本發(fā)明涉及農(nóng)藥噴灑技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及果樹農(nóng)藥噴灑裝置及噴灑方法。

背景技術(shù)：

農(nóng)作物病蟲害是我國(guó)的主要農(nóng)業(yè)災(zāi)害之一，它具有種類多、影響大、并時(shí)常暴發(fā)成災(zāi)的特點(diǎn)。為了有效抗擊病害，保護(hù)農(nóng)作物的健康生長(zhǎng)，需要噴灑農(nóng)藥殺死害蟲，防止農(nóng)作物的減產(chǎn)。

目前，我國(guó)農(nóng)業(yè)從業(yè)人口越來(lái)越少，對(duì)農(nóng)業(yè)自動(dòng)化要求越來(lái)越高?，F(xiàn)有技術(shù)的農(nóng)藥噴灑主要建立在人工噴灑模式的基礎(chǔ)上，進(jìn)度緩慢，噴灑模式不夠精細(xì)，對(duì)操作人員的人身造成危害，已經(jīng)不能滿足大面積農(nóng)作物種植的需求，不能滿足以人為本的人文關(guān)懷的需求。

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，采用無(wú)人機(jī)技術(shù)噴灑農(nóng)藥已經(jīng)走向?qū)嶋H應(yīng)用階段，這使農(nóng)民從繁重危險(xiǎn)的噴藥作業(yè)中解放出來(lái)，深受農(nóng)民的歡迎。

現(xiàn)有技術(shù)中，噴灑無(wú)人機(jī)的農(nóng)藥噴灑裝置固定于機(jī)體上，噴頭的方向?yàn)橄蛳?，無(wú)人機(jī)勻速前進(jìn)，因?yàn)楣麡渲g一般會(huì)有大量空地，目前的無(wú)人機(jī)噴灑過(guò)程中，會(huì)有大量的農(nóng)藥落到空地上，這將導(dǎo)致兩方面的問(wèn)題，一是農(nóng)藥的浪費(fèi)，二是對(duì)土壤的污染，另外農(nóng)藥噴頭方向向下，對(duì)于樹葉濃密的果樹，噴出的農(nóng)藥不能到達(dá)樹冠底部的樹葉，留下了噴灑死角。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種果樹農(nóng)藥噴灑裝置及噴灑方法，其目的在于，提供一種果樹農(nóng)藥噴灑裝置，通過(guò)該噴灑裝置，解決了從上向下噴藥的噴藥無(wú)人機(jī)無(wú)法噴灑出的農(nóng)藥無(wú)法達(dá)到樹冠底部樹葉的問(wèn)題，利用該農(nóng)藥噴灑裝置設(shè)計(jì)的噴灑方法，能夠?qū)麡溥M(jìn)行農(nóng)藥立體噴灑，解決噴灑死角的問(wèn)題。

本發(fā)明提供一種果樹農(nóng)藥噴灑裝置，包括無(wú)人機(jī)、控制電路、噴灑裝置；

無(wú)人機(jī)，包括動(dòng)力單元、機(jī)身、攝像頭，所述動(dòng)力單元通過(guò)螺紋固定于所述機(jī)身上，其中，所述無(wú)人機(jī)包括4個(gè)動(dòng)力單元，每個(gè)動(dòng)力單元包括一個(gè)旋翼和一個(gè)驅(qū)動(dòng)器；

控制電路，包括處理器、存儲(chǔ)單元、gps定位單元、藥量監(jiān)測(cè)單元、動(dòng)力控制單元、噴藥開(kāi)關(guān)控制單元、壓力泵控制單元、姿態(tài)傳感單元、高度傳感單元，所述控制電路位于所述機(jī)身內(nèi)部，所述處理器分別與所述存儲(chǔ)單元、所述gps定位單元、所述藥量監(jiān)測(cè)單元、所述動(dòng)力控制單元、所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元、所述壓力泵控制單元、所述姿態(tài)傳感單元、所述高度傳感單元連接；

