一種智能無人巡檢系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種智能無人巡檢系統(tǒng)，包括安設(shè)在電廠內(nèi)的監(jiān)測設(shè)備、機器人巡檢設(shè)備、無人機巡檢設(shè)備和總控制設(shè)備；所述機器人巡檢設(shè)備包括機器人和處理器，監(jiān)測設(shè)備與機器人巡檢設(shè)備或無人機巡檢設(shè)備連接，機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備與總控制設(shè)備連接。上述技術(shù)方案中的智能無人巡檢系統(tǒng)集成有機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備，在實現(xiàn)運行人員對電廠常規(guī)巡檢的同時，能夠輔助人工巡檢，實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)巡檢，無死角巡檢。
【專利說明】
-種智能無人巡檢系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型設(shè)及數(shù)字化電廠應(yīng)用領(lǐng)域，更具體地，設(shè)及一種電廠立體智能無人巡 檢系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 國際上對于立體巡檢系統(tǒng)，特別是巡檢機器人技術(shù)的研究始于20世紀(jì)80年代， 有代表性的研究成果包括：1988年日本東京電力公司的Sawada等人研制的具有弧形手臂 的光纖復(fù)合架空地線(0PGW)巡檢移動機器人，美國TRC公司1989年研制的一臺懸臂自治 巡線機器人原型，1990年日本法政大學(xué)的化deo化kamura等人開發(fā)的電氣列車饋電電纜 巡檢機器人，日本Sato公司生產(chǎn)的單體小車結(jié)構(gòu)的電力線損傷探測器W及加拿大魅北克 水電研究院Serge等人自2000年開始研發(fā)的朋Line ROVer巡線遙控小車等，另外國外 對無人機的電廠應(yīng)用還是空白；目前國內(nèi)發(fā)電廠無人機、機器人立體巡檢及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 研究與應(yīng)用尚屬空白。 【實用新型內(nèi)容】
[0003] 本實用新型為克服上述現(xiàn)有技術(shù)所述的至少一種缺陷（不足），提供一種智能無人 巡檢系統(tǒng)。
[0004] 為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案如下：
[0005] -種智能無人巡檢系統(tǒng)，包括安設(shè)在電廠內(nèi)的監(jiān)測設(shè)備、機器人巡檢設(shè)備、無人機 巡檢設(shè)備和總控制設(shè)備;所述機器人巡檢設(shè)備包括機器人和處理器，監(jiān)測設(shè)備與機器人巡 檢設(shè)備或無人機巡檢設(shè)備連接，機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備與總控制設(shè)備連接。
[0006] 上述技術(shù)方案中的智能無人巡檢系統(tǒng)集成有機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備， 在實現(xiàn)運行人員對電廠常規(guī)巡檢的同時，能夠輔助人工巡檢，實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)巡檢，無死角巡檢。
[0007] 優(yōu)選的，所述監(jiān)測設(shè)備安設(shè)在電廠內(nèi)的電氣設(shè)備和動力設(shè)備上，其中電氣設(shè)備包 括高壓開關(guān)柜、低壓開關(guān)柜、變壓器和電纜發(fā)電機出口封閉母線;動力設(shè)備包括電動機，動 力設(shè)備監(jiān)測包括電機接線盒監(jiān)測和電機振動及溫升監(jiān)測。
