wù)模塊，205.FTP管理模塊，301.通信管理模塊，302.報文處理模塊，303.驅(qū)動模塊，304.云臺模塊，305.任務(wù)執(zhí)行模塊。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

應(yīng)當(dāng)理解，本專利中的變電站巡檢機(jī)器人是典型的的機(jī)電產(chǎn)品，包括機(jī)械部分和控制部分，本專利所涉及重點(diǎn)在于對變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行的改進(jìn)，對其中涉及到的驅(qū)動模塊和云臺模塊，做控制對象，在滿足系統(tǒng)可靠性連接的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)知其連接方式以及具體工作方式，因此，本申請對其做的簡要說明，本領(lǐng)域技術(shù)人員依據(jù)本領(lǐng)域相關(guān)知識容易確知。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于Android平臺的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括Android平臺客戶端1、變電站PC服務(wù)端2、變電站巡檢機(jī)器人3、無線通信模塊4、無線通信模塊5。

Android平臺客戶端1安裝在Android平板電腦或者手機(jī)上，通過無線通信模塊4與變電站巡檢機(jī)器人3通信。Android平臺客戶端1包括登錄驗(yàn)證模塊101、參數(shù)設(shè)置模塊102、通信管理模塊103、狀態(tài)顯示模塊104、車體控制模塊105、云臺控制模塊106、任務(wù)控制模塊107。

進(jìn)一步地，登錄驗(yàn)證模塊101用于Android平臺客戶端1的使用權(quán)限控制，通過登錄驗(yàn)證用戶身份。

進(jìn)一步地，參數(shù)設(shè)置模塊102用于設(shè)置網(wǎng)絡(luò)連接中的IP地址和端口號，用于設(shè)置機(jī)器人的驅(qū)動類型，例如：雙驅(qū)、四驅(qū)。

進(jìn)一步地，通信管理模塊103用于管理TCP通信的連接、斷開、狀態(tài)監(jiān)測，Android平臺客戶端1作為TCP客戶端；用于管理Web Service的請求和返回，Android平臺客戶端1作為Web Service客戶端。

進(jìn)一步地，狀態(tài)顯示模塊104用于顯示變電站PC服務(wù)端2返回的任務(wù)控制結(jié)果，用于顯示變電站巡檢機(jī)器人3返回的驅(qū)動控制結(jié)果、云臺控制結(jié)果和機(jī)器人狀態(tài)信息。

進(jìn)一步地，車體控制模塊105用于控制變電站巡檢機(jī)器人3的驅(qū)動模塊，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人車體運(yùn)動的功能。

進(jìn)一步地，云臺控制模塊106用于控制變電站巡檢機(jī)器人3的云臺模塊，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人云臺運(yùn)動的功能。

進(jìn)一步地，任務(wù)控制模塊107包括以下功能：獲取巡檢任務(wù)列表、下發(fā)巡檢任務(wù)列表、啟動巡檢任務(wù)、停止巡檢任務(wù)。

變電站PC服務(wù)端2部署在變電站監(jiān)控服務(wù)器上，通過無線通信模塊5與變電站巡檢機(jī) 器人3通信。變電站PC服務(wù)端2包括數(shù)據(jù)管理模塊201、模型配置模塊202、通信管理模塊203、Web服務(wù)模塊204、FTP管理模塊205。

進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)管理模塊201用于存儲變電站設(shè)備模型、機(jī)器人模型、巡檢任務(wù)模型、巡檢數(shù)據(jù)，提供數(shù)據(jù)的添加、刪除、修改和查詢。

進(jìn)一步地，模型配置模塊202提供變電站設(shè)備模型、機(jī)器人模型、巡檢任務(wù)模型的配置，提供機(jī)器人模型和巡檢任務(wù)模型下發(fā)給變電站巡檢機(jī)器人3的功能。

進(jìn)一步地，通信管理模塊203用于管理TCP通信的連接、斷開、狀態(tài)監(jiān)測，變電站PC服務(wù)端2作為TCP客戶端；用于管理Web Service的請求和返回，變電站服務(wù)端2作為Web Service的服務(wù)端。