噴灑裝置，包括至少一個(gè)藥箱、水平噴桿、豎直軟管、第一噴頭、第二噴頭、壓力泵、藥量傳感器、噴藥開(kāi)關(guān)、噴桿支架、連接桿，所述噴桿支架通過(guò)所述連接桿固定于所述機(jī)身下方，所述藥量傳感器位于所述藥箱內(nèi)，所述藥箱底部設(shè)有出藥口，所述出藥口連接所述噴藥開(kāi)關(guān)，所述噴藥開(kāi)關(guān)通過(guò)軟管與所述壓力泵連接，所述壓力泵與所述豎直軟管連接，所述壓力泵通過(guò)軟管與所述第一噴頭連接，所述水平噴桿上至少設(shè)置兩個(gè)所述第一噴頭，所述第一噴頭通過(guò)螺紋固定于所述水平噴桿上，所述豎直軟管上至少設(shè)置一個(gè)所述第二噴頭，所述豎直軟管頭部套接于所述第二噴頭接口上，并利用喉箍對(duì)套接處進(jìn)行固定；

所述動(dòng)力控制單元與所述動(dòng)力單元連接，所述藥量傳感器與所述藥量監(jiān)測(cè)單元連接，所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元與所述噴藥開(kāi)關(guān)連接，所述壓力泵控制單元與所述壓力泵連接，所述攝像頭與所述處理器連接；

所述水平噴桿固定于所述噴桿支架上，所述豎直軟管上端固定于所述噴桿支架的中心位置，所述攝像頭固定于所述噴桿支架的正下方，攝像方向向下。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述無(wú)人機(jī)為四旋翼燃油無(wú)人機(jī)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述藥箱為兩個(gè)，分別固定于所述機(jī)身兩側(cè)，所述藥箱與所述機(jī)身的連接方式為鉚接，每個(gè)藥箱中放置一個(gè)藥量傳感器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述藥量傳感器為靜壓液位計(jì)或液位變送器。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述噴桿支架與所述連接桿固定方式為熔接，所述機(jī)身與所述連接桿固定方式為熔接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述水平噴桿長(zhǎng)度為4-6米。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述豎直軟管長(zhǎng)度為5-6米。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第一噴頭為3噴嘴噴頭，3個(gè)噴嘴的噴射方向之間的夾角為60度。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的改進(jìn)，所述第二噴頭為2噴嘴噴頭，2個(gè)噴嘴對(duì)稱設(shè)置，噴嘴向外。

本發(fā)明還提供與所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置相應(yīng)的噴灑方法，包括：

步驟1，準(zhǔn)備工作，包括農(nóng)藥注入所述藥箱、燃油注入所述無(wú)人機(jī)、管線檢查，所述處理器讀取所述gps定位單元的數(shù)據(jù)，所述處理器將所述gps定位單元的數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)單元，記錄原點(diǎn)位置；

步驟2，噴灑路線規(guī)劃，具體步驟包括：

步驟201，所述處理器發(fā)送起飛指令給所述動(dòng)力控制單元；

步驟202，所述動(dòng)力控制單元控制所述動(dòng)力單元的旋翼旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行到需要農(nóng)藥噴灑區(qū)域上空；

步驟203，所述高度傳感單元獲取高度數(shù)據(jù)，并傳輸給所述處理器，當(dāng)高度達(dá)到20米時(shí)，所述處理器發(fā)送旋停指令給所述動(dòng)力控制單元，帶動(dòng)所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置旋停于需要農(nóng)藥噴灑區(qū)域上空；

步驟204，所述攝像頭拍攝農(nóng)藥噴灑區(qū)域照片，所述攝像頭將照片傳輸給所述處理器；

步驟205，所述處理器識(shí)別步驟204中所述照片，識(shí)別出需要噴灑的果樹分布和樹行間隙，規(guī)劃噴灑路線，所述處理器延規(guī)劃噴灑路線規(guī)劃旋停噴灑點(diǎn)；