[000引上述監(jiān)測設(shè)備是各類傳感器、熱成像設(shè)備、有毒/有害氣體監(jiān)測設(shè)備等，實現(xiàn)對電 廠運行設(shè)備實時監(jiān)視、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析和故障預(yù)警，及時發(fā)現(xiàn)隱患設(shè)備，預(yù)防因設(shè)備故 障造成的經(jīng)濟損失。
[0009] 優(yōu)選的，所述機器人巡檢設(shè)備在對電廠內(nèi)設(shè)備進行巡檢時，自動將所得數(shù)據(jù)上傳 至總控制設(shè)備，當(dāng)檢測到設(shè)備出現(xiàn)異常情況，自動報警，實現(xiàn)數(shù)據(jù)分級處理，對電廠的智能 化監(jiān)控，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備故障，實現(xiàn)電廠的安全、經(jīng)濟運行。
[0010] 機器人巡檢設(shè)備的巡檢范圍主要是電廠零米層區(qū)域:GIS、變壓器、余熱鍋爐累組、 電氣配電間、電子保護間、化水車間、化學(xué)危險品區(qū)域、設(shè)備異常需要定點巡檢、雷雨天氣的 室外。
[0011] 優(yōu)選的，所述機器人巡檢設(shè)備運行時，自動采集電廠內(nèi)監(jiān)測設(shè)備信息，異常時自動 觸發(fā)報警，自動生成巡檢報告;在時間段τ內(nèi)生成的關(guān)鍵數(shù)據(jù)表，并定時傳送到總控制設(shè)備， 實現(xiàn)巡檢關(guān)鍵數(shù)據(jù)的智能分析，并對設(shè)備W及區(qū)域的狀態(tài)進行預(yù)判。
[0012] 優(yōu)選的，啟動所述機器人巡檢設(shè)備視頻錄像與抓圖存儲，讀取電廠內(nèi)儀表讀數(shù)，并 根據(jù)故障判斷標(biāo)準(zhǔn)進行自動判斷，識別到異常時，進行自動報警。
[0013] 機器人巡檢設(shè)備采用視頻分析方法，準(zhǔn)確讀取各類儀器儀表讀數(shù)，分析環(huán)境異常 情況。如電廠內(nèi)指針式表計、數(shù)字式表計、指示燈狀態(tài)等，均可通過圖像識別的方式進行自 動識別，將圖像信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息，并根據(jù)故障判斷標(biāo)準(zhǔn)進行自動判斷，識別到異常時， 進行自動報警，W保障電廠運行安全。
[0014] 優(yōu)選的，所述機器人巡檢設(shè)備還包括有云臺和安裝在云臺上的可見光與紅外視頻 圖像采集單元，所述可見光與紅外視頻圖像采集單元與主控制設(shè)備連接。
[0015] 機器人巡檢設(shè)備對表計設(shè)備是需要進行狀態(tài)識別和數(shù)據(jù)讀取的，是基于可見光拍 攝技術(shù)，圖像識別技術(shù)和紅外測溫技術(shù)來完成。機器人巡檢設(shè)備的設(shè)計中含有可見光與紅 外視頻圖像采集單元，通過控制可見光與紅外視頻圖像采集單元移動到指定位置，再控制 云臺自由轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)全方位近距離地觀察拍攝目標(biāo)物體。機器人巡檢設(shè)備可拍攝出電廠 內(nèi)各種設(shè)備高清圖像和紅外熱成像，并將采集到的信息保存至數(shù)據(jù)庫，并經(jīng)無線局域網(wǎng)實 時傳輸?shù)街骺厥?，供工作人員分析。
[0016] 優(yōu)選的，所述機器人巡檢設(shè)備還包括有與主控制設(shè)備連接的煙霧傳感器和溫濕度 傳感器等，實時監(jiān)控現(xiàn)場環(huán)境狀態(tài)，有效聯(lián)動環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)。
[0017] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果為:集成機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢 設(shè)備，在實現(xiàn)運行人員對電廠常規(guī)巡檢的同時，能夠輔助人工巡檢，實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)巡檢，無死角 巡檢。
【附圖說明】
