本發(fā)明涉及換電領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)加解鎖裝置、換電機(jī)器人、充換電站及加解鎖方法。

背景技術(shù)：

新能源汽車作為一種新興的交通工具，由于其節(jié)能環(huán)保、工作噪聲低等優(yōu)點(diǎn)，而受到各大廠商各車主的青睞。在為新能源汽車進(jìn)行更換儲(chǔ)能單元的過(guò)程中，儲(chǔ)能單元的緊固與拆卸是必不可少的步驟。以電動(dòng)汽車為例，采用螺栓作為動(dòng)力電池與電動(dòng)汽車車身的緊固件是各大廠商普遍采用的連接方式。而在緊固過(guò)程中，使用擰緊槍通過(guò)半自動(dòng)或手動(dòng)，或者采用定制非標(biāo)的自動(dòng)化緊固裝置，將擰緊槍集成到自動(dòng)化裝置上，實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)螺栓進(jìn)行緊固/拆卸的方式，是各大廠商提高服務(wù)質(zhì)量的手段之一。

但上述手段也帶來(lái)了相應(yīng)的問(wèn)題。首先，對(duì)于半自動(dòng)或手動(dòng)的緊固方式來(lái)說(shuō)，工作人員長(zhǎng)時(shí)間使用擰緊槍進(jìn)行緊固工作，工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且螺栓的緊固精度和穩(wěn)定性也無(wú)法保證。其次，對(duì)于定制的自動(dòng)化緊固裝置來(lái)說(shuō)，由于自動(dòng)化緊固裝置的成本較高，直接導(dǎo)致了充換電站的初期建設(shè)的投入較大，相應(yīng)的為電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池的服務(wù)費(fèi)用也隨之較高，這就不利于服務(wù)商給車主提供良好的服務(wù)體驗(yàn)。

相應(yīng)地，本領(lǐng)域需要一種新的加解鎖裝置來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，即為了解決儲(chǔ)能單元緊固過(guò)程中存在的半自動(dòng)或手動(dòng)的緊固方式穩(wěn)定性差、自動(dòng)化緊固裝置成本高的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)加解鎖裝置，該裝置包括殼體、工裝部以及驅(qū)動(dòng)部，其中，所述殼體具有第一底板和第二底板；其中，所述工裝部的第一端伸出所述第一底板并能夠與待操作的緊固件配合連接，且所述工裝部能夠沿其軸向相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)；其中，所述驅(qū)動(dòng)部容納于所述殼體，且所述驅(qū)動(dòng)部與所述工裝部的第二端連接；并且所述驅(qū)動(dòng)部能夠使所述工裝部轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述工裝部包括工裝主體，所述工裝主體的第一端具有能夠與所述緊固件匹配連接的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括連接部，所述驅(qū)動(dòng)部與所述工裝主體的第二端通過(guò)所述連接部連接。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述連接部包括第一連接件和第一彈性件，其中，所述第一連接件與所述工裝主體連接；其中，所述第一彈性件設(shè)置于所述第一連接件與所述工裝主體之間。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述連接部還包括第一銷軸，所述工裝主體具有與第一銷軸對(duì)應(yīng)的第一銷孔，所述第一連接件上具有第一長(zhǎng)條孔，所述工裝主體與所述第一連接件通過(guò)所述第一銷軸連接，并且所述第一銷軸能夠沿所述第一長(zhǎng)條孔的孔長(zhǎng)方向移動(dòng)。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述連接部還包括第二連接件，所述第二連接件與所述第一連接件和所述驅(qū)動(dòng)部分別固定連接。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括支撐部，所述驅(qū)動(dòng)部固定連接于所述支撐部。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述支撐部包括傳力底板以及至少一個(gè)支撐單元，所述支撐單元包括支撐軸以及套設(shè)于所述支撐軸外側(cè)的傳力套筒，其中，所述支撐軸的兩端分別與所述第一底板和所述第二底板固定連接；其中，所述傳力套筒與所述驅(qū)動(dòng)部和所述傳力底板分別固定連接。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述支撐部還包括第二彈性件，所述第二彈性件套設(shè)于所述支撐軸，并且所述第二彈性件設(shè)置于所述傳力底板和所述第二底板之間。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器的設(shè)置位置能夠使該壓力傳感器采集所述驅(qū)動(dòng)部的軸向受力。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括傳感器底座，所述傳感器底座固定于所述第二底板，所述壓力傳感器設(shè)置于所述傳感器底座遠(yuǎn)離所述第二底板的一側(cè)。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述驅(qū)動(dòng)部包括伺服電機(jī)以及與所述伺服電機(jī)固定連接的減速器，其中，所述減速器通過(guò)所述連接部與所述工裝部的第二端連接。

在上述自動(dòng)加解鎖裝置的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述緊固件包括中心拉軸、調(diào)節(jié)塊以及限位封板；其中：所述中心拉軸具有鎖緊段和調(diào)節(jié)段，所述調(diào)節(jié)段能夠與所述調(diào)節(jié)塊插合連接，并且在組裝好的狀態(tài)下，所述調(diào)節(jié)塊能夠沿軸向相對(duì)于所述中心拉軸移動(dòng)，所述調(diào)節(jié)塊相對(duì)于所述中心拉軸無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述調(diào)節(jié)塊的第一端具有周向的鎖止槽，所述調(diào)節(jié)塊的第二端設(shè)置有能夠與所述第一對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)，以及所述調(diào)節(jié)塊還形成有與所述調(diào)節(jié)段配合連接的通孔；所述限位封板能夠與儲(chǔ)能單元固定連接，且所述限位封板具有與所述鎖止槽配合連接的周向的防松槽，并且在所述鎖止槽與所述防松槽連接好的狀態(tài)下，所述調(diào)節(jié)塊相對(duì)于所述限位封板無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明還提供了一種換電機(jī)器人，該換電機(jī)器人包括前述任一項(xiàng)所述的自動(dòng)加解鎖裝置。

