一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，包括：至少一巡檢機(jī)器人，用以巡檢至少兩個(gè)變電站，并發(fā)送巡檢數(shù)據(jù)，在每個(gè)所述巡檢機(jī)器人上設(shè)置有標(biāo)記物件；控制總機(jī)，根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)生成監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，以監(jiān)控每個(gè)巡檢機(jī)器人所巡檢的變電站；以及通訊調(diào)配車，用以在不同變電站之間轉(zhuǎn)運(yùn)巡檢機(jī)器人；通訊調(diào)配車上設(shè)有升降機(jī)和控制裝置，第一傳感器和所述第二傳感器感應(yīng)到所述巡檢機(jī)器人上的標(biāo)記物件而分別生成感應(yīng)信號(hào)，控制裝置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)展開以形成巡檢機(jī)器人上下車體的通道，控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)收起，N為正整數(shù)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一個(gè)巡檢機(jī)器人巡檢多個(gè)變電站，保證機(jī)器人能夠被更加充分利用地投入至運(yùn)維工作。
【專利說明】
一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及變電站巡檢領(lǐng)域，特別涉及的是一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]變電站(Substat1n)是把一些設(shè)備組裝起來，用以切斷或接通、改變或者調(diào)整電壓，在電力系統(tǒng)中，變電站是輸電和配電的集結(jié)點(diǎn)。變電站的設(shè)備需要日常的巡檢與維護(hù)，傳統(tǒng)的方式是通過作業(yè)人員去現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行巡檢，但是存在浪費(fèi)人力的問題，另外由于變電站產(chǎn)生強(qiáng)電，作業(yè)人員的不小心有可能導(dǎo)致觸電等危害。因而現(xiàn)有的改進(jìn)方式是通過巡檢機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的變電站巡檢，但是依然存在不足，巡檢機(jī)器人的活動(dòng)范圍有限，只能巡檢一個(gè)地區(qū)的變電站，造成機(jī)器人資源的不充分利用或者說是浪費(fèi)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)巡檢機(jī)器人巡檢多個(gè)變電站，保證機(jī)器人能夠被更加充分利用地投入至運(yùn)維工作。
[0004]為解決上述問題，本發(fā)明提出一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，包括:
[0005]至少一巡檢機(jī)器人，每個(gè)巡檢機(jī)器人用以巡檢至少兩個(gè)變電站，并發(fā)送其在各變電站巡檢而生成的巡檢數(shù)據(jù)，在每個(gè)所述巡檢機(jī)器人上設(shè)置有標(biāo)記物件；
[0006]控制總機(jī)，接收每個(gè)所述巡檢機(jī)器人的巡檢數(shù)據(jù)，用以根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)生成監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，以監(jiān)控每個(gè)巡檢機(jī)器人所巡檢的變電站；以及
[0007]通訊調(diào)配車，用以在不同變電站之間轉(zhuǎn)運(yùn)所述巡檢機(jī)器人；
