一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)用新型涉及變電站絕緣子清洗技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，是一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]變電站絕緣子長(zhǎng)時(shí)間裸露在外界環(huán)境中，表面易沉積污垢，這些污垢在惡劣天氣下，將使絕緣子的電氣強(qiáng)度大大降低，容易發(fā)生污閃事故。絕緣子帶電水沖洗作業(yè)可以提高供電的可靠性，減少停電損失，保證變電站及輸電線路的安全。
[0003]目前絕緣子帶電水沖洗作業(yè)多采用人工清洗，沖洗方式大多是由清潔人員手持沖洗設(shè)備進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行作業(yè)，人工清洗不僅依賴于天氣情況，還需要清潔人員具備較高技術(shù)水平及熟練的操作流程，對(duì)絕緣子進(jìn)行帶電水沖洗時(shí)需要高規(guī)格的安全防護(hù)，以避免短路電流造成的安全事故，引發(fā)人員傷亡，這類作業(yè)方式存在安全隱患。除人工清洗外，現(xiàn)階段也有采用水沖洗機(jī)器人進(jìn)行清洗專業(yè)，但由于變電站絕緣子分布密集，現(xiàn)有水沖洗機(jī)器人體型過(guò)大，在變電站移動(dòng)受限，使用起來(lái)不方便，很多狹小空間無(wú)法進(jìn)入。因此亟待需要一種結(jié)構(gòu)緊湊、體型小且移動(dòng)自由、清洗便利的帶電水沖洗設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人，該裝置結(jié)構(gòu)緊湊，體型小，能在變電站內(nèi)靈活移動(dòng)，可替代人工完成變電站絕緣子沖洗工作，保障了操作人員安全和沖洗效率，提高沖洗自動(dòng)化水平。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0006]本實(shí)用新型提供一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人，該機(jī)器人包括外殼、雙層框架、行走機(jī)構(gòu)、沖洗機(jī)構(gòu)、通水管路、地線、蓄電池及控制箱，行走機(jī)構(gòu)固定于雙層框架底部，外殼安裝在雙層框架外部，沖洗機(jī)構(gòu)固定于雙層框架頂部，沖洗機(jī)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)兩部分，通水管路安裝在雙層框架內(nèi)，地線固定在雙層框架尾端，雙層框架下層安裝有蓄電池，雙層框架上層安裝有控制箱。
[0007]所述雙層框架為雙層長(zhǎng)方形框架，框架呈凸字形。
[0008]所述行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括底盤支架、車輪、直流減速電機(jī)、小同步帶輪、大同步帶輪和電磁離合器，底盤支架通過(guò)螺栓固定在雙層框架底部，兩個(gè)直流減速電機(jī)通過(guò)螺栓固定在底盤支架中部?jī)啥?，直流減速電機(jī)輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與小同步帶輪輪軸連接，小同步帶輪輪軸上固定有兩個(gè)小同步帶輪，兩個(gè)小同步帶輪通過(guò)同步帶分別與前、后端的大同步帶輪連接，大同步帶輪通過(guò)鍵傳動(dòng)帶動(dòng)車輪輪軸，車輪I輪軸一端通過(guò)鍵連接與軸端擋板連接車輪，該機(jī)器人前端的兩根車輪輪軸內(nèi)側(cè)安裝有電磁離合器，電磁離合器的固定軸通過(guò)軸端擋板固定安裝在底盤支架上，電磁離合器通電鎖死行走機(jī)構(gòu)。
[0009]所述沖洗結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下支架、回轉(zhuǎn)支承、上支架、帶抱閘伺服電機(jī)、小齒輪、大齒輪及圓柱外罩，下支架為空心圓柱支架，其通過(guò)螺栓連接固定在雙層框架上端，大齒輪和回轉(zhuǎn)支承通過(guò)螺栓連接安裝在下支架上，大齒輪夾在下支架和回轉(zhuǎn)支承中間，上支架為特定形狀焊接架，其通過(guò)螺釘固定安裝在回轉(zhuǎn)支承上端，帶抱閘伺服電機(jī)通過(guò)螺釘固定在上支架上，帶抱閘伺服電機(jī)輸出軸連接小齒輪軸，小齒輪安裝在小齒輪軸上，并與大齒輪嚙合，圓柱外罩通過(guò)螺釘安裝在上支架上，并罩住上支架、下支架和帶抱閘伺服電機(jī)。
[0010]所述沖洗機(jī)構(gòu)中的俯仰機(jī)構(gòu)包括下圓柱殼體、上圓柱殼體、蓋頂、水槍支架、水槍、伺服電機(jī)、蝸輪和蝸桿，下圓柱殼體通過(guò)螺釘連接固定在沖洗結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上支架上，上圓柱殼體通過(guò)螺栓連接固定在下圓柱殼體上，伺服電機(jī)通過(guò)螺栓連接固定在上圓柱殼體內(nèi)，蓋頂通過(guò)螺釘連接固定在上圓柱殼體上，蝸輪和蝸桿相互嚙合安裝在蓋頂內(nèi)部，蝸桿與伺服電機(jī)輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器相連，蝸輪帶動(dòng)蝸輪軸，水槍支架通過(guò)花鍵與渦輪軸連接，水槍通過(guò)螺栓連接固定在水槍支架上