本發(fā)明還提供了一種充換電站，該充換電站內(nèi)配置有前述任一項(xiàng)所述的換電機(jī)器人。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)加解鎖方法，所述自動(dòng)加解鎖方法包括如下步驟：

使工裝部靠近待操作的緊固件；

使工裝部的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)與所述緊固件的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接；

使所述工裝部帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛。

在上述自動(dòng)加解鎖方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，“使工裝部的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)與所述緊固件的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接”的步驟進(jìn)一步包括：

使第一彈性件處于壓緊狀態(tài)；

使所述第一對(duì)接結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)使所述第二對(duì)接結(jié)構(gòu)與所述第一對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接。

在上述自動(dòng)加解鎖方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述方法還包括如下步驟：

采集自動(dòng)加解鎖過(guò)程中所述自動(dòng)加解鎖裝置的參數(shù)。

在上述自動(dòng)加解鎖方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述參數(shù)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩、緊固件的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)在其軸向上受到的壓力中的一種或者幾種。

在上述自動(dòng)加解鎖方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，在所述緊固件為前述的緊固件時(shí)，在“使所述工裝部帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛”的步驟之前，所述方法還包括：

使鎖止槽脫離防松槽。

在上述自動(dòng)加解鎖方法的優(yōu)選技術(shù)方案中，在“使所述工裝部帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛”的步驟之后，所述方法還包括：

使所述工裝部遠(yuǎn)離所述待操作的緊固件，該遠(yuǎn)離能夠使鎖止槽落入防松槽。

本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的是，在本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案中，自動(dòng)加解鎖裝置包括殼體、工裝部以及驅(qū)動(dòng)部。其中，殼體具有第一底板和第二底板。工裝部的第一端伸出第一底板并能夠與待操作的緊固件配合連接，且工裝部能夠沿其軸向相對(duì)于驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部容納于殼體，驅(qū)動(dòng)部與工裝部的第二端連接，且驅(qū)動(dòng)部能夠使工裝部轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)緊固件緊固于/脫開待換電車輛。通過(guò)工裝部與驅(qū)動(dòng)部的設(shè)置，使得緊固件緊固于/脫開待換電車輛的動(dòng)作能夠自動(dòng)完成，實(shí)現(xiàn)了對(duì)動(dòng)力電池的自動(dòng)化加解鎖，提高了加解鎖過(guò)程中緊固件的連接精度與穩(wěn)定性。

方案1、一種自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述自動(dòng)加解鎖裝置包括殼體、工裝部以及驅(qū)動(dòng)部，

其中，所述殼體具有第一底板和第二底板；

其中，所述工裝部的第一端伸出所述第一底板并能夠與待操作的緊固件配合連接，且所述工裝部能夠沿其軸向相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)部移動(dòng)；

其中，所述驅(qū)動(dòng)部容納于所述殼體，且所述驅(qū)動(dòng)部與所述工裝部的第二端連接；并且

所述驅(qū)動(dòng)部能夠使所述工裝部轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛。

方案2、根據(jù)方案1所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述工裝部包括工裝主體，所述工裝主體的第一端具有能夠與所述緊固件匹配連接的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)。

方案3、根據(jù)方案2所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括連接部，所述驅(qū)動(dòng)部與所述工裝主體的第二端通過(guò)所述連接部連接。

方案4、根據(jù)方案3所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述連接部包括第一連接件和第一彈性件，

其中，所述第一連接件與所述工裝主體連接；

其中，所述第一彈性件設(shè)置于所述第一連接件與所述工裝主體之間。

方案5、根據(jù)方案4所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述連接部還包括第一銷軸，所述工裝主體具有與第一銷軸對(duì)應(yīng)的第一銷孔，所述第一連接件上具有第一長(zhǎng)條孔，所述工裝主體與所述第一連接件通過(guò)所述第一銷軸連接，并且

所述第一銷軸能夠沿所述第一長(zhǎng)條孔的孔長(zhǎng)方向移動(dòng)。

方案6、根據(jù)方案5所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述連接部還包括第二連接件，所述第二連接件與所述第一連接件和所述驅(qū)動(dòng)部分別固定連接。

方案7、根據(jù)方案3所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括支撐部，所述驅(qū)動(dòng)部固定連接于所述支撐部。

方案8、根據(jù)方案7所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述支撐部包括傳力底板以及至少一個(gè)支撐單元，所述支撐單元包括支撐軸以及套設(shè)于所述支撐軸外側(cè)的傳力套筒，

其中，所述支撐軸的兩端分別與所述第一底板和所述第二底板固定連接；

其中，所述傳力套筒與所述驅(qū)動(dòng)部和所述傳力底板分別固定連接。

方案9、根據(jù)方案8所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述支撐部還包括第二彈性件，所述第二彈性件套設(shè)于所述支撐軸，并且所述第二彈性件設(shè)置于所述傳力底板和所述第二底板之間。

方案10、根據(jù)方案7所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器的設(shè)置位置能夠使該壓力傳感器采集所述驅(qū)動(dòng)部的軸向受力。