[0008]其中，所述通訊調(diào)配車上設(shè)有升降機(jī)和用以控制所述升降機(jī)展開收起的控制裝置，所述通訊調(diào)配車的車體內(nèi)、外分別設(shè)有第一傳感器、第二傳感器;所述第一傳感器和所述第二傳感器感應(yīng)到所述巡檢機(jī)器人上的標(biāo)記物件而分別生成感應(yīng)信號(hào)，并傳輸給所述控制裝置;所述控制裝置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)展開以形成所述巡檢機(jī)器人上下車體的通道，所述控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)收起，N為正整數(shù)。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述巡檢機(jī)器人內(nèi)存儲(chǔ)有需巡檢的每個(gè)變電站的地圖及每個(gè)變電站的巡檢路線。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述巡檢機(jī)器人通過自學(xué)習(xí)獲得所述需巡檢的每個(gè)變電站的地圖；所述每個(gè)變電站根據(jù)所需形成的地圖而在站內(nèi)各處布置多個(gè)地理標(biāo)記件，所述巡檢機(jī)器人上設(shè)置有能夠探測(cè)到所述地理標(biāo)記件的激光雷達(dá)傳感器，所述巡檢機(jī)器人通過在站內(nèi)行走多次而使得激光雷達(dá)傳感器探測(cè)到各處的地理標(biāo)記件，從而形成地圖。
[0011 ]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述巡檢機(jī)器人將自學(xué)習(xí)獲得的地圖發(fā)送給所述控制總機(jī)，以在所述控制總機(jī)上根據(jù)地圖配置機(jī)器人的巡檢路線;所述控制總機(jī)將所述巡檢路線發(fā)送給所述巡檢機(jī)器人。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述升降機(jī)為折疊升降平臺(tái)；在所述升降平臺(tái)上設(shè)置有第三傳感器，用以感應(yīng)到所述巡檢機(jī)器人上的標(biāo)記物件而生成升降感應(yīng)信號(hào)，并將所述升降感應(yīng)信號(hào)傳輸給所述控制裝置;所述控制裝置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)展開下降以形成所述巡檢機(jī)器人上下車體的通道，所述控制裝置響應(yīng)于所述升降感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)升降，所述控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)折疊。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述通訊調(diào)配車的車體內(nèi)設(shè)置有至少一用以固定所述巡檢機(jī)器人的機(jī)器人固定座。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述通訊調(diào)配車的車體內(nèi)設(shè)置有和所述機(jī)器人固定座數(shù)目相同的充電裝置，充電裝置和機(jī)器人固定座一一對(duì)應(yīng)且對(duì)應(yīng)的兩者之間具有設(shè)定的相對(duì)位置關(guān)系，所述充電裝置包括:充電箱，內(nèi)置在所述充電箱的充電集成電路板，固定在所述充電箱一側(cè)面上的絕緣固定座，以及間隔排布設(shè)置在所述絕緣固定座上的三個(gè)金屬?gòu)椘?每個(gè)金屬?gòu)椘ㄆ矫娌?、和一體成型在平面部的一端的坡面部，所述平面部的另一端朝向所述充電箱固定且電性連接到所述充電集成電路板，所述坡面部的自由端靠近或接觸所述絕緣固定座的上表面。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述三個(gè)金屬?gòu)椘謩e為正極金屬?gòu)椘?、?fù)極金屬?gòu)椘托盘?hào)金屬?gòu)椘?所述正極金屬?gòu)椘?、所述?fù)極金屬?gòu)椘謩e電性連接到所述充電集成電路板的充電回路中；所述信號(hào)金屬?gòu)椘娦赃B接到所述充電集成電路板的信號(hào)檢測(cè)電路，所述信號(hào)檢測(cè)電路響應(yīng)于所述信號(hào)金屬?gòu)椘a(chǎn)生的信號(hào)而生成一提示信號(hào)，所述信號(hào)檢測(cè)電路的提示信號(hào)通過信號(hào)引出線引出到所述充電箱之外的控制裝置中，所述控制裝置根據(jù)所述提示信號(hào)生成一充電控制信號(hào);所述充電回路中設(shè)有充電開關(guān)，所述充電開關(guān)由所述充電控制信號(hào)控制導(dǎo)通或截止。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在所述控制裝置中還設(shè)有控制所述充電控制信號(hào)是否輸出至充電開關(guān)的控制端的輸出控制單元。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述金屬?gòu)椘姆浅蛩龀潆娤涔潭ㄟB接的部位在所述絕緣固定座上方一定空間內(nèi)可上下運(yùn)動(dòng)。
