一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，包括遠程監(jiān)控中心和與其通信的若干個機器人終端，所述機器人終端包括控制機器人在三維空間運動的控制模塊，所述控制模塊驅(qū)動運動模塊，帶動機器人沿著軌道做X、Y和Z軸方向運動，行走到目標檢測位置，檢測模塊對該位置進行環(huán)境監(jiān)測，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸給遠程監(jiān)控中心，在機器人行駛、監(jiān)測的過程中，安全防護模塊保持檢測障礙物和防止機器人出軌，所述遠程監(jiān)控中心對每個機器人終端進行調(diào)度。本實用新型有效降低工作勞動強度，降低變電站運維成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的智能化和自動化水平，為智能變電站和無人值守變電站提供檢測手段和全方位的安全保障。
【專利說明】
一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]長期以來，變電站室內(nèi)設(shè)備巡檢工作多采用人工方式進行，傳統(tǒng)的人工巡檢方式不僅存在勞動強度大、工作效率低、檢測質(zhì)量分散、手段單一等不足之處，而且事后也無法將人工所檢測的數(shù)據(jù)準確、及時地傳送到管理信息系統(tǒng)。隨著無人值守模式變電站的推廣，伴隨而來的是變電站巡檢工作量越來越大，巡檢到位率、及時性更加無法得到保證。特別是在高原、戈壁等特殊地理條件或如大風、霧天、冰雪、冰雹、雷雨等極端天氣發(fā)生后，造成人工無法及時巡檢，并且受條件限制巡檢存在較大安全風險，此時變電站一旦發(fā)生意外事故，決策者因無法及時獲取直觀的現(xiàn)場信息，往往會貽誤最佳處理事故的時機，造成不必要的經(jīng)濟損失甚至人員傷亡等重大的事故。
[0003]近年來，隨著科技的發(fā)展，變電站智能機器人的出現(xiàn)，實現(xiàn)自動完成變電站日常設(shè)備巡視、紅外測溫、操作前后設(shè)備狀態(tài)檢查等工作，從而大大提高對變電站設(shè)備巡視的工作效率和質(zhì)量，降低人員勞動強度和工作風險，提升變電站智能化水平，為變電站無人值守提供強大的技術(shù)支撐。變電站智能機器人已經(jīng)成為變電站設(shè)備巡檢的重要輔助手段。
[0004]目前變電站智能巡檢機器人主要針對變電站的室外設(shè)備，變電站的室內(nèi)電力設(shè)備一方面需要有足夠的可靠性，另一方面也需要及時檢測以便發(fā)現(xiàn)并檢修存在潛在隱患的設(shè)備，確保電力系統(tǒng)正常運行。室內(nèi)設(shè)備的實時檢測對保證其可靠安全運行有重要意義。采用組合軌道的機器人系統(tǒng)可方便靈活地對室內(nèi)設(shè)備進行實時檢測，了解設(shè)備的運行狀態(tài)，將設(shè)備運行狀態(tài)及時反饋。
[0005]現(xiàn)有變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)存在的技術(shù)問題如下:
[0006]1、檢測范圍有限。主要采用直線軌道方式和曲線軌道方式。這些軌道只能沿著軌道的固定路線進行檢測。檢測范圍有限。設(shè)備布局的限制，要實現(xiàn)全方位的檢測功能，需要布設(shè)多條軌道，成本較高而且不太美觀。
[0007]2、室內(nèi)軌道機器人沒有全局路徑規(guī)劃功能。對特定設(shè)備進行巡視時，巡檢機器人沒有對路徑進行優(yōu)化，需要走一些不必要的路徑，既浪費了電能，又加長了巡檢機器人到位檢測的時間，檢測效率不尚。
[0008]3、缺乏安全防護系統(tǒng)。室內(nèi)巡檢機器人在調(diào)試運行和正常巡檢過程中，由于缺乏有效的防護手段，致使巡檢機器人在出現(xiàn)意外情況時，可能與設(shè)備發(fā)生碰撞，這對電力設(shè)備的運行可能產(chǎn)生影響。
