一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站設(shè)備既包括室外設(shè)備，也涵蓋了繼電保護(hù)室、開(kāi)關(guān)室等室內(nèi)設(shè)備，是輸變電過(guò)程中的關(guān)鍵設(shè)備，為保證其可靠運(yùn)行，需要定期巡檢。但是現(xiàn)有的巡檢設(shè)備沒(méi)辦法對(duì)變電站室內(nèi)的情況，例如設(shè)備是否完整、設(shè)備檢修門(mén)是否閉合，設(shè)備位置是否變化、變電站室內(nèi)是否存在異常物體等異常無(wú)法準(zhǔn)確及時(shí)的判斷。這主要是由于沒(méi)有能夠有效地、準(zhǔn)確地記錄設(shè)備位置的方法。
[0003]因此，需要有一種能夠準(zhǔn)確地記錄變電站室內(nèi)設(shè)備的位置信息設(shè)備。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提出了一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法檢測(cè)多種變電站室內(nèi)設(shè)備異常的問(wèn)題。
[0005]本實(shí)用新型提供了一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人，所述巡檢機(jī)器人包括:機(jī)器人本體、與所述機(jī)器人本體固定連接的軌道連接裝置、與所述機(jī)器人本體固定連接的激光雷達(dá);所述軌道連接裝置包括用于與軌道滑動(dòng)連接的連接頭和用于與機(jī)器人本體固定的連接桿，其中，所述連接桿與所述連接頭相連接；
[0006]所述激光雷達(dá)的測(cè)量面與所述連接桿平行；所述巡檢機(jī)器人還包括無(wú)線通信模塊、定位裝置;其中，所述機(jī)器人本體包括本體外殼，所述激光雷達(dá)與所述本體外殼固定連接，所述無(wú)線通信模塊和所述定位裝置設(shè)置于所述本體外殼內(nèi)；并且，所述激光雷達(dá)和所述定位裝置均與所述無(wú)線通信模塊連接。
[0007]其中，所述連接桿與所述連接頭可旋轉(zhuǎn)連接。
[0008]其中，所述連接桿的旋轉(zhuǎn)角度為30度?120度。
[0009]其中，定位裝置為GPS定位裝置、拉線編碼器或RFID讀卡定位器。
[0010]本實(shí)用新型的方案中，在巡檢機(jī)器人上設(shè)置激光雷達(dá)，利用激光雷達(dá)對(duì)變電站室內(nèi)設(shè)備的位置、狀態(tài)等信息進(jìn)行精確地記錄，以用于檢測(cè)變電站室內(nèi)設(shè)備是否出現(xiàn)異常，尤其是設(shè)備是否完整、設(shè)備檢修門(mén)是否閉合，設(shè)備位置是否變化、變電站室內(nèi)是否存在異常物體等異常，有效提尚設(shè)備巡檢的效率和精度。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施例
[0012]為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互任意組合。
[0013]本實(shí)用新型中的基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人的具體實(shí)現(xiàn)方式如下。
[0014]圖1是基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。此變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人包括:機(jī)器人本體1、與機(jī)器人本體固定連接的軌道連接裝置2、與機(jī)器人本體固定連接的激光雷達(dá)3;軌道連接裝置2包括用于與軌道滑動(dòng)連接的連接頭22和用于與機(jī)器人本體固定的連接桿21。其中，用于與軌道滑動(dòng)連接的連接頭22與滑軌連接，可以采用任何連接方式，例如，在用于與軌道滑動(dòng)連接的連接頭22上設(shè)置滑輪，使滑輪在軌道上滑動(dòng)連接。用于與機(jī)器人本體固定的連接桿21與用于與軌道滑動(dòng)連接的連接頭22相連接。
[0015]激光雷達(dá)的測(cè)量面31與所述連接桿21平行;巡檢機(jī)器人還包括無(wú)線通信模塊105、定位裝置103。其中，巡檢機(jī)器人本體包括本體外殼101，激光雷達(dá)3與本體外殼101固定連接，無(wú)線通信模塊105和定位裝置103設(shè)置于本體外殼101內(nèi)；并且，激光雷達(dá)3和定位裝置103均與無(wú)線通信模塊105連接。
[0016]如圖1所示的，連接桿21與連接頭22可旋轉(zhuǎn)連接。這樣，隨著連接桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，激光雷達(dá)3可以隨著連接桿的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)角度可以根據(jù)實(shí)際情況而定，例如可以是30度?120度，例如，45度、60度、90度或者110度。以便于激光雷達(dá)3能夠測(cè)量到更寬泛的范圍。
[0017]連接桿21與連接頭22的可旋轉(zhuǎn)連接方式，可以采用任何一種旋轉(zhuǎn)連接方式，例如可以采用球體旋轉(zhuǎn)連接方式，即在連接桿21和連接頭22之間設(shè)置連接球，在連接頭22上設(shè)置球狀的中控卡槽，連接球卡設(shè)在卡槽內(nèi)，連接桿21與連接球固定連接。
[0018]其中，定位裝置可以為GPS定位裝置、拉線編碼器或RFID讀卡定位器。