[0018] 圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實施方式】
[0019]附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制;為了更好說明本實施例，附 圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產(chǎn)品的尺寸；
[0020] 對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，附圖中某些公知結(jié)構(gòu)及其說明可能省略是可W理解 的。下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型的技術(shù)方案做進一步的說明。
[0021] -種智能無人巡檢系統(tǒng)，包括安設(shè)在電廠內(nèi)的監(jiān)測設(shè)備、機器人巡檢設(shè)備、無人機 巡檢設(shè)備和總控制設(shè)備;所述機器人巡檢設(shè)備包括機器人和處理器，監(jiān)測設(shè)備與機器人巡 檢設(shè)備或無人機巡檢設(shè)備連接，機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備與總控制設(shè)備連接。
[0022] 上述技術(shù)方案中的智能無人巡檢系統(tǒng)集成有機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備， 在實現(xiàn)運行人員對電廠常規(guī)巡檢的同時，能夠輔助人工巡檢，實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)巡檢，無死角巡檢。
[0023] 在本實施例中，所述監(jiān)測設(shè)備安設(shè)在電廠內(nèi)的電氣設(shè)備和動力設(shè)備上，其中電氣 設(shè)備包括高壓開關(guān)柜、低壓開關(guān)柜、變壓器和電纜發(fā)電機出口封閉母線;動力設(shè)備包括電動 機，動力設(shè)備監(jiān)測包括電機接線盒監(jiān)測和電機振動及溫升監(jiān)測。
[0024] 上述監(jiān)測設(shè)備是各類傳感器、熱成像設(shè)備、有毒/有害氣體監(jiān)測設(shè)備等，實現(xiàn)對電 廠運行設(shè)備實時監(jiān)視、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析和故障預(yù)警，及時發(fā)現(xiàn)隱患設(shè)備，預(yù)防因設(shè)備故 障造成的經(jīng)濟損失。
[0025] 在本實施例中，所述機器人巡檢設(shè)備在對電廠內(nèi)設(shè)備進行巡檢時，自動將所得數(shù) 據(jù)上傳至總控制設(shè)備，當(dāng)檢測到設(shè)備出現(xiàn)異常情況，自動報警，實現(xiàn)數(shù)據(jù)分級處理，對電廠 的智能化監(jiān)控，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備故障，實現(xiàn)電廠的安全、經(jīng)濟運行。
[0026] 機器人巡檢設(shè)備的巡檢范圍主要是電廠零米層區(qū)域:GIS、變壓器、余熱鍋爐累組、 電氣配電間、電子保護間、化水車間、化學(xué)危險品區(qū)域、設(shè)備異常需要定點巡檢、雷雨天氣的 室外。
[0027] 在本實施例中，所述機器人巡檢設(shè)備運行時，自動采集電廠內(nèi)監(jiān)測設(shè)備信息，異常 時自動觸發(fā)報警，自動生成巡檢報告;在時間段T內(nèi)生成的關(guān)鍵數(shù)據(jù)表，并定時傳送到總控 制設(shè)備，實現(xiàn)巡檢關(guān)鍵數(shù)據(jù)的智能分析，并對設(shè)備W及區(qū)域的狀態(tài)進行預(yù)判。
[0028] 在本實施例中，啟動所述機器人巡檢設(shè)備視頻錄像與抓圖存儲，讀取電廠內(nèi)儀表 讀數(shù)，并根據(jù)故障判斷標(biāo)準(zhǔn)進行自動判斷，識別到異常時，進行自動報警。