[0009]4、模式識別功能薄弱。當前的變電室內(nèi)設(shè)備的工作狀態(tài)，多靠人工巡視或在線監(jiān)測，人工巡視勞動強度大、工作效率低;巡視/核查不到位，與現(xiàn)有管理信息系統(tǒng)對接周期長;所提到的巡檢機器人在線監(jiān)測采樣信號較少、數(shù)據(jù)不足;對運動過程缺乏記錄;分析精度不高，診斷結(jié)論缺乏說服力等缺點。【實用新型內(nèi)容】
[0010]本實用新型為了解決上述問題，提出了一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，本實用新型以組合軌道式巡檢機器人為核心，整合現(xiàn)有機器人技術(shù)、電力設(shè)備非接觸檢測技術(shù)、多傳感器融合技術(shù)、模式識別、以及物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等。它具有能夠?qū)崿F(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備智能巡檢和監(jiān)控，實現(xiàn)對巡檢監(jiān)控數(shù)據(jù)智能存儲，同時利用模式識別，有效降低工作勞動強度，降低變電站運維成本，提高正常巡檢作業(yè)和管理的智能化和自動化水平，為智能變電站和無人值守變電站提供創(chuàng)新型的技術(shù)檢測手段和全方位的安全保障，更快地推進變電站無人值守的進程的優(yōu)點。
[0011 ]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0012]—種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，包括遠程監(jiān)控中心和與其通信的若干個機器人終端，所述機器人終端包括控制機器人在三維空間運動的控制模塊，所述控制模塊驅(qū)動運動模塊，設(shè)置在機器人上的X軸、Y軸、Z軸三個運動機構(gòu)和驅(qū)動各個運動機構(gòu)的電機，X軸與Y軸運動機構(gòu)采用同步帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)，驅(qū)動相應(yīng)方向上的電機，使機器人沿著相應(yīng)的方向進行運動，帶動機器人沿著軌道做Χ、γ和Z軸方向運動，行走到目標檢測位置，檢測模塊對該位置進行環(huán)境監(jiān)測，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸給遠程監(jiān)控中心，在機器人行駛、監(jiān)測的過程中，安全防護模塊保持檢測障礙物和防止機器人出軌，所述遠程監(jiān)控中心對每個機器人終端進行調(diào)度。
[0013]所述運動模塊，包括設(shè)置在機器人上的X軸、Y軸、Z軸三個運動機構(gòu)和驅(qū)動各個運動機構(gòu)的電機，驅(qū)動相應(yīng)方向上的電機，使機器人沿著相應(yīng)的方向進行運動，以沿著軌道到達三維空間的任意位置。
[0014]優(yōu)選的，所述運動機構(gòu)分為X軸運動機構(gòu)，Y軸運動機構(gòu)，Z軸運動機構(gòu)。X軸與Y軸運動機構(gòu)采用同步帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)，主要由同步帶和皮帶輪組成。Z軸運動機構(gòu)為剪叉式伸縮結(jié)構(gòu)，主要由剪叉式支架和吊帶組成。
[0015]所述控制模塊，包括至少一臺運動控制器和三臺伺服驅(qū)動器，運動控制器與伺服驅(qū)動器通過控制線纜連接，三臺伺服驅(qū)動器分別與運動模塊的不同的電機連接，運動控制器向伺服驅(qū)動器發(fā)送控制指令，伺服驅(qū)動器根據(jù)指令來驅(qū)動電機執(zhí)行相應(yīng)的動作。
[0016]所述機器人終端上還設(shè)有與遠程監(jiān)控中心通信的通訊模塊。通訊模塊為無線模塊時，通過網(wǎng)絡(luò)交換機與設(shè)置于遠程監(jiān)控中心的基站無線模塊通信。
[0017]所述檢測模塊，包括溫濕度檢測模塊、可見光攝像機和紅外熱像儀，溫濕度檢測模塊檢測當前環(huán)境溫度，可見光攝像機實時記錄現(xiàn)場的環(huán)境，紅外熱像儀采集變電站內(nèi)設(shè)備的溫度。