步驟3，噴灑作業(yè)，具體步驟包括：

步驟301，所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置延規(guī)劃噴灑路線飛行，所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行過(guò)程中保持與樹頂端垂直距離約2-3米，所述處理器(201)將所述gps定位單元的數(shù)據(jù)記錄為原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)；

步驟302，所述處理器給所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元發(fā)送打開(kāi)指令，所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元控制所述噴藥開(kāi)關(guān)打開(kāi)；

步驟303，所述處理器給所述壓力泵控制單元發(fā)送開(kāi)啟指令，所述壓力泵控制單元控制所述壓力泵開(kāi)啟，農(nóng)藥從所述藥箱中抽出，農(nóng)藥經(jīng)過(guò)所述水平噴桿從所述第一噴頭持續(xù)噴出，農(nóng)藥經(jīng)過(guò)所述豎直軟管從所述第二噴頭持續(xù)噴出；

步驟304，所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行至旋停噴灑點(diǎn)，所述處理器給所述動(dòng)力控制單元發(fā)送旋停指令，所述動(dòng)力控制單元控制所述動(dòng)力單元?jiǎng)幼?，帶?dòng)所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置旋停于旋停噴灑點(diǎn)；

步驟305，所述處理器根據(jù)所述高度傳感單元獲取高度數(shù)據(jù)，記錄為第一高度，所述處理器計(jì)算旋停高度，所述旋停高度應(yīng)保證豎直軟管的下端距離地面1米；

步驟306，所述處理器給所述動(dòng)力控制單元發(fā)送旋轉(zhuǎn)180指令，所述動(dòng)力控制單元控制所述動(dòng)力單元?jiǎng)幼?，帶?dòng)所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置水平旋轉(zhuǎn)；

步驟307，旋轉(zhuǎn)噴灑過(guò)程中，所述姿態(tài)傳感單元監(jiān)測(cè)所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置姿態(tài)，獲取所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并將姿態(tài)數(shù)據(jù)傳輸給所述處理器，所述處理器根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)確定所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置水平旋轉(zhuǎn)角度；

步驟308，所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置水平旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，所述處理器給所述動(dòng)力控制單元發(fā)送停止旋轉(zhuǎn)指令，所述動(dòng)力控制單元控制所述動(dòng)力單元?jiǎng)幼?，帶?dòng)所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置停止旋轉(zhuǎn)；

步驟309，所述處理器根據(jù)所述旋停高度與所述第一高度的差值，計(jì)算上升距離，所述處理器根據(jù)所述上升距離，給所述動(dòng)力控制單元發(fā)送恢復(fù)高度指令，所述動(dòng)力控制單元控制所述動(dòng)力單元?jiǎng)幼鳎?/p>

步驟310，所述果樹農(nóng)藥噴灑裝置延規(guī)劃噴灑路線飛行；

步驟311，所述藥量監(jiān)測(cè)單元實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述藥箱中的藥量，獲取藥量數(shù)據(jù)，所述藥量監(jiān)測(cè)單元將所述藥量數(shù)據(jù)傳輸給所述處理器；

步驟312，所述處理器根據(jù)接收到的所述藥量數(shù)據(jù)，判斷所述藥箱中的農(nóng)藥是否用盡，用盡則轉(zhuǎn)向步驟313，否則轉(zhuǎn)向步驟310；

步驟313，所述處理器將所述gps定位單元的數(shù)據(jù)記錄為斷點(diǎn)位置數(shù)據(jù)；

步驟314，所述處理器給所述噴藥關(guān)閉控制單元發(fā)送打開(kāi)所述噴藥開(kāi)關(guān)指令，所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元控制所述噴藥開(kāi)關(guān)關(guān)閉，所述處理器給所述壓力泵控制單元發(fā)送停止所述壓力泵指令，所述壓力泵控制單元控制所述壓力泵停止；

步驟315，所述處理器根據(jù)所述原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，返回原點(diǎn)位置，將農(nóng)藥注入所述藥箱；

