本實(shí)用新型涉及GIS/HGIS變電站的事故搜救技術(shù)，尤其涉及用于GIS/HGIS變電站的搜救機(jī)器人。

背景技術(shù)：

GIS/HGIS（氣體絕緣組合電器設(shè)備/混合式配電裝置）是電力工業(yè)中常用的高壓配電裝置，其具有占地面積小、可靠性高、安全性強(qiáng)、維護(hù)工作量很小等優(yōu)勢(shì)，目前已在我國電網(wǎng)系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用，伴隨智能變電站高級(jí)應(yīng)用普及（如順序控制）和GIS/HGIS設(shè)備成本降低，GIS/HGIS變電站將日益增多。以上兩種設(shè)備的共同點(diǎn)是均采用了六氟化硫氣體實(shí)現(xiàn)絕緣，并安裝在封閉的室內(nèi)。

然而，前期投運(yùn)的GIS/HGIS設(shè)備的部件日益老化，設(shè)備故障逐漸暴露。當(dāng)室內(nèi)GIS/HGIS設(shè)備發(fā)生損壞事故時(shí)，易造成設(shè)備內(nèi)有害氣體釋放、存在二次爆炸危險(xiǎn)、室內(nèi)環(huán)境能見度低、地面情況復(fù)雜，給事故勘查、人員搜救等應(yīng)急決策的制定和下達(dá)帶來諸多不便。事故發(fā)生后，決策層領(lǐng)導(dǎo)和專家團(tuán)隊(duì)，只能通過電話了解現(xiàn)場(chǎng)大概情況，無法及時(shí)獲取事故現(xiàn)場(chǎng)真實(shí)狀況，影響應(yīng)急處置科學(xué)決策及時(shí)下達(dá)，阻礙了現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急搜救的科學(xué)指揮。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種越障性能強(qiáng)、可在第一時(shí)間全面反映事故現(xiàn)場(chǎng)的受損程度、便于精細(xì)控制操作的用于GIS/HGIS變電站的搜救機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種用于GIS/HGIS變電站的搜救機(jī)器人，包括履帶行走裝置、云臺(tái)和裝甲箱，所述履帶行走裝置裝設(shè)于裝甲箱兩側(cè)，所述云臺(tái)裝設(shè)于裝甲箱上，所述裝甲箱和履帶行走裝置上裝設(shè)有用于全景成像的魚眼攝像頭，所述云臺(tái)上裝設(shè)有可見光高清攝像頭和紅外成像測(cè)溫?cái)z像頭。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述裝甲箱頂面裝設(shè)有兩件魚眼攝像頭，且分設(shè)于裝甲箱頂面的前后兩端。

所述履帶行走裝置兩側(cè)分別裝設(shè)一件魚眼攝像頭。

各所述魚眼攝像頭旁裝設(shè)有照明燈。

所述裝甲箱前后兩端與履帶行走裝置兩側(cè)均裝設(shè)有測(cè)距雷達(dá)。

所述裝甲箱裝設(shè)有拾音器和喇叭。

所述裝甲箱裝設(shè)有WIFI信號(hào)收發(fā)裝置和4G信號(hào)收發(fā)裝置，所述WIFI信號(hào)收發(fā)裝置和4G信號(hào)收發(fā)裝置與搜救機(jī)器人的控制模塊連接。

所述裝甲箱內(nèi)裝設(shè)有用于檢測(cè)有害氣體種類、濃度和含量的氣體檢測(cè)裝置，所述裝甲箱上開設(shè)有氣體取樣口，所述氣體取樣口通過管道與氣體檢測(cè)裝置連接。

所述氣體檢測(cè)裝置包括SF₆濃度傳感器、O₂濃度傳感器、SO₂濃度傳感器、CO濃度傳感器和H₂S濃度傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：

本實(shí)用新型的用于GIS/HGIS變電站的搜救機(jī)器人，以履帶行走裝置為搜救機(jī)器人載體，具備較強(qiáng)的越障性能，可自行攀爬樓梯；在裝甲箱和履帶行走裝置上裝設(shè)有魚眼攝像頭，用于實(shí)現(xiàn)全景成像功能，通過魚眼攝像頭提供的全景成像，可對(duì)搜救機(jī)器人周邊的復(fù)雜地形準(zhǔn)確判斷，方便搜救機(jī)器人的操作者進(jìn)行精細(xì)控制操作；云臺(tái)上裝設(shè)有可見光高清攝像頭和紅外成像測(cè)溫?cái)z像頭，通過可見光高清攝像頭可向控制端傳輸事故現(xiàn)場(chǎng)的高清視頻，并能遠(yuǎn)程查看設(shè)備狀況和設(shè)備銘牌參數(shù)，在第一時(shí)間全面反映事故現(xiàn)場(chǎng)的受損程度；通過紅外成像測(cè)溫?cái)z像頭可在能見度低的事故環(huán)境中快速準(zhǔn)確的搜尋生命體征，并能檢測(cè)放電發(fā)熱，提高搜救效率和搜救措施的安全性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型搜救機(jī)器人實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型搜救機(jī)器人實(shí)施例的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)表示：