[0018]所述安全防護模塊，包含安裝在機器人的不同方向上的超聲檢測模塊，檢測各個方向上可能存在的障礙物，并將將超聲信號轉(zhuǎn)換成障礙物的距離信息發(fā)送給運動控制器。
[0019]所述安全防護模塊，包括設(shè)置在軌道上終端的限位開關(guān)模塊，且限位開關(guān)模塊與運動控制器相連，當機器人運動到軌道的兩側(cè)邊緣時限制機器人的運動，防止機器人出軌。
[0020]優(yōu)選的，所述運動控制器還連接有光電檢測模塊，檢測軌道上的障礙信息。
[0021]基于上述的巡檢機器人巡檢方法，具體包括以下步驟:
[0022](I)對室內(nèi)環(huán)境建模，形成平面地圖，根據(jù)地圖上的障礙物規(guī)劃機器人的巡檢路徑；
[0023](2)遠程控制中心根據(jù)巡檢要求下發(fā)任務(wù)信息，并將任務(wù)發(fā)送到軌道機器人控制模塊，控制軌道機器人的X軸和Y軸運動，使機器人運動到平面地圖上目標檢測點；
[0024](3)當機器人到達目標檢測點時，停止移動X軸和Y軸，控制Z軸運動機構(gòu)升降使機器人到達要檢測設(shè)備的高度，對準變電站設(shè)備進行檢測，并將檢測模塊檢測到的視頻和圖像數(shù)據(jù)通過通信模塊發(fā)送至遠程控制中心；
[0025](4)遠程監(jiān)控中心根據(jù)采集的視頻和圖像數(shù)據(jù)，基于模板匹配，對設(shè)備的狀態(tài)進行識別，同時判斷被檢測設(shè)備溫度是否超過預(yù)警值，如果是則發(fā)出超溫報警；
[0026](5)繼續(xù)下一個檢測點的監(jiān)測，直至完成巡檢任務(wù)，機器人返回初始點，等待下個巡檢任務(wù)。
[0027]所述步驟(2)中，任務(wù)可以為定時巡檢任務(wù)，每到設(shè)定時間軌道機器人自動按照預(yù)設(shè)路線進行巡檢。
[0028]所述步驟(5)中，遠程監(jiān)控中心接收到巡檢結(jié)束消息，分析處理本次巡檢數(shù)據(jù)，形成巡檢報表。
[0029]所述步驟(I)中，對室內(nèi)環(huán)境建模，以機器人的X軸，Y軸的電機脈沖絕對位置作為機器人在平面的坐標值，通過手動控制機器人運動，確定機器人在二維平面安全位置的運動范圍，并利用激光測距儀等輔助手段測量障礙物的位置，繪制出整個平面的地圖，地圖包含了整個平面內(nèi)機器人的運動范圍以及障礙物位置信息。
[0030]所述步驟(4)中，模版匹配的方法采用基于特征點的圖像匹配算法，用當前設(shè)備的圖像特征點與模版圖像特征點作匹配，識別出當前設(shè)備的工作狀態(tài)。遠程數(shù)據(jù)中心記錄識別的結(jié)果，與數(shù)據(jù)庫中的正常狀態(tài)進行比較，如出現(xiàn)異常信息上報給工作人員進行處理。[0031 ]本實用新型的有益效果為:
[0032](I)本實用新型的組合軌道式巡檢機器人采用基于平面地圖的路徑規(guī)劃算法對巡檢路徑進行優(yōu)化，行駛路線短，機器人到位檢測時間快，能夠及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備出現(xiàn)問題；
[0033](2)本實用新型的機器人具有模式識別功能，包括基于可見光檢測技術(shù)、模板匹配技術(shù)實現(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備狀態(tài)識別，這些模塊和算法運算速度快，圖像識別率高，提高了自動巡檢和識別的效率，可滿足現(xiàn)場的實時巡視要求；
[0034](3)本實用新型的機器人終端可以全天任何時間段對設(shè)備進行檢測，提高了設(shè)備缺陷檢測的及時性;通過在室內(nèi)軌道機器人變配電設(shè)備檢測單元中結(jié)合紅外、可見光檢測的優(yōu)勢，可提高設(shè)備缺陷檢測的效率，準確可靠的對設(shè)備缺陷進行定位；
[0035](4)本實用新型通過超聲檢測模塊、光電檢測模塊等裝置，檢測機器人各個方向的障礙物，防止機器人自動運行時發(fā)生意外碰撞;限位開關(guān)模塊限制機器人的運行范圍，使機器人在安全范圍內(nèi)運行，全方位的安全防護可以使智能巡檢機器人自動安全運行，防止巡檢機器人意外碰撞或跌落；