方案11、根據(jù)方案10所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述自動(dòng)加解鎖裝置還包括傳感器底座，所述傳感器底座固定于所述第二底板，

所述壓力傳感器設(shè)置于所述傳感器底座遠(yuǎn)離所述第二底板的一側(cè)。

方案12、根據(jù)方案3至11中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部包括伺服電機(jī)以及與所述伺服電機(jī)固定連接的減速器，

其中，所述減速器通過(guò)所述連接部與所述工裝部的第二端連接。

方案13、根據(jù)方案2至11中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)加解鎖裝置，其特征在于，所述緊固件包括中心拉軸、調(diào)節(jié)塊以及限位封板；其中：

所述中心拉軸具有鎖緊段和調(diào)節(jié)段，所述調(diào)節(jié)段能夠與所述調(diào)節(jié)塊插合連接，并且

在組裝好的狀態(tài)下，所述調(diào)節(jié)塊能夠沿軸向相對(duì)于所述中心拉軸移動(dòng)，所述調(diào)節(jié)塊相對(duì)于所述中心拉軸無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述調(diào)節(jié)塊的第一端具有周向的鎖止槽，所述調(diào)節(jié)塊的第二端設(shè)置有能夠與所述第一對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)，以及

所述調(diào)節(jié)塊還形成有與所述調(diào)節(jié)段配合連接的通孔；

所述限位封板能夠與儲(chǔ)能單元固定連接，且所述限位封板具有與所述鎖止槽配合連接的周向的防松槽，并且

在所述鎖止槽與所述防松槽連接好的狀態(tài)下，所述調(diào)節(jié)塊相對(duì)于所述限位封板無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

方案14、一種換電機(jī)器人，其特征在于，所述換電機(jī)器人包括如方案1至13中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)加解鎖裝置。

方案15、一種充換電站，其特征在于，所述充換電站內(nèi)配置有如方案14所述的換電機(jī)器人。

方案16、一種自動(dòng)加解鎖方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

使工裝部靠近待操作的緊固件；

使工裝部的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)與所述緊固件的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接；

使所述工裝部帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛。

方案17、根據(jù)方案16所述的自動(dòng)加解鎖方法，其特征在于，“使工裝部的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)與所述緊固件的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接”的步驟進(jìn)一步包括：

使第一彈性件處于壓緊狀態(tài)；

使所述第一對(duì)接結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)使所述第二對(duì)接結(jié)構(gòu)與所述第一對(duì)接結(jié)構(gòu)匹配連接。

方案18、根據(jù)方案16所述的自動(dòng)加解鎖方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：

采集自動(dòng)加解鎖過(guò)程中所述自動(dòng)加解鎖裝置的參數(shù)。

方案19、根據(jù)方案18所述的自動(dòng)加解鎖方法，其特征在于，所述參數(shù)為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩、緊固件的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)在其軸向上受到的壓力中的一種或者幾種。

方案20、根據(jù)方案16所述的自動(dòng)加解鎖方法，其特征在于，在所述緊固件為如方案13所述的緊固件時(shí)，在“使所述工裝部帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛”的步驟之前，所述方法還包括：

使鎖止槽脫離防松槽。

方案21、根據(jù)方案20所述的自動(dòng)加解鎖方法，其特征在于，在“使所述工裝部帶動(dòng)所述緊固件緊固于/脫開待換電車輛”的步驟之后，所述方法還包括：

使所述工裝部遠(yuǎn)離所述待操作的緊固件，該遠(yuǎn)離能夠使鎖止槽落入防松槽。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置的剖視示意圖；

圖3a為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置在一種優(yōu)選應(yīng)用場(chǎng)景中的防松螺栓的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3b為圖3a的爆炸示意圖；

圖4為本發(fā)明的工裝部的結(jié)構(gòu)爆炸圖；

圖5為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置的自動(dòng)加解鎖方法的流程示意圖；

圖6a為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖方法中凸起結(jié)構(gòu)與凹槽結(jié)構(gòu)處于壓緊狀態(tài)的示意圖；

圖6b為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖方法中凸起結(jié)構(gòu)與凹槽結(jié)構(gòu)處于配合連接狀態(tài)的示意圖。

附圖標(biāo)記列表

10、自動(dòng)加解鎖裝置；11、殼體；111、第一底板；112、第二底板；12、工裝部；121、工裝主體；1211、第一對(duì)接結(jié)構(gòu)；1212、第一銷孔；1213、第二銷孔；122、頂柱；1221、第二長(zhǎng)條孔；123、第三彈性件；124、第二銷軸；13、驅(qū)動(dòng)部；131、伺服電機(jī)；132、減速器；14、連接部；141、第一銷軸；142、第一彈性件；143、第一連接件；1431、第一長(zhǎng)條孔；144、第二連接件；15、支撐部；151、傳力底板；152、支撐軸；153、傳力套筒；154、第二彈性件；16、壓力傳感器；17、傳感器底座；20、防松螺栓；21、套殼；211、第一通孔；22、中心拉軸；221、鎖緊段；222、調(diào)節(jié)段；223、凸緣；23、調(diào)節(jié)塊；231、鎖止槽；232、第二對(duì)接結(jié)構(gòu)；233、第二通孔；24、限位封板；241、防松槽；242、第三通孔；25、復(fù)位彈簧。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖來(lái)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，這些實(shí)施方式僅僅用于解釋本發(fā)明的技術(shù)原理，并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。例如，雖然附圖中的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)為設(shè)置于圓筒形工裝主體內(nèi)壁上的四個(gè)凸起結(jié)構(gòu)，但是這種設(shè)置形式、設(shè)置位置和數(shù)量非一成不變，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)需要對(duì)其作出調(diào)整，以便適應(yīng)具體的應(yīng)用場(chǎng)合。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方向或位置關(guān)系的術(shù)語(yǔ)是基于附圖所示的方向或位置關(guān)系，這僅僅是為了便于描述，而不是指示或暗示所述裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