進(jìn)一步地，Web服務(wù)模塊204用于管理Web Service的發(fā)布，用于提供Web Service接口。

進(jìn)一步地，F(xiàn)TP管理模塊205用于通過FTP協(xié)議管理變電站巡檢機(jī)器人3中的機(jī)器人模型配置文件和巡檢任務(wù)模型配置文件。變電站PC服務(wù)端2作為FTP客戶端，變電站巡檢機(jī)器人3作為FTP服務(wù)端。

變電站巡檢機(jī)器人3包括通信管理模塊301、報文處理模塊302、驅(qū)動模塊303、云臺模塊304、任務(wù)執(zhí)行模塊305。

進(jìn)一步地，通信管理模塊301用于管理TCP通信的連接、斷開、狀態(tài)監(jiān)測，變電站巡檢機(jī)器人3作為TCP服務(wù)端，提供TCP客戶端的列表及管理。

進(jìn)一步地，報文處理模塊302用于解析Android平臺客戶端1和變電站PC服務(wù)端2發(fā)送控制報文，用于組建并發(fā)送給Android平臺客戶端1和變電站PC服務(wù)端2的返回報文。

進(jìn)一步地，驅(qū)動模塊303包括驅(qū)動控制器和伺服電機(jī)，其中雙驅(qū)采用2臺伺服電機(jī)，四驅(qū)采用4臺伺服電機(jī)。用于控制變電站巡檢機(jī)器人3的車體運(yùn)動

進(jìn)一步地，云臺模塊304包括云臺控制模塊和云臺設(shè)備，所述云臺控制模塊采用中國授權(quán)專利號ZL200920029359.6所述結(jié)構(gòu)。用于控制變電站巡檢機(jī)器人3的云臺運(yùn)動。

進(jìn)一步地，任務(wù)執(zhí)行模塊305用于控制變電站巡檢機(jī)器人3的啟動和停止巡檢任務(wù)，用于根據(jù)變電站PC服務(wù)端下發(fā)巡檢任務(wù)模型執(zhí)行巡檢任務(wù)。

進(jìn)一步地，無線通信模塊4為基于802.11N的無線AP，安裝在變電站巡檢機(jī)器人3，用于提供Android平臺客戶端1訪問。

進(jìn)一步地，無線通信模塊5為2個基于802.11N的無線網(wǎng)橋，1個安裝在變電站PC服務(wù)端2作為AP模式使用，1個安裝在變電站巡檢機(jī)器人3作為站模式使用。

依據(jù)圖1所示的較佳實(shí)施例的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，本發(fā)明提供一種車體和云臺 控制方法，如圖2所示，包括如下步驟：

步驟1，系統(tǒng)初始化。包括Android平臺客戶端的初始化和變電站巡檢機(jī)器人的初始化。Android平臺客戶端初始化包括讀取本地參數(shù)，加載顯示用戶界面。變電站巡檢機(jī)器人初始化包括啟動電源、各工作模塊上電、加載本地模型參數(shù)、啟動各工作模塊處理線程、啟動定時服務(wù)。

步驟2，登錄驗(yàn)證。用戶需要輸入用戶名和密碼，然后與本地存儲的用戶名和密碼進(jìn)行匹配，匹配成功可以登錄使用Android平臺客戶端，否則不允許登錄使用。

步驟3，參數(shù)設(shè)置。用戶輸入需要控制的變電站巡檢機(jī)器人的IP地址、端口、驅(qū)動類型。

步驟4，網(wǎng)絡(luò)連接。Android平臺客戶端根據(jù)用戶輸入的IP地址和端口，發(fā)起TCP連接請求，變電站巡檢機(jī)器人收到TCP連接請求后返回允許TCP連接，并給Android平臺客戶端發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，Android平臺客戶端收到機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)后進(jìn)行處理并顯示。Android平臺客戶端判斷網(wǎng)絡(luò)連接情況，如果網(wǎng)絡(luò)連接不正常，重新發(fā)起TCP連接請求；如果網(wǎng)絡(luò)連接正常，進(jìn)入等待操作。

步驟5，車體控制和云臺控制。Android平臺客戶端給變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送車體和云臺控制報文，變電站巡檢機(jī)器人收到控制報文后，進(jìn)行報文解析。然后變電站巡檢機(jī)器人根據(jù)報文命令類型進(jìn)行控制驅(qū)動和控制云臺操作。