步驟316，所述處理器根據(jù)所述斷點(diǎn)位置數(shù)據(jù)返回?cái)帱c(diǎn)位置，并轉(zhuǎn)向步驟302；

步驟4，結(jié)束噴灑，所述處理器給所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元發(fā)送關(guān)閉指令，所述噴藥開(kāi)關(guān)控制單元控制所述噴藥開(kāi)關(guān)關(guān)閉；所述處理器給所述壓力泵控制單元發(fā)送停止指令，所述壓力泵控制單元控制所述壓力泵停止；所述處理器根據(jù)所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的所述gps定位單元的數(shù)據(jù)，返回原點(diǎn)。

本發(fā)明具有如下有益效果：本發(fā)明提供一種果樹農(nóng)藥噴灑裝置及噴灑方法，無(wú)人機(jī)在需要噴灑果林的上方作業(yè)，可以達(dá)到快速大面積噴灑農(nóng)藥的目的，通過(guò)增加豎直軟管和在其上的噴頭，可以定點(diǎn)從樹冠下方進(jìn)行噴灑作業(yè)，解決了從上向下噴藥的噴藥無(wú)人機(jī)無(wú)法噴灑出的農(nóng)藥無(wú)法達(dá)到樹冠底部樹葉的問(wèn)題，利用該農(nóng)藥噴灑裝置設(shè)計(jì)的噴灑方法，能夠?qū)麡溥M(jìn)行農(nóng)藥立體噴灑，解決噴灑死角的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例中的果樹農(nóng)藥噴灑裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例中的果樹農(nóng)藥噴灑裝置的流程圖。

圖3為本發(fā)明第二實(shí)施例中的果樹農(nóng)藥噴灑方法的流程圖。

圖4為圖3中步驟2的具體流程圖。

圖5為圖3中步驟3的具體流程圖。

圖中，100、無(wú)人機(jī)；101、動(dòng)力單元；102、機(jī)身；103、攝像頭；200、控制電路；201、處理器；202、存儲(chǔ)單元；203、gps定位單元；204、藥量監(jiān)測(cè)單元；205、動(dòng)力控制單元；206、噴藥開(kāi)關(guān)控制單元；207、壓力泵控制單元；208、姿態(tài)傳感單元；209、高度傳感單元；300、噴灑裝置；301、藥箱；302、水平噴桿；303、豎直軟管；304、第一噴頭；305、第二噴頭；306、壓力泵；307、藥量傳感器；308、噴藥開(kāi)關(guān)；309、噴桿支架；310、連接桿。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，及具體實(shí)話例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

實(shí)施例1，如圖1、2所示，本發(fā)明第一實(shí)施例所述的果樹農(nóng)藥噴灑裝置，包括無(wú)人機(jī)100、控制電路200、噴灑裝置300；

無(wú)人機(jī)100，包括動(dòng)力單元101、機(jī)身102、攝像頭103，動(dòng)力單元101通過(guò)螺紋固定于機(jī)身102上，其中，無(wú)人機(jī)100包括4個(gè)動(dòng)力單元101，每個(gè)動(dòng)力單元101包括一個(gè)旋翼和一個(gè)驅(qū)動(dòng)器；

無(wú)人機(jī)100為四旋翼燃油無(wú)人機(jī)；

控制電路200，包括處理器201、存儲(chǔ)單元202、gps定位單元203、藥量監(jiān)測(cè)單元204、動(dòng)力控制單元205、噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206、壓力泵控制單元207、姿態(tài)傳感單元208、高度傳感單元209，控制電路200位于機(jī)身102內(nèi)部，處理器201分別與存儲(chǔ)單元202、gps定位單元203、藥量監(jiān)測(cè)單元204、動(dòng)力控制單元205、噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206、壓力泵控制單元207、姿態(tài)傳感單元208、高度傳感單元209連接；

