一種機(jī)器人云臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型屬于云臺(tái)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人云臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，變電站機(jī)器人得到了大規(guī)模的應(yīng)用，相應(yīng)地，機(jī)械人云臺(tái)也得到了大規(guī)模的應(yīng)用。然而，目前市面銷售的機(jī)器人云臺(tái)多為安防產(chǎn)品，并未考慮機(jī)器人的實(shí)際需求，存在體積大，重量大，功耗大等缺陷。具體地，為了克服云臺(tái)俯仰時(shí)相機(jī)倉自重所產(chǎn)生的扭矩，需要較大扭矩，在需要高速運(yùn)行的情況下，電機(jī)功率需求很大，造成體積和重量大;另外，由于內(nèi)部空間不緊湊，外殼較大，造成整機(jī)體積、重量較大。由于機(jī)器人采用電池供電，在重量大、功耗大的情況下其續(xù)航能力大大降低，且不利于儲(chǔ)存運(yùn)輸。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器人云臺(tái)，其采用儲(chǔ)能方式抵消云臺(tái)俯仰時(shí)重力產(chǎn)生的扭矩，大大的降低了電機(jī)功率需求。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:提供一種機(jī)器人云臺(tái)，包括用于安裝在機(jī)器人上的立柱倉體、設(shè)置在所述立柱倉體遠(yuǎn)離所述機(jī)器人的一端的立柱傳動(dòng)裝置、與所述立柱傳動(dòng)裝置連接的俯仰倉體、與所述俯仰倉體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的相機(jī)倉安裝架、水平設(shè)置在所述相機(jī)倉安裝架的一端且用于與所述俯仰倉體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的俯仰傳動(dòng)裝置、水平設(shè)置在所述相機(jī)倉安裝架的另一端且用于在所述相機(jī)倉安裝架的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中抵消其重力產(chǎn)生的扭矩的儲(chǔ)能裝置。
[0005]進(jìn)一步地，所述儲(chǔ)能裝置包括設(shè)置在所述相機(jī)倉安裝架遠(yuǎn)離所述俯仰傳動(dòng)裝置的一端且用于與所述俯仰倉體轉(zhuǎn)動(dòng)連接的儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸，以及設(shè)置在所述儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸與所述俯仰倉體之間的儲(chǔ)能彈簧。
[0006]進(jìn)一步地，所述儲(chǔ)能彈簧為扭簧。
[0007]進(jìn)一步地，所述云臺(tái)還包括設(shè)置在所述立柱倉體內(nèi)且用于驅(qū)動(dòng)所述立柱傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置，以及設(shè)置在所述俯仰倉體內(nèi)且用于驅(qū)動(dòng)所述俯仰傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置。
[0008]進(jìn)一步地，所述云臺(tái)還包括與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接的第一減速器，以及與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置連接的第二減速器。
[0009]進(jìn)一步地，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置均為電機(jī)。
[0010]進(jìn)一步地，所述立柱傳動(dòng)裝置包括連接在所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與俯仰倉體之間的立柱傳動(dòng)軸，以及套設(shè)在所述立柱傳動(dòng)軸外的第一軸承。
[0011]進(jìn)一步地，所述俯仰傳動(dòng)裝置包括連接在所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與相機(jī)倉安裝架之間的俯仰傳動(dòng)軸，以及套設(shè)在所述俯仰傳動(dòng)軸外的第二軸承。
[0012]進(jìn)一步地，所述俯仰倉體包括與所述立柱傳動(dòng)軸連接的底板，以及與所述底板連接且用于連接所述相機(jī)倉安裝架的俯仰倉主體。
[0013]進(jìn)一步地，所述相機(jī)倉安裝架由輕質(zhì)材料制成。
[0014]實(shí)施本實(shí)用新型的機(jī)器人云臺(tái)，具有以下有益效果:通過設(shè)置儲(chǔ)能裝置進(jìn)行儲(chǔ)能，以抵消云臺(tái)俯仰時(shí)重力產(chǎn)生的扭矩，大大的降低了電機(jī)功率需求，使得云臺(tái)在相同電能的情況下其續(xù)航時(shí)間加長；另外，本實(shí)用新型機(jī)器人云臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊，提高了空間利用率，減少了材料使用，從而獲得更小體積和更低重量的云臺(tái)。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人云臺(tái)的剖視圖；