[0018]采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下有益效果:通過通訊調(diào)配車轉(zhuǎn)運(yùn)巡檢機(jī)器人，以使巡檢機(jī)器人的活動(dòng)范圍不再局限于一個(gè)變電站中，可以在多個(gè)變電站之間轉(zhuǎn)移，因此巡檢機(jī)器人可以用來巡檢多個(gè)變電站，巡檢機(jī)器人在巡檢之后將巡檢數(shù)據(jù)發(fā)送給控制總機(jī)，控制總機(jī)從而可以集中監(jiān)控多個(gè)變電站的情況，實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多站的巡檢方式，提高了巡檢機(jī)器人的利用率，同時(shí)還可以集中進(jìn)行監(jiān)控變電站，不僅如此，在通訊調(diào)配車上設(shè)置了升降機(jī)、控制裝置和用來感應(yīng)機(jī)器人的第一傳感器、第二傳感器，通過第一傳感器和第二傳感器感應(yīng)到機(jī)器人是否需要進(jìn)出車體內(nèi)，控制裝置根據(jù)相應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)的展開收起，以便機(jī)器人自動(dòng)上下車體。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0020]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的通訊調(diào)配車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖3是本發(fā)明實(shí)施例的充電裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖中標(biāo)記說明:
[0023]1-巡檢機(jī)器人，2-控制總機(jī)，3-通訊調(diào)配車，A-變電站，B-變電站，11-車體，111開口部，12-機(jī)器人固定座，13-升降機(jī)，14-微氣象儀，15-天線，16-倒伏機(jī)構(gòu)，17-折疊工作臺(tái)，21-充電箱，211-散熱孔，212-安裝孔，22-絕緣固定座，23-正極金屬?gòu)椘?31-平面部，232-坡面部，24-負(fù)極金屬?gòu)椘?5-信號(hào)金屬?gòu)椘?br>【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)的說明。
[0025]在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施的限制。
[0026]參看圖1，本實(shí)施例的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，包括:至少一巡檢機(jī)器人I，控制總機(jī)2和通訊調(diào)配車3，可以實(shí)現(xiàn)一機(jī)多站式巡檢，充分發(fā)揮現(xiàn)有巡檢機(jī)器人性能，對(duì)巡維中心所管轄區(qū)域變電站進(jìn)行全覆蓋，替代運(yùn)行人員部分日常巡視工作，更利于管轄變電站無人化的運(yùn)維，進(jìn)一步提高變電站運(yùn)維自動(dòng)化水平。
[0027]巡檢機(jī)器人I的數(shù)目可以根據(jù)實(shí)際需要巡檢的變電站數(shù)目、以及通訊調(diào)配車3的容量而定，當(dāng)然，通訊調(diào)配車3的數(shù)目同樣可以不止一輛。
[0028]現(xiàn)有巡檢機(jī)器人由于活動(dòng)范圍有限，因而被設(shè)置為只能一個(gè)變電站，在本實(shí)施例中，每個(gè)巡檢機(jī)器人I可以巡檢至少兩個(gè)變電站(圖中示出A和B)，可以理解，本實(shí)施例的巡檢機(jī)器人I不同時(shí)巡檢兩個(gè)變電站，而是在兩個(gè)變電站之間轉(zhuǎn)移，依次巡檢。巡檢機(jī)器人I在每個(gè)變電站巡檢均會(huì)生成相應(yīng)的巡檢數(shù)據(jù)，巡檢方式可以和現(xiàn)有巡檢機(jī)器人巡檢方式相同，巡檢之后將巡檢數(shù)據(jù)發(fā)送給控制總機(jī)2。
[0029]控制總機(jī)2接收每個(gè)巡檢機(jī)器人I每次巡檢所獲得的巡檢數(shù)據(jù)，根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)生成監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，以監(jiān)控每個(gè)巡檢機(jī)器人I所巡檢的變電站?？刂瓶倷C(jī)2可以具備有顯示器、輸入輸出裝置等，從而可以將監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)輸出以便觀察分析。