此外，還需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

首先參照?qǐng)D1、圖2以及圖3a和圖3b，其中，圖1為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置的剖視示意圖，圖3a為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置在一種優(yōu)選應(yīng)用場(chǎng)景中的防松螺栓的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3b為圖3a的爆炸示意圖。下面將以為待換電的電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池，且用于緊固動(dòng)力電池的緊固件為圖3a和圖3b所示的防松螺栓為例，來(lái)對(duì)本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置進(jìn)行闡述。

如圖3a和圖3b示出一種帶有防松結(jié)構(gòu)的防松螺栓20，該防松螺栓20主要包括套殼21、中心拉軸22、調(diào)節(jié)塊23、限位封板24以及復(fù)位彈簧25。套殼21為底端開口的筒型結(jié)構(gòu)，套殼21頂端形成有第一通孔211。中心拉軸22具有鎖緊段221、調(diào)節(jié)段222以及鎖緊段221和調(diào)節(jié)段222之間的凸緣223。調(diào)節(jié)塊23的第一端具有周向凹凸相間的鎖止槽231，調(diào)節(jié)塊23的第二端具有第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232，以及調(diào)節(jié)塊23還形成有第二通孔233。限位封板24具有與鎖止槽231配合連接的周向凹凸相間的防松槽241，以及限位封板24還形成有第三通孔242。其中，調(diào)節(jié)段222能夠與調(diào)節(jié)塊23通過(guò)第二通孔233插合連接。并且在連接好的狀態(tài)下，調(diào)節(jié)塊23能夠沿軸向相對(duì)于中心拉軸22移動(dòng)，調(diào)節(jié)塊23相對(duì)于中心拉軸22無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)(如采用花鍵與花鍵槽的插合連接)。調(diào)節(jié)塊23的第二端從限位封板24的第三通孔242伸出，調(diào)節(jié)塊23第一端的鎖止槽231能夠與限位封板24的防松槽241配合連接，并且在鎖止槽231與防松槽241連接好的狀態(tài)下，調(diào)節(jié)塊23相對(duì)于限位封板24無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，限位封板24與動(dòng)力電池固定連接，并且在連接好的狀態(tài)下，限位封板24與動(dòng)力電池?zé)o相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，復(fù)位彈簧25套設(shè)在所述中心拉軸22的調(diào)節(jié)段222上，其兩端分別與凸緣223和調(diào)節(jié)塊23的第一端連接。其中，套殼21與限位封板24固定連接，并且在連接好的狀態(tài)下，中心拉軸22的鎖緊段221從第一通孔211伸出。也就是說(shuō)，在鎖止槽231脫離防松槽241的情形下，可以通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)塊23的方式帶動(dòng)中心拉軸22轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)能夠使防松螺栓20與電動(dòng)汽車緊固。由于在鎖止槽231與防松槽241連接好的情形下中心拉軸22相對(duì)于限位封板24無(wú)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)防松螺栓20的防松功能。

可以看出，防松螺栓20的結(jié)構(gòu)使得防松螺栓20在緊固于電動(dòng)汽車后，消除了由于螺栓松動(dòng)等現(xiàn)象導(dǎo)致的安全隱患，大大減小了甚至安全事故的概率。并且，防松螺栓20的特殊的防松結(jié)構(gòu)還使得由防松螺栓20緊固的動(dòng)力電池相比其他方式更加可靠。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供了一種用于前述的防松螺栓20的自動(dòng)加解鎖裝置10，該裝置主要包括殼體11，工裝部12、驅(qū)動(dòng)部13以及連接部14。其中，殼體11具有第一底板111和第二底板112。工裝部12的第一端伸出第一底板111與待操作的防松螺栓20配合連接，且工裝部12能夠沿其軸向相對(duì)于驅(qū)動(dòng)部13移動(dòng)；驅(qū)動(dòng)部13容納于殼體11，且驅(qū)動(dòng)部13與工裝部12的第二端通過(guò)連接部14連接。并且在連接好的狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)部13能夠使工裝部12轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)能夠帶動(dòng)防松螺栓20緊固于/脫開待換電的電動(dòng)汽車，也就是使動(dòng)力電池緊固于/脫開待換電的電動(dòng)汽車。

可以看出，通過(guò)工裝部12、驅(qū)動(dòng)部13以及連接部14的設(shè)置，可自動(dòng)完成防松螺栓20緊固/脫開待換電車輛的動(dòng)作，相較于半自動(dòng)或手動(dòng)的緊固方式來(lái)說(shuō)，這種設(shè)置方式降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)了對(duì)動(dòng)力電池的自動(dòng)化加解鎖。以及相較于非標(biāo)的自動(dòng)緊固裝置來(lái)說(shuō)，這種設(shè)置方式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低以及維修方便的優(yōu)點(diǎn)。