[0017]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人云臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0019]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”或“設(shè)置于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者可能同時(shí)存在居中元件。當(dāng)一個(gè)元件被稱為是“連接于”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。
[0020]還需要說明的是，本實(shí)用新型實(shí)施例中的左、右、上、下等方位用語，僅是互為相對(duì)概念或是以產(chǎn)品的正常使用狀態(tài)為參考的，而不應(yīng)該認(rèn)為是具有限制性的。
[0021]如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的機(jī)器人云臺(tái)，其包括立柱倉體1、立柱傳動(dòng)裝置2、俯仰倉體3、相機(jī)倉安裝架4、俯仰傳動(dòng)裝置5、儲(chǔ)能裝置6。其中，立柱倉體I用于安裝在機(jī)器人上，具體地，立柱倉體I可通過在其一端設(shè)置法蘭與機(jī)器人連接。立柱倉體I豎直設(shè)置，且立柱傳動(dòng)裝置2設(shè)置在立柱倉體I遠(yuǎn)離機(jī)器人的一端。俯仰倉體3與立柱傳動(dòng)裝置2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，即俯仰倉體3可在立柱傳動(dòng)裝置2的帶動(dòng)下繞立柱倉體I在水平面上呈360度轉(zhuǎn)動(dòng)。相機(jī)倉安裝架4與俯仰倉體3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該相機(jī)倉安裝架4可與俯仰倉體3—起轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還可以繞俯仰倉體3在豎直面上轉(zhuǎn)動(dòng)。具體地，俯仰傳動(dòng)裝置5水平設(shè)置在相機(jī)倉安裝架4的一端且用于與俯仰倉體3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，儲(chǔ)能裝置6水平設(shè)置在相機(jī)倉安裝架4的另一端且用于與俯仰倉體3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，同時(shí)，儲(chǔ)能裝置6還用于在相機(jī)倉安裝架4繞俯仰倉體3轉(zhuǎn)動(dòng)過程中抵消相機(jī)倉安裝架4重力產(chǎn)生的扭矩。當(dāng)云臺(tái)俯仰時(shí)，即相機(jī)倉安裝架4繞俯仰倉體3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，儲(chǔ)能裝置6會(huì)產(chǎn)生一個(gè)扭矩，此扭矩與相機(jī)倉安裝架4俯仰時(shí)自重產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩方向相反，通過對(duì)儲(chǔ)能裝置6的恰當(dāng)設(shè)計(jì)，讓儲(chǔ)能裝置6的扭矩與俯仰轉(zhuǎn)矩達(dá)到接近平衡，只需很小的扭矩便可讓云臺(tái)進(jìn)行俯仰動(dòng)作。
[0022]本實(shí)用新型的一種機(jī)器人云臺(tái)，其通過設(shè)置儲(chǔ)能裝置6進(jìn)行儲(chǔ)能，以抵消云臺(tái)俯仰時(shí)重力產(chǎn)生的扭矩，大大的降低了電機(jī)功率需求，使得云臺(tái)在相同電能的情況下其續(xù)航時(shí)間加長;另外，本實(shí)用新型機(jī)器人云臺(tái)結(jié)構(gòu)緊湊，提高了空間利用率，減少了材料使用，從而獲得更小體積和更低重量的云臺(tái)。
[0023]進(jìn)一步地，上述儲(chǔ)能裝置6包括儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸61和儲(chǔ)能彈簧62。其中，儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸61設(shè)置在相機(jī)倉安裝架4遠(yuǎn)離俯仰傳動(dòng)裝置5的一端，且用于與俯仰倉體3轉(zhuǎn)動(dòng)連接，即儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸61的一端與相機(jī)倉安裝架4連接，儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸61的另一端與俯仰倉體3連接。儲(chǔ)能彈簧62設(shè)置在儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸61與俯仰倉體3之間，在儲(chǔ)能轉(zhuǎn)軸61的轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，儲(chǔ)能彈簧62產(chǎn)生與相機(jī)倉安裝架4俯仰時(shí)自重產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩方向相反的扭矩，從而抵消機(jī)倉安裝架4的重力產(chǎn)