變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及除草設(shè)備，具體地說涉及一種變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站站內(nèi)設(shè)備區(qū)域和備用區(qū)域內(nèi)地面大多采用小石頭鋪裝，在夏季雨水較多時(shí)，上述區(qū)域地面的石頭縫中雜草生長(zhǎng)很快，為避免草木生長(zhǎng)過高對(duì)變電站設(shè)備安全運(yùn)行造成安全隱患及影響變電站整潔美觀，需要專門安排工作人員對(duì)變電站進(jìn)行巡視并開展除草清障工作。
[0003]由于變電站站場(chǎng)區(qū)域廣、室外夏季天氣炎熱冬季寒冷，且進(jìn)行除草工作時(shí)需要彎腰或蹲著姿勢(shì)進(jìn)行除草，給工作人員的除草工作帶來了巨大的困難，不僅耗時(shí)長(zhǎng)，效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種操作方便，可以進(jìn)行所有類型雜草的清除工作的變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，包括車體，所述車體的底部設(shè)有用于行走的車輪和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、變速組件和制動(dòng)組件，所述車體的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂，其中一個(gè)機(jī)械臂的自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手，所述復(fù)合剪刀手包括電動(dòng)夾子和電動(dòng)剪刀，另一個(gè)機(jī)械臂的自由端設(shè)有噴嘴，所述車體的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械臂處設(shè)有儲(chǔ)草箱、靠近另一個(gè)機(jī)械臂處設(shè)有儲(chǔ)藥箱，所述儲(chǔ)藥箱與噴嘴之間連接有噴管，所述噴管上設(shè)有栗，車體的前端設(shè)有第一攝像頭、后端設(shè)有第二攝像頭，儲(chǔ)草箱的箱壁頂部設(shè)有第三攝像頭，車體上還設(shè)有控制器以及與控制器連接的無線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊，電機(jī)、變速組件、制動(dòng)組件、第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭、機(jī)械臂、電動(dòng)夾子、電動(dòng)剪刀和栗均與控制器連接。
[0006]進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂包括豎直臂、第一俯仰臂、第二俯仰臂和第三俯仰臂，所述豎直臂的下端固定在車體的頂部、上端通過第一俯仰關(guān)節(jié)與第一俯仰臂的一端連接，第一俯仰臂的另一端通過第二俯仰關(guān)節(jié)與第二俯仰臂的一端連接，第二俯仰臂的另一端通過第三俯仰關(guān)節(jié)與第三俯仰臂的一端連接，第三俯仰臂的另一端即為機(jī)械臂的自由端。
[0007]進(jìn)一步的，所述電動(dòng)夾子和電動(dòng)剪刀的開合方向均垂直于第三俯仰臂的軸向，所述電動(dòng)夾子和電動(dòng)剪刀的開合角的角平分線相互平行，且所述電動(dòng)夾子位于電動(dòng)剪刀的內(nèi)側(cè)。
[0008]進(jìn)一步的，所述機(jī)械臂上沿著機(jī)械臂的延伸方向設(shè)有一排繩環(huán)，所述噴管穿過繩環(huán)。
[0009]進(jìn)一步的，所述儲(chǔ)藥箱內(nèi)設(shè)有液位傳感器，液位傳感器與控制器連接。
[0010]本實(shí)用新型的有意向效果為:
[0011]1.本實(shí)用新型具有兩種除草方式，可以進(jìn)行所有類型雜草的清除工作，對(duì)于直立莖型等雜草，通過控制機(jī)械臂移動(dòng)復(fù)合剪刀手，其電動(dòng)剪刀能輕松地剪斷雜草，并通過電動(dòng)夾子夾持住雜草，不僅能預(yù)先將雜草固定住，便于剪切，而且能將剪斷后的雜草回收到儲(chǔ)草箱內(nèi)，避免污染環(huán)境；
[0012]對(duì)于匍匐莖型等雜草，通過噴管、栗和噴嘴將除草藥物噴灑在雜草上，并且通過控制機(jī)械臂移動(dòng)噴嘴，可對(duì)雜草進(jìn)行精確的藥物噴灑，節(jié)省除草藥物，雜草在除草藥物的作用下，逐漸枯萎死忙，實(shí)現(xiàn)清除雜草的目的；