按圖2所示的方位，殼體11的頂部和底部設(shè)置有第一底板111與第二底板112，工裝部12包括大致呈圓筒形的工裝主體121，工裝主體121的上端具有第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211，調(diào)節(jié)塊23的下端具有第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232(參照?qǐng)D3b)，第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211能夠伸出第一底板111與第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232匹配連接，進(jìn)而使工裝部12能夠帶動(dòng)緊固件固于/脫開待換電的電動(dòng)汽車。優(yōu)選地，第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211為設(shè)置于圓筒形工裝主體121內(nèi)壁上的四個(gè)凸起結(jié)構(gòu)，第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232為設(shè)置于調(diào)節(jié)塊23第下端的四個(gè)凹槽結(jié)構(gòu)，通過(guò)凸起結(jié)構(gòu)與凹槽結(jié)構(gòu)的配合連接，防松螺栓20能夠在工裝主體121的帶動(dòng)下緊固/脫開待換電的電動(dòng)汽車。當(dāng)然，第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211與第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232的形式和數(shù)量并不唯一，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景作出調(diào)整，只要該調(diào)整滿足使第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211與第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232能夠匹配連接的條件，如將第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211與第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232的形式進(jìn)行對(duì)調(diào)，或者將其設(shè)置為類似“插頭”和“插座”的矩形柱和矩形孔等其他結(jié)構(gòu)形式。

繼續(xù)參照如圖2，驅(qū)動(dòng)部13包括設(shè)置于第一底板111與第二底板112之間的伺服電機(jī)131和減速器132。連接部14包括第一銷軸141、第一彈性件142、第一連接件143以及第二連接件144。伺服電機(jī)131與減速器132固定連接，減速器132與第二連接件144通過(guò)螺栓固定連接，第二連接件144與第一連接件143通過(guò)定位銷(圖中未示出)固定連接，工裝主體121的下端與第一連接件143通過(guò)第一銷軸141連接，第一彈性件142的兩端則分別套設(shè)在工裝主體121的下端以及第一連接件143的上端。在連接好的狀態(tài)下，工裝部12能夠在第一彈性件142的彈力作用下沿豎直方向相對(duì)于第一連接件143移動(dòng)，也就是相對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)移動(dòng)。優(yōu)選地，工裝主體121的下端與第一連接件143通過(guò)第一銷軸141插合連接，并且在工裝主體121以及第一連接件143的連接位置分別設(shè)置有第一銷孔1212和第一長(zhǎng)條孔1431(參照?qǐng)D4)。這樣一來(lái)，第一銷軸141能夠通過(guò)在第一長(zhǎng)條孔1431的孔長(zhǎng)方向(即圖2中的豎直方向)移動(dòng)的方式使工裝主體121沿豎直方向相對(duì)于第一連接件143移動(dòng)的同時(shí)，還能夠通過(guò)第一銷軸141穿過(guò)第一長(zhǎng)條孔1431與第一銷孔1212的插合，使第一連接件143帶動(dòng)工裝主體121轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選地，第一彈性件142可以是彈簧或其他彈性構(gòu)件，如彈性膠塊等。同樣地，上述伺服電機(jī)131、減速器132、第一連接件143、第二連接件144以及工裝主體121的具體的設(shè)置方式和連接方式并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)其做出靈活調(diào)整，如減速器132與第二連接件144采用定位銷連接，第二連接件144與第一連接件143通過(guò)螺栓連接等。

優(yōu)選地，上述自動(dòng)加解鎖裝置10可以應(yīng)用于充換電站內(nèi)。如在充換電站內(nèi)配置有若干用于運(yùn)載和裝卸動(dòng)力電池的換電機(jī)器人，自動(dòng)加解鎖裝置10可以設(shè)置于換電機(jī)器人的舉升平臺(tái)上，并且將對(duì)自動(dòng)加解鎖裝置10的控制并入換電機(jī)器人的控制部，實(shí)現(xiàn)加解鎖裝置的自動(dòng)控制。也就是說(shuō)，在換電機(jī)器人的舉升平臺(tái)帶動(dòng)自動(dòng)加解鎖裝置10一同上升至能夠相對(duì)于待換電的電動(dòng)汽車進(jìn)行動(dòng)力電池的裝卸動(dòng)作的換電位置時(shí)，換電機(jī)器人的控制部可以控制自動(dòng)加解鎖裝置10對(duì)防松螺栓20執(zhí)行加解鎖動(dòng)作，從而使動(dòng)力電池緊固/脫開待換電的電動(dòng)汽車。

需要說(shuō)明的是，換電位置可以是在工裝主體121使鎖止槽231脫離防松槽241的情形下，自動(dòng)加解鎖裝置10所在的位置。也就是說(shuō)，在處于該位置時(shí)，自動(dòng)加解鎖可以對(duì)防松螺栓20進(jìn)行加解鎖動(dòng)作，進(jìn)而使動(dòng)力電池緊固于/脫開電動(dòng)汽車。

可以看出，本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、維護(hù)簡(jiǎn)便，而且由于驅(qū)動(dòng)部13與工裝部12通過(guò)連接部14固定連接的設(shè)置方式，還使得自動(dòng)加解鎖裝置10結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，耐用性得以提高。通過(guò)將本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10與工業(yè)化伺服控制系統(tǒng)結(jié)合，如與換電機(jī)器人結(jié)合并將其配置于充換電站后，可以實(shí)現(xiàn)換電機(jī)器人對(duì)電動(dòng)汽車的全自動(dòng)換電，相對(duì)于目前的非標(biāo)自動(dòng)化緊固裝置，明顯地節(jié)省了制造成本。