[0030]通訊調(diào)配車3可以用來運(yùn)輸巡檢機(jī)器人I，在不同變電站之間轉(zhuǎn)運(yùn)巡檢機(jī)器人，例如從變電站A轉(zhuǎn)運(yùn)到變電站B，車體11內(nèi)可以用來容納至少一個(gè)巡檢機(jī)器人I。
[0031]巡檢機(jī)器人I和控制總機(jī)2均設(shè)置有通信裝置或通信模塊，兩者之間可以進(jìn)行通信，巡檢機(jī)器人I也得以將巡檢數(shù)據(jù)發(fā)送給控制總機(jī)2。當(dāng)然，較佳的，巡檢機(jī)器人1、控制總機(jī)2和通訊調(diào)配車3之間均是可以相互通信的。
[0032]本實(shí)施例的通訊調(diào)配車3不同于傳統(tǒng)的用來運(yùn)送貨物或者人的車，通訊調(diào)配車3上設(shè)有升降機(jī)13、控制裝置、第一傳感器和第二傳感器(圖中未示出)?？刂蒲b置可以控制升降機(jī)13展開收起，第一傳感器、第二傳感器分別設(shè)置在通訊調(diào)配車3的車體11內(nèi)、車體11外，更具體的，第一傳感器設(shè)置在車體11的用來供巡檢機(jī)器人I進(jìn)出的開口部111的內(nèi)側(cè)，而第二傳感器則在開口部111的外側(cè)，開口部111例如是通常用來設(shè)置車門的車框。
[0033]在本實(shí)施例中，在每個(gè)巡檢機(jī)器人I上均設(shè)置有標(biāo)記物件，第一傳感器和第二傳感器能夠感應(yīng)到標(biāo)記物件，從而能夠感應(yīng)到處于相應(yīng)的位置的巡檢機(jī)器人I，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鞲袘?yīng)到標(biāo)記物件，則表明巡檢機(jī)器人I處于車體11開口部111的內(nèi)側(cè)，第二傳感器感應(yīng)到標(biāo)記物件，則表明巡檢機(jī)器人I處于車體11開口部11的外側(cè)。第一傳感器、第二傳感器例如是光電傳感器、測(cè)距傳感器等，標(biāo)記物件是相應(yīng)能夠被傳感器感應(yīng)到的物件。
[0034]第一傳感器和第二傳感器感應(yīng)到巡檢機(jī)器人I上的標(biāo)記物件而分別生成感應(yīng)信號(hào)，兩者產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)實(shí)時(shí)傳輸給控制裝置，兩個(gè)傳感器產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)的信號(hào)形式可以相同，而由于巡檢機(jī)器人I上下車體11的時(shí)間是有先后的，兩個(gè)傳感器的感應(yīng)信號(hào)生成的時(shí)間點(diǎn)不同，控制裝置會(huì)先后收到感應(yīng)信號(hào)。
[0035]控制裝置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)13展開以形成巡檢機(jī)器人I上下車體11的通道，控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)13收起，N為正整數(shù)。具體來說，通常一個(gè)站點(diǎn)只會(huì)上下一個(gè)巡檢機(jī)器人I，當(dāng)巡檢機(jī)器人I出現(xiàn)在車體11開口部111的外側(cè)時(shí)，第二傳感器會(huì)感應(yīng)到標(biāo)記物件而生成一個(gè)感應(yīng)信號(hào)。控制裝置接收到該感應(yīng)信號(hào)則控制升降機(jī)13展開。巡檢機(jī)器人I走進(jìn)車體11內(nèi)到達(dá)車體11開口部111的內(nèi)側(cè)時(shí)，第一傳感器會(huì)感應(yīng)到標(biāo)記物件而生成一個(gè)感應(yīng)信號(hào)?？刂蒲b置因而又接收到一個(gè)感應(yīng)信號(hào)，將原來控制升降機(jī)13展開的信號(hào)取反，控制升降機(jī)13收起，反之，巡檢機(jī)器人走出車體也是相同，第一傳感器會(huì)先生成一個(gè)感應(yīng)信號(hào)傳輸給控制裝置以控制升降機(jī)展開.巡檢機(jī)器人I走下車體之后，第二傳感器會(huì)接著生成一個(gè)感應(yīng)信號(hào)傳輸給控制裝置以控制升降機(jī)13收起。升降機(jī)13還可通過人工操作進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)批量巡檢機(jī)器人I的上下車體11。