[0011]所述通水管路包括水槍高壓軟管、框架內(nèi)高壓軟管、焊接管道、旋轉(zhuǎn)接頭、電磁開關(guān)閥和方板，焊接管道通過(guò)焊接固定在沖洗結(jié)構(gòu)的俯仰機(jī)構(gòu)下圓柱殼體內(nèi)，呈T字形，焊接管道輸入端通過(guò)水槍高壓軟管與水槍尾部連接，焊接管道輸出端伸入雙層框架內(nèi)，旋轉(zhuǎn)接頭輸入端與焊接管道輸出端連接，旋轉(zhuǎn)接頭輸出端通過(guò)過(guò)渡接頭與框架內(nèi)高壓軟管連接，框架內(nèi)高壓軟管的另一端通過(guò)過(guò)渡接頭與電磁開關(guān)閥一端連接，電磁開關(guān)閥另一端通過(guò)螺紋連接圓管，圓管通過(guò)焊接固定在方板中央，并穿過(guò)方板，圓管另一端焊接有管接頭，管接頭用于接沖洗車軟管，方板通過(guò)螺栓連接固定在雙層框架尾部。
[0012]所述水槍支架上安裝有水槍攝像機(jī)和光電測(cè)距傳感器，光電測(cè)距傳感器安裝在水槍攝像機(jī)的后部。
[0013]所述雙層框架上安裝有三臺(tái)攝像機(jī)，分別布置在雙層框架頂部的前端、左端和右端。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有的有益效果是:
[0015]1、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，體型小，能在變電站內(nèi)靈活移動(dòng)，可代替操作人員，與沖洗車相互配合，在狹小空間下并且可在不停電的情況下對(duì)變電站絕緣子進(jìn)行帶電水沖洗作業(yè)，清洗便利，可有效減輕人工清洗工作的繁重體力勞動(dòng)，保證作業(yè)人員的人身安全，消除作業(yè)人員在清洗過(guò)程中存在的安全隱患，提高沖洗效率和自動(dòng)化水平，同時(shí)通過(guò)對(duì)絕緣子污穢的清洗，防止閃污事故、保證電網(wǎng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行。
[0016]2、本實(shí)用新型采用攝像機(jī)和光電距離傳感器，可實(shí)時(shí)監(jiān)控當(dāng)前的位置，使該機(jī)器人工作在安全距離，保證了沖洗軌跡的定位準(zhǔn)確，從而提高沖洗作業(yè)的質(zhì)量和效率。
【附圖說(shuō)明】
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[0017]圖1是本實(shí)用新型的外形結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中附圖標(biāo)記:
[0020]1-車輪；2_外殼；3-地線；4_圓柱外罩；5_水槍高壓軟管；6_水槍支架；7-光電距尚傳感器；8-水槍攝像機(jī)；9-水槍；10_蓋頂；11-上圓柱殼體；12_下圓柱殼體；13_攝像機(jī)；14-控制箱；15-蓄電池；16-框架內(nèi)高壓軟管；17_電磁開關(guān)閥；18-雙層框架；19_方板；20_大齒輪；21_回轉(zhuǎn)支承；22_帶抱閘伺服電機(jī)；23_蝸輪；24_蝸桿；25.伺服電機(jī)；26-焊接管道；27_上支架；28_下支架；29_旋轉(zhuǎn)接頭；30_直流減速電機(jī)；31_小同步帶輪；32_大同步帶輪；33_電磁離合器；34_底盤支架。
【具體實(shí)施方式】
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[0021]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。但不應(yīng)將此理解為本實(shí)用新型的上述主題的范圍僅限于下述實(shí)施例。
[0022]對(duì)照?qǐng)D1-圖2，本實(shí)用新型提供一種變電站帶電水沖洗機(jī)器人，該機(jī)器人包括外殼2、雙層框架18、行走機(jī)構(gòu)、沖洗機(jī)構(gòu)、通水管路、地線3、蓄電池15及控制箱14。雙層框架18為雙層長(zhǎng)方形框架，框架呈凸字形。行走機(jī)構(gòu)固定于雙層框架18底部，外殼2安裝在雙層框架18外部，沖洗機(jī)構(gòu)固定于雙層框架18頂部，沖洗機(jī)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)兩部分，通水管路安裝在雙層框架18內(nèi)，通水管路為絕緣管路。地線3固定在雙層框架18尾端，地線3連接變電站的地線端。雙層框架18下層安裝有蓄電池15，為該機(jī)器人各項(xiàng)機(jī)構(gòu)和設(shè)備提供動(dòng)力源。雙層框架18上層安裝有控制箱14，控制箱14內(nèi)安裝有車載控制器、控制電路。
[0023]所述行走機(jī)構(gòu)為輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)包括底盤支架34、車輪1、直流減速電機(jī)30、小同步帶輪31、大同步帶輪32和電磁離合器33，底盤支架34通過(guò)螺栓固定在雙層框架18底部，兩個(gè)直流減速電機(jī)30通過(guò)螺栓固定在底盤支架34中部?jī)啥?，直流減速電機(jī)30輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與小同步帶輪31輪軸連接，小同步帶輪31輪軸上固定有兩個(gè)小同步帶輪31，兩個(gè)小同步帶輪31通過(guò)同步帶分別與前、后端的大同步帶輪32連接，大同步帶輪32通過(guò)鍵傳動(dòng)帶動(dòng)車輪I輪軸，車輪I輪軸一端通過(guò)鍵連接與軸端擋板連接車輪1，該機(jī)器人前端的兩根車輪I輪軸內(nèi)側(cè)安裝有電磁離合器33，電磁離合器33的固定軸通過(guò)軸端擋板固定安裝在底盤支架34上，電磁離合器33通電鎖死行走機(jī)構(gòu)。
[0024]所述沖洗結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括下支架28、回轉(zhuǎn)支承21、上支架27、帶抱閘伺服電機(jī)22、小齒輪、大齒輪20及圓柱外罩4，下支架28為空心圓柱支