參照?qǐng)D4，圖4為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10的工裝部12的結(jié)構(gòu)爆炸圖。如圖4所示，為進(jìn)一步提高加解鎖過(guò)程的穩(wěn)定性，還可以在工裝主體121內(nèi)設(shè)置帶有第三彈性件123的頂柱122，頂柱122上端設(shè)置有第三彈性件123，頂柱122下端形成有第二長(zhǎng)條孔1221，在工裝主體121的中部位置還開設(shè)有第二銷孔1213，頂柱122與工裝主體121通過(guò)第二銷軸124連接。并且在連接好后，頂柱122還能在第三彈性件123的彈力作用下沿軸向相對(duì)于工裝主體121移動(dòng)。優(yōu)選地，第三彈性件123為彈簧或具有彈簧性質(zhì)的其他構(gòu)件，如彈性膠塊等。在上述設(shè)置方式下，頂柱122可以在加解鎖過(guò)程中對(duì)防松螺栓20起到一定壓力作用，第三彈性件123的設(shè)置又使得頂柱122可以相對(duì)于工裝主體121上下移動(dòng)，該移動(dòng)使得在加解鎖過(guò)程中不會(huì)由于工裝主體121與防松螺栓20之間的擠壓力過(guò)大而將放松螺栓頂死，避免出現(xiàn)加解鎖困難的問(wèn)題，從而有效地提高了自動(dòng)加解鎖裝置10的操作可靠性和穩(wěn)定性。

繼續(xù)參照?qǐng)D1和圖2，為了對(duì)自動(dòng)加解鎖裝置10的加解鎖過(guò)程進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，還可以在自動(dòng)加解鎖裝置10上設(shè)置支撐部15、傳感器底座17以及壓力傳感器16，并且對(duì)伺服電機(jī)131的運(yùn)動(dòng)參數(shù)按需采集。其中，驅(qū)動(dòng)部13固定連接于支撐部15，傳感器底座17固定于第二底板112，壓力傳感器16設(shè)置于傳感器底座17遠(yuǎn)離第二底板112的一端，并且該壓力傳感器16能夠采集驅(qū)動(dòng)部13的軸向受力。如可以采集伺服電機(jī)131的扭矩和轉(zhuǎn)速等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并通過(guò)伺服電機(jī)131與減速器132的轉(zhuǎn)速比計(jì)算得出工裝主體121相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。具體而言，通過(guò)換電機(jī)器人的控制部采集伺服電機(jī)131的扭矩和轉(zhuǎn)速等參數(shù)，以及通過(guò)壓力傳感器16采集伺服電機(jī)131的軸向受力的方式，使自動(dòng)加解鎖裝置10可以在加解鎖過(guò)程中將上述參數(shù)實(shí)時(shí)地反饋，并且/或者將上述參數(shù)上傳至物理服務(wù)器或者云端進(jìn)行記錄，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)加解鎖過(guò)程中對(duì)自動(dòng)加解鎖裝置10和防松螺栓20的狀態(tài)監(jiān)測(cè)，提高自動(dòng)加解鎖裝置10的運(yùn)行穩(wěn)定性和防松螺栓20的連接穩(wěn)定性。

并且，通過(guò)對(duì)防松螺栓20的狀態(tài)監(jiān)測(cè)，使得電動(dòng)汽車在每次換電過(guò)程中，防松螺栓20的當(dāng)前狀態(tài)可見。通過(guò)將當(dāng)前狀態(tài)與物理服務(wù)器或者云端存儲(chǔ)的歷史狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，可以估算出防松螺栓20當(dāng)前的磨損程度和使用壽命等，進(jìn)而通過(guò)如在適當(dāng)?shù)臅r(shí)機(jī)對(duì)防松螺栓20進(jìn)行更換的方式，避免在電動(dòng)汽車在長(zhǎng)時(shí)間行駛后，存在由于防松螺栓20磨損程度過(guò)大或失效等現(xiàn)象而導(dǎo)致的安全隱患，從而提高電動(dòng)汽車的行車安全。

按圖2所示方位，支撐部15包括傳力底板151以及至少一個(gè)支撐單元，每個(gè)支撐單元又包括支撐軸152和傳力套筒153。其中，支撐軸152的上下兩端分別與第一底板111和第二底板112固定連接，傳力套筒153套設(shè)于支撐軸152，并且傳力套筒153分別與驅(qū)動(dòng)部13和傳力底板151固定連接。其中，傳感器底座17設(shè)置于傳力底板151與第二底板112之間，傳感器底座17通過(guò)螺栓與第二底板112固定連接，壓力傳感器16設(shè)置于傳感器底座17的上端。優(yōu)選地，支撐單元設(shè)置為兩套，并且對(duì)稱地布置于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的左右兩側(cè)。優(yōu)選地，傳感器底座17的上部具有防止壓力傳感器16的凹槽，傳感器設(shè)置于該凹槽中。這樣一來(lái)，在加解鎖過(guò)程中，防松螺栓20受到的工裝主體121的壓力可以通過(guò)第一彈性件142的彈力傳遞給第一連接件143，進(jìn)而此壓力通過(guò)第二連接件144、減速機(jī)與伺服電機(jī)131傳遞給傳力套筒153，傳力套筒153通過(guò)在支撐桿的軸向滑動(dòng)的方式帶動(dòng)傳力底下移并擠壓壓力傳感器16的方式，使壓力傳感器16采集壓力并反饋給控制部。如前所述，通過(guò)在加解鎖過(guò)程中對(duì)自動(dòng)加解鎖裝置10的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和防松螺栓20的壓力進(jìn)行采集，使得自動(dòng)加解鎖裝置10和防松螺栓20的狀態(tài)可以得到監(jiān)測(cè)。進(jìn)一步優(yōu)選地，還可以在支撐軸152靠近第二底板112的一端設(shè)置有套設(shè)于該支撐軸152的第二彈性件154(如彈簧)，并且第二彈性件154的兩端與傳力底板151連接和第二底板112固定連接，保證壓力傳感器16只承受來(lái)自作為緊固件的防松螺栓20反饋的力，進(jìn)而提高了監(jiān)測(cè)過(guò)程的精確性與穩(wěn)定性。