[0029] 機器人巡檢設(shè)備采用視頻分析方法，準(zhǔn)確讀取各類儀器儀表讀數(shù)，分析環(huán)境異常 情況。如電廠內(nèi)指針式表計、數(shù)字式表計、指示燈狀態(tài)等，均可通過圖像識別的方式進行自 動識別，將圖像信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息，并根據(jù)故障判斷標(biāo)準(zhǔn)進行自動判斷，識別到異常時， 進行自動報警，W保障電廠運行安全。
[0030] 在本實施例中，所述機器人巡檢設(shè)備還包括有云臺和安裝在云臺上的可見光與紅 外視頻圖像采集單元，所述可見光與紅外視頻圖像采集單元與主控制設(shè)備連接。
[0031] 機器人巡檢設(shè)備對表計設(shè)備是需要進行狀態(tài)識別和數(shù)據(jù)讀取的，是基于可見光拍 攝技術(shù)，圖像識別技術(shù)和紅外測溫技術(shù)來完成。機器人巡檢設(shè)備的設(shè)計中含有可見光與紅 外視頻圖像采集單元，通過控制可見光與紅外視頻圖像采集單元移動到指定位置，再控制 云臺自由轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)全方位近距離地觀察拍攝目標(biāo)物體。機器人巡檢設(shè)備可拍攝出電廠 內(nèi)各種設(shè)備高清圖像和紅外熱成像，并將采集到的信息保存至數(shù)據(jù)庫，并經(jīng)無線局域網(wǎng)實 時傳輸?shù)街骺厥遥┕ぷ魅藛T分析。
[0032] 在本實施例中，所述機器人巡檢設(shè)備還包括有與主控制設(shè)備連接的煙霧傳感器和 溫濕度傳感器等，實時監(jiān)控現(xiàn)場環(huán)境狀態(tài)，有效聯(lián)動環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)。
[0033] 在本實施例中，本智能無人巡檢系統(tǒng)能夠完成數(shù)據(jù)實時采集、上傳、顯示，進行數(shù) 據(jù)分級處理。且實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)巡檢，無死角巡檢。原來人工巡檢的方式相對來說有較大的弊端， 人工例行巡檢對巡檢人員的生理狀態(tài)、工作經(jīng)驗、技術(shù)技能水平依賴性較大，存在漏巡、缺 陷漏發(fā)現(xiàn)的可能性，而本智能無人巡檢系統(tǒng)例行巡檢不受各類主觀客觀因素影響，巡檢標(biāo) 準(zhǔn)化，巡檢數(shù)據(jù)記錄準(zhǔn)確、存儲安全、可追溯、可靠性高，實現(xiàn)無死角巡檢。再次，本智能無人 巡檢系統(tǒng)最大限度保護人員的人身安全。在發(fā)電廠人工巡檢的設(shè)備及區(qū)域，例如:變壓器、 余熱鍋爐及輔助設(shè)備、電氣配電間、電子保護間、汽機房、化水車間、化學(xué)危險品區(qū)域、煙畫 等等，由于運些設(shè)備或區(qū)域具有一定的危險性，對巡檢人員人身安全有潛在危險，攝像頭、 無人機、機器人構(gòu)成的立體巡檢能替代人員到現(xiàn)場巡檢，最大限度保護人員的人身安全。再 次，本智能無人巡檢系統(tǒng)無論是針對設(shè)備內(nèi)部的、外部的，也無論是設(shè)備的狀態(tài)特征是點狀 分布、線狀分布還是W面狀呈現(xiàn)，都有相應(yīng)的傳感器及技術(shù)手段對其準(zhǔn)確無誤的監(jiān)測，目標(biāo) 是監(jiān)測無盲點，實現(xiàn)全方位、全過程無縫監(jiān)測，不放過任何一點可能出現(xiàn)的設(shè)備隱患。
[0034] 本智能無人巡檢系統(tǒng)是W故障前設(shè)備隱患排查為目標(biāo)，建立W溫升、絕緣、振動為 主要參數(shù)的電氣設(shè)備運行狀態(tài)的預(yù)知、預(yù)判、預(yù)警系統(tǒng)，將被動保護轉(zhuǎn)為主動投切，實現(xiàn)集 中式、智能式維護。從而降低人為因素影響，起到減少事故發(fā)生、保障設(shè)備安全，降低維護成 本的效果，實現(xiàn)狀態(tài)監(jiān)測、診斷、維護數(shù)字化。
[0035] 機器人巡檢設(shè)備移動到相應(yīng)位置，然后采集大量的測量信息，再由機器人巡檢設(shè) 備發(fā)送到后臺處理器運行安全預(yù)警系統(tǒng)處理，根據(jù)需要將數(shù)據(jù)和大數(shù)據(jù)平臺交流。