在壓力泵控制單元207之前設(shè)置噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206主要是為了防止壓力泵控制單元207空轉(zhuǎn)；

噴灑裝置300，包括兩個(gè)藥箱301、水平噴桿302、豎直軟管303、第一噴頭304、第二噴頭305、壓力泵306、藥量傳感器307、噴藥開(kāi)關(guān)308、噴桿支架309、連接桿310，噴桿支架309通過(guò)連接桿310固定于機(jī)身102下方，藥量傳感器307位于藥箱301內(nèi)，藥箱301底部設(shè)有出藥口，出藥口連接噴藥開(kāi)關(guān)308，噴藥開(kāi)關(guān)308通過(guò)軟管與壓力泵306連接，壓力泵306與豎直軟管303連接，壓力泵306通過(guò)軟管與第一噴頭304連接，水平噴桿302上至少設(shè)置兩個(gè)第一噴頭304，第一噴頭304通過(guò)螺紋固定于水平噴桿302上，豎直軟管303上至少設(shè)置一個(gè)第二噴頭305，豎直軟管303頭部套接于第二噴頭305接口上，并利用喉箍對(duì)套接處進(jìn)行固定；

水平噴桿302長(zhǎng)度為4-6米，豎直軟管303長(zhǎng)度為5-6米，第一噴頭304為3噴嘴噴頭，3個(gè)噴嘴的噴射方向之間的夾角為60度，第二噴頭305為2噴嘴噴頭，2個(gè)噴嘴對(duì)稱設(shè)置，噴嘴向外；

豎直軟管303為pvc軟管；

兩個(gè)藥箱301分別固定于機(jī)身102兩側(cè)，藥箱301與機(jī)身102的連接方式為鉚接，每個(gè)藥箱301中放置一個(gè)藥量傳感器307；

藥量傳感器307為靜壓液位計(jì)或液位變送器；

動(dòng)力控制單元205與動(dòng)力單元101連接，藥量傳感器307與藥量監(jiān)測(cè)單元204連接，噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206與噴藥開(kāi)關(guān)308連接，壓力泵控制單元207與壓力泵306連接，攝像頭103與處理器201連接；

水平噴桿302固定于噴桿支架309上，豎直軟管303上端固定于噴桿支架309的中心位置，噴桿支架309與連接桿310固定方式為熔接，機(jī)身102與連接桿310固定方式為熔接，攝像頭103固定于噴桿支架309的正下方，攝像方向向下。

本發(fā)明具有如下有益效果：通過(guò)果樹農(nóng)藥噴灑裝置，無(wú)人機(jī)在需要噴灑果林的上方作業(yè)，可以達(dá)到快速大面積噴灑農(nóng)藥的目的，通過(guò)增加豎直軟管和在其上的噴頭，可以定點(diǎn)從樹冠下方進(jìn)行噴灑作業(yè)，解決了從上向下噴藥的噴藥無(wú)人機(jī)無(wú)法噴灑出的農(nóng)藥無(wú)法達(dá)到樹冠底部樹葉的問(wèn)題，設(shè)計(jì)的豎直管采用軟管，因?yàn)檐浌苄螤羁勺儯瑴p小了飛行過(guò)程中樹枝對(duì)無(wú)人機(jī)的干擾問(wèn)題。

實(shí)施例2，如圖3所示，本發(fā)明第一實(shí)施例所述的果樹農(nóng)藥噴灑裝置相應(yīng)的噴灑方法，包括：

步驟1，準(zhǔn)備工作，包括農(nóng)藥注入藥箱301、燃油注入無(wú)人機(jī)100、管線檢查，處理器201讀取gps定位單元203的數(shù)據(jù)，處理器201將gps定位單元203的數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)于存儲(chǔ)單元202，記錄原點(diǎn)位置；

步驟2，噴灑路線規(guī)劃，具體步驟如圖4所示，包括：

步驟201，處理器201發(fā)送起飛指令給動(dòng)力控制單元205；

步驟202，動(dòng)力控制單元205控制動(dòng)力單元101的旋翼旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行到需要農(nóng)藥噴灑區(qū)域上空；