1、履帶行走裝置；2、云臺(tái)；21、可見光高清攝像頭；22、紅外成像測(cè)溫?cái)z像頭；3、裝甲箱；31、氣體取樣口；4、魚眼攝像頭；5、照明燈；6、測(cè)距雷達(dá)；7、拾音器；8、喇叭；9、氣體檢測(cè)裝置；91、SF₆濃度傳感器；92、O₂濃度傳感器；93、SO₂濃度傳感器；94、CO濃度傳感器；95、H₂S濃度傳感器。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例的用于GIS/HGIS變電站的搜救機(jī)器人，包括履帶行走裝置1、云臺(tái)2和裝甲箱3，履帶行走裝置1裝設(shè)于裝甲箱3兩側(cè)，云臺(tái)2裝設(shè)于裝甲箱3上，裝甲箱3和履帶行走裝置1上裝設(shè)有用于全景成像的魚眼攝像頭4。本實(shí)用新型的用于GIS/HGIS變電站的搜救機(jī)器人，以履帶行走裝置1為搜救機(jī)器人載體，具備較強(qiáng)的越障性能，可自行攀爬樓梯；在裝甲箱3和履帶行走裝置1上裝設(shè)有魚眼攝像頭4，用于實(shí)現(xiàn)全景成像功能，當(dāng)搜救機(jī)器人進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)后，通過魚眼攝像頭4提供的全景成像，可對(duì)搜救機(jī)器人周邊的復(fù)雜地形準(zhǔn)確判斷，方便搜救機(jī)器人的操作者進(jìn)行精細(xì)控制操作；云臺(tái)2上裝設(shè)有可見光高清攝像頭21和紅外成像測(cè)溫?cái)z像頭22，通過可見光高清攝像頭21可向控制端傳輸事故現(xiàn)場(chǎng)的高清視頻，并能遠(yuǎn)程查看設(shè)備狀況和設(shè)備銘牌參數(shù)，在第一時(shí)間全面反映事故現(xiàn)場(chǎng)的受損程度；通過紅外成像測(cè)溫?cái)z像頭22可在能見度低的事故環(huán)境中快速準(zhǔn)確的搜尋生命體征，并能檢測(cè)放電發(fā)熱，提高搜救效率和搜救措施的安全性。

本實(shí)施例中，裝甲箱3頂面裝設(shè)有兩件魚眼攝像頭4，且分設(shè)于裝甲箱3頂面的前后兩端，履帶行走裝置1兩側(cè)分別裝設(shè)一件魚眼攝像頭4，各魚眼攝像頭4旁裝設(shè)有照明燈5，當(dāng)室內(nèi)光線較弱時(shí)，可通過照明燈5補(bǔ)光，確保魚眼攝像頭4成像清晰。

本實(shí)施例中，裝甲箱3前后兩端與履帶行走裝置1兩側(cè)均裝設(shè)有測(cè)距雷達(dá)6，通過測(cè)距雷達(dá)6的輔助可實(shí)時(shí)提醒操作者搜救機(jī)器人與危險(xiǎn)物品或行進(jìn)障礙之間的距離，方便操作者進(jìn)行精準(zhǔn)的位置控制。

本實(shí)施例中，裝甲箱3裝設(shè)有拾音器7和喇叭8，通過上述音頻設(shè)備可實(shí)現(xiàn)事故現(xiàn)場(chǎng)與決策現(xiàn)場(chǎng)的音頻互通，為更準(zhǔn)確、更全面、更方便的獲取事故現(xiàn)場(chǎng)信息提供了支持。

本實(shí)施例中，裝甲箱3裝設(shè)有WIFI信號(hào)收發(fā)裝置和4G信號(hào)收發(fā)裝置，WIFI信號(hào)收發(fā)裝置和4G信號(hào)收發(fā)裝置與搜救機(jī)器人的控制模塊連接，可根據(jù)搜救現(xiàn)場(chǎng)的具體情況選擇更合適的通迅方式，上述任何一種信號(hào)收發(fā)裝置均可作為主通迅裝置，另一種則可作為備用通迅裝置，當(dāng)主通迅裝置的信號(hào)傳遞受阻時(shí)可通過切換備用通迅裝置保持通迅，大大提高了搜救機(jī)器人在事故現(xiàn)場(chǎng)的通迅保障。

本實(shí)施例中，裝甲箱3內(nèi)裝設(shè)有用于檢測(cè)有害氣體種類、濃度和含量的氣體檢測(cè)裝置9，裝甲箱3上開設(shè)有氣體取樣口31，氣體取樣口31通過管道與氣體檢測(cè)裝置9連接，通過氣體取樣口31抽取事故現(xiàn)場(chǎng)氣體進(jìn)行相應(yīng)檢測(cè)，避免了無人機(jī)旋翼對(duì)氣體檢測(cè)準(zhǔn)確性的不良影響，消除了控制信號(hào)丟失易導(dǎo)致二次爆炸的隱患；同時(shí)，在GIS/HGIS變電站的事故現(xiàn)場(chǎng)，常見有害氣體的比重大，通常集聚于室內(nèi)底部空間，因此以履帶行走裝置1為載體時(shí)，使氣體取樣口31更接近有害氣體的集中區(qū)域，從而更有利于對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的準(zhǔn)確判斷；氣體檢測(cè)裝置9設(shè)于裝甲箱3內(nèi)，在遇到突發(fā)的二次爆炸事故、崩塌事故時(shí)具有更強(qiáng)的自保能力。

本實(shí)施例中，氣體檢測(cè)裝置9包括SF₆濃度傳感器91、O₂濃度傳感器92、SO₂濃度傳感器93、CO濃度傳感器94和H₂S濃度傳感器95，以上五種傳感器覆蓋了GIS/HGIS變電站事故現(xiàn)場(chǎng)常見的有毒有害體檢測(cè)，滿足應(yīng)急處置科學(xué)決策的需求。

雖然本實(shí)用新型已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本實(shí)用新型。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本實(shí)用新型技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。