步驟6，顯示控制結(jié)果。變電站巡檢機(jī)器人收到驅(qū)動模塊和云臺模塊反饋的控制結(jié)果后，給Android平臺客戶端發(fā)送驅(qū)動狀態(tài)數(shù)據(jù)和云臺狀態(tài)數(shù)據(jù)。

依據(jù)圖1所示的較佳實(shí)施例的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，本發(fā)明提供一種任務(wù)控制方法，如圖3所示，包括如下步驟：

步驟1，系統(tǒng)初始化。包括Android平臺客戶端的初始化、變電站PC服務(wù)端、變電站巡檢機(jī)器人的初始化。Android平臺客戶端初始化包括讀取本地參數(shù)，加載顯示用戶界面。變電站PC服務(wù)端的初始化包括加載數(shù)據(jù)庫、加載模型配置、發(fā)布Web服務(wù)。變電站巡檢機(jī)器人初始化包括啟動電源、各工作模塊上電、加載本地模型參數(shù)、啟動各工作模塊處理線程、啟動定時服務(wù)。

步驟2，登錄驗(yàn)證。用戶需要輸入用戶名和密碼，然后與本地存儲的用戶名和密碼進(jìn)行匹配，匹配成功可以登錄使用Android平臺客戶端，否則不允許登錄使用。

步驟3，參數(shù)設(shè)置。用戶需要輸入變電站PC服務(wù)端發(fā)布的Web服務(wù)的URL，用于訪問變電站PC服務(wù)端發(fā)布的Web Service接口。

步驟4，顯示本地任務(wù)列表。用戶點(diǎn)擊任務(wù)控制界面后，加載完成用戶界面元素后，顯 示本地緩存中的任務(wù)列表。

步驟5，任務(wù)控制。

其中，對于任務(wù)控制又可以細(xì)分為如下過程：

(1)獲取任務(wù)列表。Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求獲取任務(wù)列表，變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)列表，Android平臺客戶端根據(jù)返回結(jié)果更新本地任務(wù)列表并顯示。

(2)下發(fā)任務(wù)列表。Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求下發(fā)任務(wù)列表，變電站PC服務(wù)端通過FTP向變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送巡檢任務(wù)配置文件。變電站巡檢機(jī)器人返回下發(fā)結(jié)果，變電站PC服務(wù)端根據(jù)返回結(jié)果判斷下發(fā)是否成功，如果下發(fā)成功，給Android平臺客戶端返回下發(fā)成功；如果下發(fā)失敗，重新通過FTP下發(fā)任務(wù)配置文件，重試失敗3次后，給Android平臺客戶端返回下發(fā)失敗。

(3)啟動任務(wù)。Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求啟動任務(wù)(id＝x)，變電站PC服務(wù)端通過FTP查詢變電站巡檢機(jī)器人上的任務(wù)(id＝x)的版本號，變電站巡檢機(jī)器人給變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)(id＝x)的版本號。變電站PC服務(wù)端判斷版本號是否一致，如果不一致，給Android平臺客戶端返回任務(wù)啟動失??；如果版本一致，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求啟動任務(wù)(id＝x)，變電站巡檢機(jī)器人判斷任務(wù)(id＝x)是否已經(jīng)加載，如果已經(jīng)加載啟動任務(wù)執(zhí)行，如果沒有加載然后加載任務(wù)執(zhí)行，將任務(wù)(id＝x)的啟動結(jié)果返回給變電站PC服務(wù)端，變電站PC服務(wù)端將任務(wù)(id＝x)的啟動結(jié)果返回給Android平臺客戶端。最后，Android平臺客戶端根據(jù)變電站PC服務(wù)端的反饋顯示任務(wù)啟動結(jié)果。

(4)停止任務(wù)。Android平臺客戶端向變電站PC服務(wù)端請求停止任務(wù)，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求停止任務(wù)。變電站巡檢機(jī)器人向變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)停止結(jié)果，變電站PC服務(wù)端向Android平臺客戶端返回任務(wù)停止結(jié)果。

步驟6，等待后續(xù)任務(wù)控制。

上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。