步驟203，高度傳感單元209獲取高度數(shù)據(jù)，并傳輸給處理器201，當(dāng)高度達(dá)到20米時(shí)，處理器201發(fā)送旋停指令給動(dòng)力控制單元205，帶動(dòng)果樹農(nóng)藥噴灑裝置旋停于需要農(nóng)藥噴灑區(qū)域上空；

步驟204，攝像頭103拍攝農(nóng)藥噴灑區(qū)域照片，攝像頭103將照片傳輸給處理器201；

步驟205，處理器201識(shí)別步驟204中照片，識(shí)別出需要噴灑的果樹分布和樹行間隙，規(guī)劃噴灑路線，處理器201延規(guī)劃噴灑路線規(guī)劃旋停噴灑點(diǎn)；

果園中果樹分布一般按行分布，步驟205中規(guī)劃噴灑路線總體延果樹行間的間隙，呈蛇形路線，此種路線規(guī)劃有利于提高作業(yè)效率、節(jié)省燃油。

處理器201內(nèi)置圖像處理模塊，能夠利用物體顏色、形狀特征區(qū)分不同物體，本實(shí)施例中的處理器201能夠根據(jù)果樹形狀和顏色將其與背景區(qū)分開(kāi)，從而識(shí)別出果樹分布和樹行間隙。

步驟3，噴灑作業(yè)，具體步驟如圖5所示，包括：

步驟301，果樹農(nóng)藥噴灑裝置延規(guī)劃噴灑路線飛行，果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行過(guò)程中保持與樹頂端垂直距離約2-3米，處理器201將gps定位單元203的數(shù)據(jù)記錄為原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)；

果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行過(guò)程中保持與樹頂端垂直距離約2-3米，可以保證農(nóng)藥從第一噴頭304噴出來(lái)后，具有一個(gè)擴(kuò)散的空間，擴(kuò)大噴灑的范圍，同時(shí)又能保證噴出的藥液具有一定的速度，更加深入到樹冠中，藥物發(fā)揮更好的效果；

步驟302，飛行過(guò)程中，處理器201給噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206發(fā)送打開(kāi)指令，噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206控制噴藥開(kāi)關(guān)308打開(kāi)；

步驟303，處理器201給壓力泵控制單元207發(fā)送開(kāi)啟指令，壓力泵控制單元207控制壓力泵306開(kāi)啟，農(nóng)藥從藥箱301中抽出，農(nóng)藥經(jīng)過(guò)水平噴桿302從第一噴頭304持續(xù)噴出，農(nóng)藥經(jīng)過(guò)豎直軟管303從第二噴頭305持續(xù)噴出；

步驟304，果樹農(nóng)藥噴灑裝置飛行至旋停噴灑點(diǎn)，處理器201給動(dòng)力控制單元205發(fā)送旋停指令，動(dòng)力控制單元205控制動(dòng)力單元101動(dòng)作，帶動(dòng)果樹農(nóng)藥噴灑裝置旋停于旋停噴灑點(diǎn)；

步驟305，處理器201根據(jù)高度傳感單元209獲取高度數(shù)據(jù)，記錄為第一高度，處理器201計(jì)算旋停高度，旋停高度應(yīng)保證豎直軟管303的下端距離地面1米；

旋停噴藥主要是解決樹冠底部的噴灑問(wèn)題，樹冠底部一般距離地面的距離為1米左右，因此旋停高度應(yīng)保證豎直軟管303的下端距離地面1米，固定于豎直軟管303最下面的第二噴頭305可以對(duì)著樹冠底部噴灑，同時(shí)保持與地面的距離，防止噴灑的農(nóng)藥落到地面，減少對(duì)環(huán)境的污染。