此外，本發(fā)明還提供了一種換電機(jī)器人，該換電機(jī)器人包括本體、舉升平臺(tái)以及前述的自動(dòng)加解鎖裝置10。優(yōu)選地，自動(dòng)加解鎖裝置10設(shè)置于換電機(jī)器人的舉升平臺(tái)上，也就是說(shuō)自動(dòng)加解鎖裝置10能夠通過(guò)舉升平臺(tái)的舉升到達(dá)上述換電位置。優(yōu)選地，自動(dòng)加解鎖裝置10可以與換電機(jī)器人的控制部匹配連接，由換電機(jī)器人統(tǒng)一控制。在該控制部的控制下，換電機(jī)器人能夠通過(guò)自動(dòng)加解鎖裝置10使動(dòng)力電池緊固于/脫開電動(dòng)汽車的車身。當(dāng)然，自動(dòng)加解鎖裝置10也可以設(shè)置于換電機(jī)器人的其他位置，只要該位置能夠使自動(dòng)加解鎖裝置10上升至換電位置即可，如自動(dòng)加解鎖裝置10還可以設(shè)置于換電機(jī)器人本體的某一位置，并且該位置具有能夠?qū)⒆詣?dòng)加解鎖裝置10舉升至換電位置的舉升裝置，如將自動(dòng)加解鎖裝置10設(shè)置于能夠舉升自動(dòng)加解鎖裝置10的液壓桿或液壓缸等。

本發(fā)明還提供了一種充換電站，該充換電站內(nèi)配置有如前所述的換電機(jī)器人，并且該換電機(jī)器人可以利用設(shè)置在其上的自動(dòng)加解鎖裝置10在充換電站內(nèi)為待換電的電動(dòng)汽車完成更換動(dòng)力電池的動(dòng)作。

下面參照?qǐng)D5，圖5為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置的自動(dòng)加解鎖方法的流程示意圖。如圖5所示，本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)加解鎖裝置10的加解鎖方法，仍以為待換電的電動(dòng)汽車更換動(dòng)力電池，且用于緊固動(dòng)力電池的緊固件為圖3a和圖3b所示的防松螺栓20為例，防松螺栓20的加解鎖方法主要包括以下步驟：

s100、使工裝部12靠近待操作的防松螺栓20。如在換電機(jī)器人的舉升平臺(tái)的舉升下，自動(dòng)加解鎖裝置10的工裝部12上移至防松螺栓20下方。

s200、使工裝部12的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211與防松螺栓20的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232匹配連接。如使工裝主體121的凸起結(jié)構(gòu)與調(diào)節(jié)塊23的凹槽結(jié)構(gòu)匹配連接。

s300、使鎖止槽231脫離防松槽241。如繼續(xù)舉升自動(dòng)加解鎖裝置10，使工裝主體121頂升調(diào)節(jié)塊23，從而使調(diào)節(jié)塊23的鎖止槽231脫離限位封板24的防松槽241。

s400、使工裝部12帶動(dòng)防松螺栓20緊固于/脫開待換電的電動(dòng)汽車，并采集自動(dòng)加解鎖過(guò)程的參數(shù)。如驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)減速器132、第二連接件144與第一連接件143帶動(dòng)工裝主體121轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而工裝主體121帶動(dòng)防松螺栓20緊固于/脫開待換電的電動(dòng)汽車。并且在緊固過(guò)程中采集驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩、緊固件的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)以及和驅(qū)動(dòng)電機(jī)在其軸向上受到的壓力等參數(shù)。

s500、使工裝部12遠(yuǎn)離待操作的防松螺栓20。如舉升平臺(tái)帶動(dòng)自動(dòng)加解鎖裝置10下移。

其中，步驟s200又可以進(jìn)一步包括如下步驟：

s210、使第一彈性件142處于壓緊狀態(tài)。如在工裝主體121的凸起結(jié)構(gòu)與防松螺栓20的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232接觸但未配合連接的情形下，繼續(xù)舉升自動(dòng)加解鎖裝置10，使第一彈性件142處于壓緊狀態(tài)。

s220、使所述凸起結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而所述第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232與所述凸起結(jié)構(gòu)匹配連接。如通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)工裝主體121轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，使第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232落入凸起結(jié)構(gòu)，完成匹配連接。

接下來(lái)參照?qǐng)D5、圖6a和圖6b說(shuō)明本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10應(yīng)用于防松螺栓20的加解鎖方法，其中圖6a為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖方法中凸起結(jié)構(gòu)與凹槽結(jié)構(gòu)處于壓緊狀態(tài)的示意圖，圖6b為本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖方法中凸起結(jié)構(gòu)與凹槽結(jié)構(gòu)處于配合連接狀態(tài)的示意圖。