[0036]在一個(gè)實(shí)施例中，巡檢機(jī)器人I內(nèi)存儲(chǔ)有需巡檢的每個(gè)變電站的地圖及每個(gè)變電站的巡檢路線。變電站的地圖標(biāo)記了各巡檢點(diǎn)(待檢測(cè)的設(shè)備、裝置、部件等)及環(huán)境點(diǎn)，巡檢機(jī)器人I按照巡檢路線對(duì)路線上的巡檢點(diǎn)進(jìn)行檢查。
[0037]巡檢機(jī)器人I可以通過自學(xué)習(xí)獲得需巡檢的每個(gè)變電站A和B的地圖。每個(gè)變電站根據(jù)所需形成的(規(guī)劃)地圖，在站內(nèi)各處布置多個(gè)地理標(biāo)記件，這些地理標(biāo)記件可以標(biāo)記巡檢點(diǎn)或環(huán)境點(diǎn)，巡檢機(jī)器人I上設(shè)置有能夠探測(cè)到地理標(biāo)記件的激光雷達(dá)傳感器，巡檢機(jī)器人I通過在站內(nèi)行走多次而使得激光雷達(dá)傳感器探測(cè)到各處的地理標(biāo)記件，從而形成地圖。巡檢機(jī)器人I行走過程中，每次探測(cè)到地理標(biāo)記件后會(huì)對(duì)該位置點(diǎn)進(jìn)行記錄，獲得全部這些位置點(diǎn)后可以獲得相對(duì)位置關(guān)系，從而形成整張地圖。
[0038]巡檢機(jī)器人I通過自學(xué)習(xí)形成地圖之后，將地圖發(fā)送給控制總機(jī)2，控制總機(jī)2上可以根據(jù)地圖配置巡檢機(jī)器人I的巡檢路線，具體可以人工配置每個(gè)變電站的巡檢路線，控制總機(jī)將巡檢路線發(fā)送給巡檢機(jī)器人I，從而巡檢機(jī)器人I可以根據(jù)該巡檢路線行走及檢測(cè)。
[0039]在一個(gè)較佳的實(shí)施例中，升降機(jī)13為折疊升降平臺(tái)。在升降平臺(tái)上設(shè)置有第三傳感器，第三傳感器用來感應(yīng)巡檢機(jī)器人I上的標(biāo)記物件，在感應(yīng)到標(biāo)記物件時(shí)生成升降感應(yīng)信號(hào)，并將升降感應(yīng)信號(hào)傳輸給控制裝置?？刂蒲b置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)13展開下降，以形成巡檢機(jī)器人I上下車體11的通道，控制裝置響應(yīng)于升降感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)13升降，升降的高度例如使得該巡檢機(jī)器人I上下車體11的通道和車體11內(nèi)底面平行，從而便于巡檢機(jī)器人I行走至升降機(jī)13的平臺(tái)上，控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制升降機(jī)13折疊。
[0040]較佳的，通訊調(diào)配車3的車體11內(nèi)設(shè)置有至少一用以固定巡檢機(jī)器人I的機(jī)器人固定座12，進(jìn)入車體11內(nèi)的巡檢機(jī)器人I由相應(yīng)機(jī)器人固定座12來固定，避免車輛行駛過程中顛簸造成巡檢機(jī)器人的活動(dòng)而易被損壞的問題。
[0041]通訊調(diào)配車3的車體11內(nèi)設(shè)置有和機(jī)器人固定座12數(shù)目相同的充電裝置，充電裝置和機(jī)器人固定座12—一對(duì)應(yīng)且對(duì)應(yīng)的兩者之間具有設(shè)定的相對(duì)位置關(guān)系。
[0042]參看圖3，充電裝置包括:充電箱21，內(nèi)置在充電箱21的充電集成電路板(圖中未示出)，固定在充電箱21—側(cè)面上的絕緣固定座22，以及間隔排布設(shè)置在絕緣固定座22上的三片金屬?gòu)椘?3、24和25。充電集成電路板可以包括常規(guī)的充電回路，充電回路是目前較為成熟的用來充電的電路，因而在此不做贅述。
[0043]其中，每個(gè)金屬?gòu)椘ㄆ矫娌?、和一體成型在平面部的一端的坡面部，換言之，金屬?gòu)椘菑澱鄣?，彎折的角度呈鈍角。從上俯視則金屬?gòu)椘示匦蚊?，從?cè)面觀察則金屬?gòu)椘殊g角形狀。平面部231(以正極金屬?gòu)椘瑸槔?的另一端(和坡面部232連接的那端的相對(duì)端)朝向充電箱21固定且電性連接到充電集成電路板，坡面部232的自由端靠近或接觸絕緣固定座22的上表面。也就是說，金屬?gòu)椘瑑H一端被固定，另一端自由，該自由端屬于坡面部232。