步驟306，處理器201給動(dòng)力控制單元205發(fā)送旋轉(zhuǎn)180指令，動(dòng)力控制單元205控制動(dòng)力單元101動(dòng)作，帶動(dòng)果樹農(nóng)藥噴灑裝置水平旋轉(zhuǎn)；

步驟307，旋轉(zhuǎn)噴灑過(guò)程中，姿態(tài)傳感單元208監(jiān)測(cè)果樹農(nóng)藥噴灑裝置姿態(tài)，獲取果樹農(nóng)藥噴灑裝置的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并將姿態(tài)數(shù)據(jù)傳輸給處理器201，處理器201根據(jù)姿態(tài)數(shù)據(jù)確定果樹農(nóng)藥噴灑裝置水平旋轉(zhuǎn)角度；

步驟308，果樹農(nóng)藥噴灑裝置水平旋轉(zhuǎn)180度時(shí)，處理器201給動(dòng)力控制單元205發(fā)送停止旋轉(zhuǎn)指令，動(dòng)力控制單元205控制動(dòng)力單元101動(dòng)作，帶動(dòng)果樹農(nóng)藥噴灑裝置停止旋轉(zhuǎn)；

步驟309，處理器201根據(jù)旋停高度與第一高度的差值，計(jì)算上升距離，處理器201根據(jù)上升距離，給動(dòng)力控制單元205發(fā)送恢復(fù)高度指令，動(dòng)力控制單元205控制動(dòng)力單元101動(dòng)作；

步驟310，果樹農(nóng)藥噴灑裝置延規(guī)劃噴灑路線飛行；

步驟311，藥量監(jiān)測(cè)單元204實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)藥箱301中的藥量，獲取藥量數(shù)據(jù)，藥量監(jiān)測(cè)單元204將藥量數(shù)據(jù)傳輸給處理器201；

步驟312，處理器201根據(jù)接收到的藥量數(shù)據(jù)，判斷藥箱301中的農(nóng)藥是否用盡，用盡則轉(zhuǎn)向步驟313，否則轉(zhuǎn)向步驟310；

步驟313，處理器201將gps定位單元203的數(shù)據(jù)記錄為斷點(diǎn)位置數(shù)據(jù)；

步驟314，處理器201給噴藥關(guān)閉控制單元206發(fā)送打開(kāi)噴藥開(kāi)關(guān)308指令，噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206控制噴藥開(kāi)關(guān)308關(guān)閉，處理器201給壓力泵控制單元207發(fā)送停止壓力泵306指令，壓力泵控制單元207控制壓力泵306停止；

步驟315，處理器201根據(jù)原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，返回原點(diǎn)位置，將農(nóng)藥注入藥箱301；

步驟316，處理器201根據(jù)斷點(diǎn)位置數(shù)據(jù)返回?cái)帱c(diǎn)位置，并轉(zhuǎn)向步驟302；

步驟4，結(jié)束噴灑，處理器201給噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206發(fā)送關(guān)閉指令，噴藥開(kāi)關(guān)控制單元206控制噴藥開(kāi)關(guān)308關(guān)閉；處理器201給壓力泵控制單元207發(fā)送停止指令，壓力泵控制單元207控制壓力泵306停止；處理器201根據(jù)存儲(chǔ)單元202存儲(chǔ)的gps定位單元203的數(shù)據(jù)，返回原點(diǎn)。

本發(fā)明具有如下有益效果：通過(guò)合理規(guī)劃噴灑路線和設(shè)置旋停噴灑點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)快速對(duì)果林進(jìn)行施藥作業(yè)，并且兼顧對(duì)果樹底部樹枝樹葉的施藥，解決施藥不到位、不充分的問(wèn)題，達(dá)到立體、全方位、無(wú)死角的噴灑效果。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離權(quán)利要求書確定的本發(fā)明的精神和范圍的條件下，還可以對(duì)以上內(nèi)容進(jìn)行各種各樣的修改。因此本發(fā)明的范圍并不僅限于以上的說(shuō)明，而是由權(quán)利要求書的范圍來(lái)確定的。