[0019]在實(shí)際操作中，在巡檢機(jī)器人接受數(shù)據(jù)采集任務(wù)后，沿著軌道行駛，使得激光雷達(dá)3進(jìn)行探測(cè)獲得目標(biāo)變電站室內(nèi)設(shè)備的雷達(dá)數(shù)據(jù)作為參考數(shù)據(jù)，并且通過(guò)定位裝置103獲得激光雷達(dá)進(jìn)行探測(cè)操作時(shí)的位置信息，將參考數(shù)據(jù)和位置信息通過(guò)無(wú)線通信模塊105發(fā)送至上位機(jī)的數(shù)據(jù)庫(kù)。
[0020]雷達(dá)數(shù)據(jù)是指單條激光光束測(cè)得的距離，或者，雷達(dá)數(shù)據(jù)是指多條激光光束測(cè)得的距離。
[0021]上述實(shí)現(xiàn)方式中，定位裝置為GPS定位裝置、拉線編碼器或RFID讀卡定位器。
[0022]本實(shí)用新型的方案中，在巡檢機(jī)器人上設(shè)置激光雷達(dá)，利用激光雷達(dá)對(duì)變電站室內(nèi)設(shè)備的位置、狀態(tài)等信息進(jìn)行精確地記錄，以用于檢測(cè)變電站室內(nèi)設(shè)備是否出現(xiàn)異常，尤其是設(shè)備是否完整、設(shè)備檢修門(mén)是否閉合，設(shè)備位置是否變化、變電站室內(nèi)是否存在異常物體等異常，有效提尚設(shè)備巡檢的效率和精度。
[0023]本實(shí)用新型中，巡檢機(jī)器人具有無(wú)線通信模塊，并且通過(guò)無(wú)線通信模塊與數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行通信。定位裝置為GPS定位裝置、拉線編碼器或RFID讀卡定位器。
[0024]因此，本實(shí)用新型的方案可以通過(guò)激光雷達(dá)準(zhǔn)確地記錄變電站室內(nèi)設(shè)備的位置、狀態(tài)信息，從而有效提高設(shè)備巡檢的效率和精度。
[0025]此外，需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書(shū)中所描述的具體實(shí)施例，其零、部件的形狀、所取名稱(chēng)等可以不同，本說(shuō)明書(shū)中所描述的以上內(nèi)容僅僅是對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例說(shuō)明。
[0026]上面描述的內(nèi)容可以單獨(dú)地或者以各種方式組合起來(lái)實(shí)施，而這些變型方式都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0027]在本文中，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0028]以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，僅僅參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人包括:機(jī)器人本體、與所述機(jī)器人本體固定連接的軌道連接裝置、與所述機(jī)器人本體固定連接的激光雷達(dá);所述軌道連接裝置包括用于與軌道滑動(dòng)連接的連接頭和用于與機(jī)器人本體固定的連接桿，其中，所述連接桿與所述連接頭相連接； 所述激光雷達(dá)的測(cè)量面與所述連接桿平行;所述巡檢機(jī)器人還包括無(wú)線通信模塊、定位裝置;其中，所述機(jī)器人本體包括本體外殼，所述激光雷達(dá)與所述本體外殼固定連接，所述無(wú)線通信模塊和所述定位裝置設(shè)置于所述本體外殼內(nèi)；并且，所述激光雷達(dá)和所述定位裝置均與所述無(wú)線通信模塊連接。2.如權(quán)利要求1所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述連接桿與所述連接頭可旋轉(zhuǎn)連接。3.如權(quán)利要求2所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述連接桿的旋轉(zhuǎn)角度為30度?120度。4.如權(quán)利要求2所述一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于，定位裝置為GPS定位裝置、拉線編碼器或RFID讀卡定位器。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于激光雷達(dá)的變電站室內(nèi)巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)器人本體、與所述機(jī)器人本體固定連接的軌道連接裝置、無(wú)線通信模塊、定位裝置、與所述機(jī)器人本體固定連接的激光雷達(dá)；其中，所述機(jī)器人本體包括本體外殼，所述激光雷達(dá)與所述本體外殼固定連接，所述無(wú)線通信模塊和所述定位裝置設(shè)置于所述本體外殼內(nèi)；并且，所述激光雷達(dá)和所述定位裝置均與所述無(wú)線通信模塊連接。該巡檢機(jī)器人能夠準(zhǔn)確掃描并記錄變電站室內(nèi)各設(shè)備的位置、狀態(tài)信息，以便于對(duì)變電站室內(nèi)的巡檢提供準(zhǔn)確的參考數(shù)據(jù)。
【IPC分類(lèi)】B25J5/02, B25J19/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205097177
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520905070
【發(fā)明人】田永權(quán), 李金龍, 謝蓓敏, 李軍良, 孫立偉, 謝佳男
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)吉林省電力有限公司檢修公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司, 上海伊探電子科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月23日
【申請(qǐng)日】2015年11月13日