如圖6a和圖6b所示，以自動(dòng)加解鎖裝置10的加鎖過(guò)程為例，本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10對(duì)防松螺栓20進(jìn)行加鎖的流程可以包括：

s1、自動(dòng)加解鎖裝置10在換電機(jī)器人的舉升平臺(tái)的帶動(dòng)下上移，工裝主體121的凸起結(jié)構(gòu)接觸防松螺栓20的凹槽結(jié)構(gòu)。

s2、自動(dòng)加解鎖裝置10在舉升平臺(tái)的帶動(dòng)下上升第一設(shè)定距離(如上升距離大致為凹槽結(jié)構(gòu)的深度等)，第一彈性件142處于壓緊狀態(tài)，凸起結(jié)構(gòu)與凹槽結(jié)構(gòu)壓緊。(如圖6a所示)。

s3、伺服電機(jī)131帶動(dòng)工裝主體121以第一設(shè)定扭矩旋轉(zhuǎn)設(shè)定角度(如以剛好使工裝主體121克服摩擦相對(duì)于防松螺栓20旋轉(zhuǎn)的扭矩使工裝主體121旋轉(zhuǎn)一圈)，在第一彈性件142的彈力作用下，凹槽結(jié)構(gòu)落入凸起結(jié)構(gòu)(如圖6b所示)。此時(shí)伺服電機(jī)131反饋認(rèn)帽力矩并記錄當(dāng)前位置為工作零位點(diǎn)(即角度零點(diǎn))。

s4、自動(dòng)加解鎖裝置10在舉升平臺(tái)的帶動(dòng)下繼續(xù)上升第二設(shè)定距離(如上升距離使鎖止槽231完全脫離防松槽241的距離)，凸起結(jié)構(gòu)頂升凹槽結(jié)構(gòu)進(jìn)而使得鎖止槽231脫離防松槽241。

s5、伺服電機(jī)131按第二設(shè)定扭矩對(duì)防松螺栓20進(jìn)行加鎖，并實(shí)時(shí)記錄扭矩。如有異常，及時(shí)反饋并報(bào)警。

s6、伺服電機(jī)131控制工裝主體121完成加鎖過(guò)程，記錄扭矩及工裝主體121的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)并上傳至換電機(jī)器人的控制部。

s7、自動(dòng)加解鎖裝置10在舉升平臺(tái)的帶動(dòng)下向下移動(dòng)，凸起結(jié)構(gòu)脫離凹槽結(jié)構(gòu)，鎖止槽231落入防松槽241。

需要說(shuō)明的是，上述加鎖流程中的第一設(shè)定距離、第二設(shè)定距離、第一設(shè)定扭矩、第二設(shè)定扭矩以及設(shè)定角度可以根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行具體設(shè)定，但設(shè)定的前提是可以完成上述相應(yīng)步驟中對(duì)應(yīng)的功能。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的是，上述加鎖流程中，也可以在s2中將第一設(shè)定距離設(shè)置為在底部凹槽落入工裝頭后，可以同時(shí)使鎖止槽231脫離防松槽241時(shí)的距離。也就是說(shuō)，自動(dòng)加解鎖裝置10在舉升平臺(tái)的帶動(dòng)下，按照此距離上升使第一彈性件142處于壓緊狀態(tài)，并且在伺服電機(jī)131帶動(dòng)工裝頭以第一設(shè)定扭矩旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度，使凹槽結(jié)構(gòu)落入凸起結(jié)構(gòu)后，鎖止槽231已經(jīng)處于脫離防松槽241的狀態(tài)。

使用本發(fā)明的緊固裝置對(duì)防松螺栓20進(jìn)行解鎖過(guò)程與加鎖過(guò)程原理和過(guò)程均類似，在此不再贅述。

當(dāng)然，上述將自動(dòng)加解鎖裝置10應(yīng)用于防松螺栓20的實(shí)施方式并非旨在限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還能夠想到的是，自動(dòng)加解鎖裝置10還可以應(yīng)用于其他與防松螺栓20類似的緊固件的加解鎖，只要該緊固件具有與工裝主體121的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211相適應(yīng)的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232。如本發(fā)明還可以應(yīng)用于其他緊固件，如應(yīng)用于具有第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232但是不具有鎖止槽231與防松槽241的普通螺栓，在將自動(dòng)加解鎖裝置10應(yīng)用于普通螺栓時(shí)，加鎖流程的步驟主要包括：(1)使工裝部12靠近待操作的螺栓；(2)使工裝主體121的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211與螺栓的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232匹配連接；(3)使工裝部12帶動(dòng)螺栓緊固于/脫開待換電車輛。

進(jìn)一步地，為增加本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10的普適性，自動(dòng)加解鎖裝置10還可以以進(jìn)行模塊化設(shè)置，如在第一底板111與第二底板112之間圍設(shè)外殼進(jìn)行模塊化封裝，并將工裝部12以可更換的方式設(shè)置，也就是針對(duì)每一種緊固件對(duì)應(yīng)一個(gè)工裝部12(也就是針對(duì)每一種緊固件的第二對(duì)接結(jié)構(gòu)232對(duì)應(yīng)一種工裝主體121的第一對(duì)接結(jié)構(gòu)1211)。這樣一來(lái)，在不同的應(yīng)用場(chǎng)景下應(yīng)用本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10時(shí)，只需將工裝部12作為一個(gè)整體模塊進(jìn)行更換就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同緊固件相對(duì)于電動(dòng)汽車的緊固/脫開，從而大大增加了本發(fā)明的自動(dòng)加解鎖裝置10的應(yīng)用范圍。

至此，已經(jīng)結(jié)合附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式描述了本發(fā)明的技術(shù)方案，但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍顯然不局限于這些具體實(shí)施方式。在不偏離本發(fā)明的原理的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)相關(guān)技術(shù)特征作出等同的更改或替換，這些更改或替換之后的技術(shù)方案都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。