[0036](5)本實用新型通過自主導(dǎo)航定位實現(xiàn)巡檢任務(wù)的全自主運行，無需人工干預(yù)；智能化程度高，巡檢數(shù)據(jù)一致性好，采用智能巡檢機器人實現(xiàn)變電站室內(nèi)設(shè)備全方位、多角度、定時間自動化巡檢，數(shù)據(jù)不受巡檢人員素質(zhì)能力等主觀因素的影響。
【附圖說明】
[0037]圖1是組合式室內(nèi)軌道機器人系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖；
[0038]圖2是機器人終端系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)圖；
[0039]圖3是運動模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0040]圖4是運動機構(gòu)示意圖；
[0041]圖5是控制模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0042]圖6是通信模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0043]圖7是供電模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0044]圖8是檢測模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0045]圖9是安全防護模塊結(jié)構(gòu)圖；
[0046]圖10是組合式室內(nèi)軌道機器人系統(tǒng)巡檢方法流程圖。
[0047]圖中1.遠程監(jiān)控中心，2.機器人終端系統(tǒng)，3.運動模塊，4.控制模塊，5.通信模塊，
6.供電模塊，7.檢測模塊，8.安全防護模塊，9.X軸電機，1.Y軸電機，11.Z軸電機，12.X軸運動結(jié)構(gòu)，13.Y軸運動結(jié)構(gòu)，14.Z軸運動結(jié)構(gòu)，15.運動控制器，16.伺服驅(qū)動器，17.基站無線模塊，18.終端無線模塊，19.網(wǎng)絡(luò)交換機，20.220V交流電源，21.24V開關(guān)電源，22.溫濕度傳感器，23.可見光攝像機，24.紅外熱像儀，25.超聲檢測模塊，26.光電檢測模塊，27.限位開關(guān)模塊。
【具體實施方式】
:
[0048]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0049]如圖1所示，一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，包含遠程控制中心I和軌道機器人終端系統(tǒng)2。
[0050]遠程控制控制中心I與至少一個軌道機器人終端系統(tǒng)2通過網(wǎng)絡(luò)連接；
[0051]如圖2所示，軌道機器人終端系統(tǒng)2，它包含機器人運動模塊3，控制模塊4，通信模塊5，供電模塊6，檢測模塊7和安全防護模塊8。
[0052]如圖3和圖4所示，運動模塊3，它包含X軸電機9，Y軸電機10，Z軸電機11和X軸運動機構(gòu)12、Y軸運動機構(gòu)13、Z軸運動機構(gòu)，三臺電機分別安裝在三個運動機構(gòu)上，X軸運動機構(gòu)12上的電機9驅(qū)動Y軸運動機構(gòu)13沿水平面X軸方向運動，Y軸運動機構(gòu)13上的電機10驅(qū)動Z軸運動機構(gòu)14沿水平面Y軸方向運動，Z軸運動機構(gòu)14上的電機11驅(qū)動機器人沿Z軸方向升降運動。通過驅(qū)動三臺電機，使機器人能夠在整個三維空間內(nèi)任意位置運動。
[0053]如圖5所示，控制模塊4，它包含至少一臺運動控制器15和三臺伺服驅(qū)動器16，運動控制器15與伺服驅(qū)動器16通過控制線纜連接，三臺伺服驅(qū)動器16分別與三臺交流伺服電機
9、10、11連接。運動控制器15向伺服驅(qū)動器16發(fā)送控制指令，伺服驅(qū)動器16根據(jù)指令來驅(qū)動電機執(zhí)行相應(yīng)的動作。