[0044]由于金屬?gòu)椘哂衅矫娌亢推旅娌?平面部是金屬?gòu)椘木哂衅矫娴囊粋€(gè)部分，坡面部是金屬?gòu)椘哂衅矫娴牧硪粋€(gè)部分，只是坡面部的平面相對(duì)傾斜，因而稱作坡面部)，因而當(dāng)巡檢機(jī)器人I的電極接觸金屬?gòu)椘瑫r(shí)，活動(dòng)范圍不再局限于一平面，而是可以下移到坡面部且能夠在坡面部上移動(dòng)，因而可以適應(yīng)車輛的顛簸情況，在顛簸過程中，巡檢機(jī)器人I和充電裝置可能存在一定的抖動(dòng)，通過坡面部的緩沖可以保證在一定顛簸情況下，巡檢機(jī)器人I的電極可以持續(xù)接觸金屬?gòu)椘?，從而正常充電。金屬?gòu)椘旧砭哂幸欢ǖ膹椥裕蚨鴻C(jī)器人的電極可對(duì)金屬?gòu)椘舷聫椥园磯憾浑x開金屬?gòu)椘砻?，可以進(jìn)一步保證顛簸情況下的正常充電。
[0045]在一個(gè)實(shí)施例中，金屬?gòu)椘姆枪潭ㄟB接充電箱21的部位在絕緣固定座22上方一定空間內(nèi)可上下運(yùn)動(dòng)。換言之，金屬?gòu)椘斯潭ㄟB接充電箱21的部位不能動(dòng)，其余部分和絕緣固定座22之間具有一定的間隙，從而金屬?gòu)椘稍诮^緣固定座22上方上下運(yùn)動(dòng)，在車輛顛簸情況下，巡檢機(jī)器人I電極接觸金屬?gòu)椘铱稍谝欢ǚ秶鷥?nèi)作緩沖，進(jìn)一步保證巡檢機(jī)器人I在顛簸時(shí)依然正常充電。
[0046]具體的，三個(gè)金屬?gòu)椘謩e為正極金屬?gòu)椘?3、負(fù)極金屬?gòu)椘?4和信號(hào)金屬?gòu)椘?5。正極金屬?gòu)椘?3、負(fù)極金屬?gòu)椘?4分別電性連接到充電集成電路板的充電回路中；信號(hào)金屬?gòu)椘?5電性連接到充電集成電路板的信號(hào)檢測(cè)電路。
[0047]充電集成電路板除了集成有充電回路外，還集成有信號(hào)檢測(cè)電路，且信號(hào)金屬?gòu)椘娦赃B接到信號(hào)檢測(cè)電路，信號(hào)檢測(cè)電路用于接收信號(hào)金屬?gòu)椘瑐鬟^來的信號(hào)，然后將信號(hào)轉(zhuǎn)換(或者也可不轉(zhuǎn)換)形成提示信號(hào)后輸出給外部的控制裝置(圖中未示出)，當(dāng)然，充電集成電路設(shè)有信號(hào)引出線，充電箱21上也相應(yīng)設(shè)置有信號(hào)引出孔，信號(hào)引出線用于充電集成電路和控制裝置間的信號(hào)傳遞，其中可以包裹有若干信號(hào)線或電源線等。換言之，信號(hào)檢測(cè)電路響應(yīng)于信號(hào)金屬?gòu)椘?5產(chǎn)生的信號(hào)而生成一提示信號(hào)，信號(hào)檢測(cè)電路的提示信號(hào)通過信號(hào)引出線引出到充電箱21之外的控制裝置中。
[0048]控制裝置接收到提示信號(hào)后，會(huì)根據(jù)提示信號(hào)生成一充電控制信號(hào)，該充電控制信號(hào)反饋給充電回路，充電回路中設(shè)有充電開關(guān)，充電開關(guān)由充電控制信號(hào)控制導(dǎo)通或截止。相應(yīng)的，在巡檢機(jī)器人I上同樣設(shè)有三個(gè)電極，其中兩個(gè)用來接觸正極金屬?gòu)椘?3和負(fù)極金屬?gòu)椘?4實(shí)現(xiàn)充電，另外一個(gè)電極用來接觸信號(hào)金屬?gòu)椘?5，巡檢機(jī)器人I的三個(gè)電極位置和充電裝置的金屬?gòu)椘恢孟嗷?duì)應(yīng)，從而巡檢機(jī)器人固定后，信號(hào)金屬?gòu)椘?5便可獲得巡檢機(jī)器人I該另外一個(gè)電極的信號(hào)，以表明巡檢機(jī)器人I做好充電準(zhǔn)備。
[0049]由于金屬?gòu)椘懵对谕猓蚨舫潆娀芈吩诮饘購(gòu)椘由想姌O后便可工作，容易在金屬?gòu)椘`連接的情況下產(chǎn)生充電回路短路，可能導(dǎo)致火災(zāi)等事故。因此，在充電回路中設(shè)置了充電開關(guān)，例如是設(shè)置在充電回路中的開關(guān)管，控制端由充電控制信號(hào)控制，由控制裝置根據(jù)提示信號(hào)來生成充電控制信號(hào)可以判別是否是誤連接，保證充電的安全性。
[0050]在一個(gè)實(shí)施例中，充電裝置固定在車體11內(nèi)，在圖1中，充電裝置上設(shè)置有安裝孔212，用來連接車體11內(nèi)的固定部位。在巡檢機(jī)器人I進(jìn)入車內(nèi)并固定于車體11內(nèi)后，巡檢機(jī)器人I的正負(fù)電極分別抵靠于正極金屬?gòu)椘?3的坡面部、負(fù)極金屬?gòu)椘?4的坡面部，巡檢機(jī)器人I的信號(hào)觸發(fā)電極抵靠于信號(hào)金屬?gòu)椘?5的坡面部，由于是抵靠而非固定連接，因而電極可在坡面部上移動(dòng)。充電裝置的固定位置和機(jī)器人的固定位置之間具有設(shè)定的相對(duì)位置關(guān)系。
[0051]較佳的，在控制裝置中還設(shè)有控制充電控制信號(hào)是否輸出至充電開關(guān)的控制端的輸出控制單元。輸出控制單元進(jìn)行控制的依據(jù)信號(hào)例如可以為溫濕度傳感器、煙霧傳感器所測(cè)得的數(shù)據(jù)。