[0013]2.本實(shí)用新型通過控制器和無線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊可以遠(yuǎn)程遙控使用，避免工作人員在室外經(jīng)受惡劣環(huán)境的傷害，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，可以在變電站站場(chǎng)內(nèi)靈活移動(dòng)，工作效率高，能代替人工除草，極大地減輕了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型的復(fù)合剪刀手清除雜草的工作示意圖。
[0016]附圖中各部件的標(biāo)記為:I車體、11車輪、2機(jī)械臂、21豎直臂、22第一俯仰臂、23第二俯仰臂、24第三俯仰臂、25第一俯仰關(guān)節(jié)、26第二俯仰關(guān)節(jié)、27第三俯仰關(guān)節(jié)、28繩環(huán)、3復(fù)合剪刀手、31電動(dòng)夾子、32電動(dòng)剪刀、4噴嘴、5儲(chǔ)草箱、6儲(chǔ)藥箱、7噴管、8栗。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述:
[0018]參見圖1。
[0019]本實(shí)用新型變電站遠(yuǎn)程遙控式復(fù)合除草機(jī)器人，包括車體I，所述車體I的底部設(shè)有用于行走的車輪11和車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未示出)，車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、變速組件和制動(dòng)組件，所述車體I的頂部前后兩側(cè)分別設(shè)有機(jī)械臂2，其中一個(gè)機(jī)械臂2的自由端設(shè)有復(fù)合剪刀手3，所述復(fù)合剪刀手3包括電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32，另一個(gè)機(jī)械臂2的自由端設(shè)有噴嘴4，所述車體I的頂部中部靠近其中一個(gè)機(jī)械臂2處設(shè)有儲(chǔ)草箱5、靠近另一個(gè)機(jī)械臂2處設(shè)有儲(chǔ)藥箱6，所述儲(chǔ)藥箱6與噴嘴4之間連接有噴管7，所述噴管7上設(shè)有栗8，栗8固定在車體I的頂部，車體I的前端設(shè)有第一攝像頭91、后端設(shè)有第二攝像頭92，儲(chǔ)草箱5的箱壁頂部設(shè)有第三攝像頭93，車體I上還設(shè)有控制器(未示出)以及與控制器連接的無線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊(未示出)，電機(jī)、變速組件、制動(dòng)組件、第一攝像頭91、第二攝像頭92、第三攝像頭93、機(jī)械臂2、電動(dòng)夾子31、電動(dòng)剪刀32和栗8均與控制器連接。
[0020]上述的車輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及控制器和無線數(shù)據(jù)發(fā)送接收模塊等均為機(jī)械自動(dòng)控制領(lǐng)域的常見部件，可直接購(gòu)得，其安裝、連接方式均是公知，在此不作贅述。
[0021]使用本實(shí)用新型進(jìn)行除草工作時(shí)，遠(yuǎn)程遙控操作，工作人員通過第一攝像頭91和第二攝像頭92觀察車體I的前后環(huán)境，控制車體I的行駛路徑，將本實(shí)用新型移動(dòng)到變電站站場(chǎng)，然后觀察變電站站場(chǎng)內(nèi)雜草的位置(通過第一攝像頭91和第二攝像頭92)，并控制本實(shí)用新型移動(dòng)到靠近雜草所在位置，然后根據(jù)雜草的類型選擇清除方式，對(duì)于直立莖型等雜草，控制其中一個(gè)機(jī)械臂2使復(fù)合剪刀手3靠近雜草并貼近地面，第一攝像頭91對(duì)準(zhǔn)雜草(用于觀察復(fù)合剪刀手3的動(dòng)作)，之后控制復(fù)合剪刀手3的電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32張開，再慢慢移動(dòng)使得雜草進(jìn)入電動(dòng)夾子31和電動(dòng)剪刀32的夾持和剪切范圍內(nèi)，然后控制電動(dòng)夾子31閉合