[0054]所如圖6所示，機器人通訊模塊5，它包含基站無線模塊17，終端無線模塊18，網(wǎng)絡(luò)交換機19。
[0055]基站無線模塊17和終端無線模塊18為基于802.1lN的無線網(wǎng)橋。
[0056]如圖7所示，供電模塊6包含220V交流電源20和24V開關(guān)電源模塊21，交流電源20給伺服運動器16供電，24V開關(guān)電源給運動控制器15，通信模塊5，檢測模塊7和安全防護模塊8供電。
[0057]如圖8所示，機器人檢測模塊7，它包含溫濕度檢測模塊22，可見光攝像機23，紅外熱像儀24。溫濕度檢測模塊22檢測當前環(huán)境溫度，可見光攝像機23可以實時記錄現(xiàn)場的環(huán)境，紅外熱像儀24用來采集設(shè)備的溫度。它們將采集到的信息通過通信模塊5傳送到遠程控制中心I。
[0058]如圖9所不，機器人安全防護模塊8，它包含超聲檢測模塊25，光電檢測模塊26，限位開關(guān)模塊27，超聲檢測模塊25，它安裝在機器人本體的前后左右下五個方向，用來檢測各方向上可能存在的障礙物。超聲檢測模塊25與運動控制器15連接，將超聲信號轉(zhuǎn)換成障礙物的距離信息發(fā)送給運動控制器15。
[0059]光電檢測模塊226，它與運動控制器15相連，作為超聲檢測模塊25的輔助模塊，將檢測到的障礙信息傳送給運動控制器。
[0060]限位開關(guān)模塊27與運動控制器15相連，當機器人運動到軌道的兩側(cè)邊緣時限制機器人的運動，防止機器人出軌。
[0061]如圖10所示，巡檢方法包括以下步驟:
[0062]步驟1、上電初始化;組合軌道的變電站室內(nèi)智能巡檢機器人接通交流電源20后，X軸運動機構(gòu)12、Y軸運動機構(gòu)13、Z軸運動機構(gòu)14分別運動到每個軸的零點位置，然后以該位置作為系統(tǒng)的坐標原點。沒有收到巡檢任務(wù)指令時，智能巡檢機器人保持初始狀態(tài)，等待巡檢任務(wù)下發(fā)；
[0063]步驟2、路徑規(guī)劃;路徑規(guī)劃時，首先對這個室內(nèi)環(huán)境建模，形成室內(nèi)環(huán)境的平面地圖，然后根據(jù)地圖上的障礙物，規(guī)劃機器人巡檢的路徑，保證機器人以最快最安全的方式到達巡檢位置。
[0064]步驟3、任務(wù)下發(fā)及執(zhí)行;遠程控制中心根據(jù)巡檢要求下發(fā)任務(wù)信息，并將定時任務(wù)通過通信模塊5發(fā)送到軌道機器人控制模塊4;首先控制軌道機器人的X軸運動機構(gòu)13和Y軸運動機構(gòu)14運動，使機器人運動到平面地圖上目標檢測點。
[0065]步驟4、?？奎c檢測；當機器人到達目標檢測點時，停止X軸運動機構(gòu)13和Y軸運動機構(gòu)14的運動，控制Z軸運動機構(gòu)15升降使機器人到達要檢測設(shè)備的高度。對準變電站設(shè)備進行檢測，并將檢測模塊7檢測到的視頻和圖像數(shù)據(jù)通過通信模塊5發(fā)送至遠程控制中心I進行數(shù)據(jù)處理、分析、存儲；
[0066]步驟5、模式識別；基于機器人可見光攝像機23檢測采集的視頻和圖像數(shù)據(jù)，利用模板匹配的技術(shù)，對設(shè)備的狀態(tài)進行識別;基于機器人紅外熱像儀24檢測采集的視頻和圖像數(shù)據(jù)，對檢測設(shè)備的溫度進行識別，遠程控制中心對檢測數(shù)據(jù)進行分析判斷，必要時發(fā)出超溫警報；
[0067]步驟6、順序執(zhí)行任務(wù)，直至巡檢任務(wù)完成，軌道機器人返回初始原點，等待下個定時巡檢任務(wù)；
[0068]步驟7、巡檢報表生成;全部任務(wù)完成，遠程控制中心I接收到巡檢結(jié)束消息，分析處理本次巡檢數(shù)據(jù)，形成巡檢報表，本次巡檢結(jié)束;巡檢人員可以在基站的巡檢時間實時監(jiān)控巡檢全程;也可以在巡檢完成后瀏覽巡檢報表;也可以定期通過歷史數(shù)據(jù)檢索，查看巡檢歷史數(shù)據(jù)。