[0052]較佳的，充電箱21的基材為金屬材料，充電箱21上開設(shè)有多個(gè)散熱孔，有利于充電過程中的散熱。
[0053]可選的，在車體11外部設(shè)置有微氣象儀14，在圖2中，微氣象儀14設(shè)置在車體11的頂端，測(cè)量的部位裸露在外，微氣象儀14探測(cè)的氣象數(shù)據(jù)傳輸給控制裝置以控制車體11內(nèi)的巡檢機(jī)器人I的出行，根據(jù)微氣象儀14探測(cè)的天氣情況，巡檢機(jī)器人I可以選擇在較佳的天氣中出去巡檢，而在惡劣天氣下避免出去，可以延長(zhǎng)巡檢機(jī)器人I的使用壽命。
[0054]可選的，在車體11頂端外部安裝有天線15，例如可以采用TQJ-2400玻璃鋼全向天線，垂直面波瓣寬度5.5°，天線長(zhǎng)度580mm，支撐桿直徑40?50mm。進(jìn)一步的，天線15設(shè)置在倒伏機(jī)構(gòu)16上，倒伏機(jī)構(gòu)16由控制裝置控制而將天線15豎起或倒下，或者倒伏機(jī)構(gòu)16由人工控制而將天線15豎起或倒下。通過倒伏機(jī)構(gòu)16可使得天線15在需要時(shí)才豎起，在不需要使用時(shí)倒下，起到對(duì)天線15的保護(hù)作用。
[0055]繼續(xù)參看圖2，在車體11內(nèi)還設(shè)置有用于容置控制裝置和通信設(shè)備的折疊工作臺(tái)17，通信設(shè)備通過天線15收發(fā)信號(hào)。采用折疊工作臺(tái)17可以合理布局安置相應(yīng)的設(shè)備，既節(jié)省空間又能提高操作人員的舒適度。微氣象儀14、天線15和通信設(shè)備，可由通訊調(diào)配車3隨時(shí)調(diào)運(yùn)至無人變電站，快速形成通信系統(tǒng)和氣象監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，極大的節(jié)省實(shí)施時(shí)間。
[0056]本發(fā)明雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定權(quán)利要求，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動(dòng)和修改，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本發(fā)明權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括: 至少一巡檢機(jī)器人，每個(gè)巡檢機(jī)器人用以巡檢至少兩個(gè)變電站，并發(fā)送其在各變電站巡檢而生成的巡檢數(shù)據(jù)，在每個(gè)所述巡檢機(jī)器人上設(shè)置有標(biāo)記物件； 控制總機(jī)，接收每個(gè)所述巡檢機(jī)器人的巡檢數(shù)據(jù)，用以根據(jù)巡檢數(shù)據(jù)生成監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，以監(jiān)控每個(gè)巡檢機(jī)器人所巡檢的變電站；以及 通訊調(diào)配車，用以在不同變電站之間轉(zhuǎn)運(yùn)所述巡檢機(jī)器人； 其中，所述通訊調(diào)配車上設(shè)有升降機(jī)和用以控制所述升降機(jī)展開收起的控制裝置，所述通訊調(diào)配車的車體內(nèi)、外分別設(shè)有第一傳感器、第二傳感器;所述第一傳感器和所述第二傳感器感應(yīng)到所述巡檢機(jī)器人上的標(biāo)記物件而分別生成感應(yīng)信號(hào)，并傳輸給所述控制裝置;所述控制裝置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)展開以形成所述巡檢機(jī)器人上下車體的通道，所述控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)收起，N為正整數(shù)。2.如權(quán)利要求1所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人內(nèi)存儲(chǔ)有需巡檢的每個(gè)變電站的地圖及每個(gè)變電站的巡檢路線。3.如權(quán)利要求2所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人通過自學(xué)習(xí)獲得所述需巡檢的每個(gè)變電站的地圖；所述每個(gè)變電站根據(jù)所需形成的地圖而在站內(nèi)各處布置多個(gè)地理標(biāo)記件，所述巡檢機(jī)器人上設(shè)置有能夠探測(cè)到所述地理標(biāo)記件的激光雷達(dá)傳感器，所述巡檢機(jī)器人通過在站內(nèi)行走多次而使得激光雷達(dá)傳感器探測(cè)到各處的地理標(biāo)記件，從而形成地圖。