[0069]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:包括遠程監(jiān)控中心和與其通信的若干個機器人終端，所述機器人終端包括控制機器人在三維空間運動的控制模塊，所述控制模塊驅(qū)動運動模塊，設(shè)置在機器人上的X軸、Y軸、Z軸三個運動機構(gòu)和驅(qū)動各個運動機構(gòu)的電機，X軸與Y軸運動機構(gòu)采用同步帶驅(qū)動結(jié)構(gòu)，驅(qū)動相應(yīng)方向上的電機，使機器人沿著相應(yīng)的方向進行運動，帶動機器人沿著軌道做Χ、γ和Z軸方向運動，行走到目標檢測位置，檢測模塊對該位置進行環(huán)境監(jiān)測，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)傳輸給遠程監(jiān)控中心，在機器人行駛、監(jiān)測的過程中，安全防護模塊保持檢測障礙物和防止機器人出軌，所述遠程監(jiān)控中心對每個機器人終端進行調(diào)度。2.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述運動模塊，包括設(shè)置在機器人上的X軸、Y軸、Z軸三個運動機構(gòu)和驅(qū)動各個運動機構(gòu)的電機，驅(qū)動相應(yīng)方向上的電機，使機器人沿著相應(yīng)的方向進行運動，以沿著軌道到達三維空間的任意位置。3.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述控制模塊，包括至少一臺運動控制器和三臺伺服驅(qū)動器，運動控制器與伺服驅(qū)動器通過控制線纜連接，三臺伺服驅(qū)動器分別與運動模塊的不同的電機連接，運動控制器向伺服驅(qū)動器發(fā)送控制指令，伺服驅(qū)動器根據(jù)指令來驅(qū)動電機執(zhí)行相應(yīng)的動作。4.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述機器人終端上還設(shè)有與遠程監(jiān)控中心通信的通訊模塊;通訊模塊為無線模塊時，通過網(wǎng)絡(luò)交換機與設(shè)置于遠程監(jiān)控中心的基站無線模塊通信。5.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述檢測模塊，包括溫濕度檢測模塊、可見光攝像機和紅外熱像儀，溫濕度檢測模塊檢測當前環(huán)境溫度，可見光攝像機實時記錄現(xiàn)場的環(huán)境，紅外熱像儀采集變電站內(nèi)設(shè)備的溫度。6.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述安全防護模塊，包含安裝在機器人的不同方向上的超聲檢測模塊，檢測各個方向上可能存在的障礙物，并將超聲信號轉(zhuǎn)換成障礙物的距離信息發(fā)送給運動控制器。7.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述安全防護模塊，包括設(shè)置在軌道上終端的限位開關(guān)模塊，且限位開關(guān)模塊與運動控制器相連，當機器人運動到軌道的兩側(cè)邊緣時限制機器人的運動，防止機器人出軌。8.如權(quán)利要求1所述的一種組合軌道式變電站室內(nèi)巡檢機器人系統(tǒng)，其特征是:所述運動控制器還連接有光電檢測模塊，檢測軌道上的障礙信息。
【文檔編號】B25J9/18GK205685341SQ201620532783
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年6月3日 公開號201620532783.2, CN 201620532783, CN 205685341 U, CN 205685341U, CN-U-205685341, CN201620532783, CN201620532783.2, CN205685341 U, CN205685341U
【發(fā)明人】徐輝, 隋吉超, 李磊, 葉濤, 靳武, 趙欣洋, 李敏, 黃欣, 仇利輝, 唐鑫, 陳昊陽, 安燕杰, 陸洪建, 侯亮, 張璞, 揚子婧
【申請人】國網(wǎng)寧夏電力公司檢修公司, 山東魯能智能技術(shù)有限公司