4.如權(quán)利要求3所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人將自學(xué)習(xí)獲得的地圖發(fā)送給所述控制總機(jī)，以在所述控制總機(jī)上根據(jù)地圖配置機(jī)器人的巡檢路線；所述控制總機(jī)將所述巡檢路線發(fā)送給所述巡檢機(jī)器人。5.如權(quán)利要求1所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述升降機(jī)為折疊升降平臺(tái)；在所述升降平臺(tái)上設(shè)置有第三傳感器，用以感應(yīng)到所述巡檢機(jī)器人上的標(biāo)記物件而生成升降感應(yīng)信號(hào)，并將所述升降感應(yīng)信號(hào)傳輸給所述控制裝置;所述控制裝置響應(yīng)于第N次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)展開下降以形成所述巡檢機(jī)器人上下車體的通道，所述控制裝置響應(yīng)于所述升降感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)升降，所述控制裝置響應(yīng)于第N+1次的感應(yīng)信號(hào)而控制所述升降機(jī)折疊。6.如權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊調(diào)配車的車體內(nèi)設(shè)置有至少一用以固定所述巡檢機(jī)器人的機(jī)器人固定座。7.如權(quán)利要求6所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊調(diào)配車的車體內(nèi)設(shè)置有和所述機(jī)器人固定座數(shù)目相同的充電裝置，充電裝置和機(jī)器人固定座一一對(duì)應(yīng)且對(duì)應(yīng)的兩者之間具有設(shè)定的相對(duì)位置關(guān)系，所述充電裝置包括:充電箱，內(nèi)置在所述充電箱的充電集成電路板，固定在所述充電箱一側(cè)面上的絕緣固定座，以及間隔排布設(shè)置在所述絕緣固定座上的三個(gè)金屬?gòu)椘?每個(gè)金屬?gòu)椘ㄆ矫娌?、和一體成型在平面部的一端的坡面部，所述平面部的另一端朝向所述充電箱固定且電性連接到所述充電集成電路板，所述坡面部的自由端靠近或接觸所述絕緣固定座的上表面。8.如權(quán)利要求7所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述三個(gè)金屬?gòu)椘謩e為正極金屬?gòu)椘?、?fù)極金屬?gòu)椘托盘?hào)金屬?gòu)椘?所述正極金屬?gòu)椘?、所述?fù)極金屬?gòu)椘謩e電性連接到所述充電集成電路板的充電回路中；所述信號(hào)金屬?gòu)椘娦赃B接到所述充電集成電路板的信號(hào)檢測(cè)電路，所述信號(hào)檢測(cè)電路響應(yīng)于所述信號(hào)金屬?gòu)椘a(chǎn)生的信號(hào)而生成一提示信號(hào)，所述信號(hào)檢測(cè)電路的提示信號(hào)通過信號(hào)引出線引出到所述充電箱之外的控制裝置中，所述控制裝置根據(jù)所述提示信號(hào)生成一充電控制信號(hào);所述充電回路中設(shè)有充電開關(guān)，所述充電開關(guān)由所述充電控制信號(hào)控制導(dǎo)通或截止。9.如權(quán)利要求8所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，在所述控制裝置中還設(shè)有控制所述充電控制信號(hào)是否輸出至充電開關(guān)的控制端的輸出控制單元。10.如權(quán)利要求7所述的一機(jī)多站巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述金屬?gòu)椘姆浅蛩龀潆娤涔潭ㄟB接的部位在所述絕緣固定座上方一定空間內(nèi)可上下運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G07C1/20GK105894603SQ201610203958
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】齊軍, 李福鵬, 林韶文, 劉漢君, 謝幸生, 梁國(guó)堅(jiān), 張新明, 伍尚策, 朱翚, 張永挺, 曾紅英, 張勇志
【申請(qǐng)人】廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司中山供電局