[0036] 通過布置工業(yè)攝像頭監(jiān)控，機器人巡檢設(shè)備及無人機巡檢設(shè)備形成無死角全方位 立體巡檢。
[0037] 本智能無人巡檢系統(tǒng)通過安裝各類傳感器、熱成像設(shè)備、有毒/有害氣體監(jiān)測設(shè)備 等，實現(xiàn)對電廠運行設(shè)備實時監(jiān)視、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析和故障預(yù)警，及時發(fā)現(xiàn)隱患設(shè)備，預(yù) 防因設(shè)備故障造成的經(jīng)濟損失。
[0038] 實現(xiàn)對關(guān)鍵工作區(qū)域和工作人員的全程監(jiān)視，利用無線網(wǎng)絡(luò)、視頻、廣播等手段， 保障工作人員人身安全。
[0039] 建立完善的設(shè)備故障病例庫，通過設(shè)備廠家協(xié)助、專家診斷、專家會診等方式對設(shè) 備運行異常進行評估、診斷，保障設(shè)備運行的安全性和經(jīng)濟性。
[0040] 建立完善的對標(biāo)管理系統(tǒng)，規(guī)范管理抄表數(shù)據(jù)，并對現(xiàn)場數(shù)據(jù)與系統(tǒng)數(shù)據(jù)進行比 對、分析，實時掌握設(shè)備的真實運行狀況。
[0041 ] 電氣設(shè)備監(jiān)測
[0042] 通過安裝傳感器、紅外熱像儀、巡檢機器人等手段，對高、低壓開關(guān)柜，變壓器，電 纜等電力設(shè)備電力參數(shù)、溫升狀況進行全面監(jiān)測。
[0043] 高壓開關(guān)柜監(jiān)測
[0044] 發(fā)電廠高壓開關(guān)柜、母線接頭、室外刀閩開關(guān)等重要的設(shè)備，在長期運行過程中開 關(guān)的觸點和母線連接等部位因老化或接觸電阻過大而發(fā)熱，而運些發(fā)熱部位的溫度無法監(jiān) 巧。，由此最終導(dǎo)致事故發(fā)生。近年來，在電廠和變電站已發(fā)生多起開關(guān)過熱事故，造成火災(zāi) 和大面積的停電事故，解決開關(guān)過熱問題是杜絕此類事故發(fā)生的關(guān)鍵，實現(xiàn)溫度在線監(jiān)測 是保證高壓設(shè)備安全運行的重要手段。
[0045] 低壓開關(guān)柜監(jiān)測
[0046] 低壓開關(guān)柜空間設(shè)計封閉緊湊、容納較多功能單元，在運行中經(jīng)受電、熱、機械的 負(fù)荷作用，W及自然環(huán)境(氣溫、氣壓、濕度、腐蝕W及污穢等）的影響，長期工作會引起老 化、疲勞、磨損，W致性能逐漸下降，可靠性逐漸降低。
[0047] 目前運些設(shè)備性能變化的情況僅靠電力參數(shù)、人工巡檢的方法去分析、判斷，難W 監(jiān)測設(shè)備內(nèi)部運行狀態(tài)。低壓柜類多量大，需要大量的高素質(zhì)維護人員進行設(shè)備管理，而且 難W保證監(jiān)測效果。
[0048] 隨著實用傳感元件的出現(xiàn)，裝備各種傳感器的具有狀態(tài)監(jiān)測功能的新型設(shè)備，為 電氣設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測提供了基礎(chǔ)。
[0049] 變壓器監(jiān)測
[0050] 監(jiān)控的關(guān)鍵參數(shù)不僅包含油/紙絕緣(包括繞組和變壓器）的老化、負(fù)載和運行狀 態(tài)，對于變壓器的可視化溫度監(jiān)測也尤為重要。紅外熱成像雙視設(shè)備采用成熟的非接觸式 紅外熱成像測溫技術(shù)，結(jié)合可見光視頻監(jiān)控，可實時在線的對變壓器進行全方位的溫度監(jiān) 測，并借助可見光對異常點進行定位觀察，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備的各種劣化過程的發(fā)展。
[0051] 電纜溫升監(jiān)測
[0052] 在發(fā)電廠、變電站的設(shè)計有大量的電纜夾層、電纜溝、大型電纜隧道等，其中敷設(shè) 大量的動力電纜和控制電纜，對于電纜的溫度監(jiān)測和監(jiān)控直接影響機組的安全運行。
[0053] 通過敷設(shè)在高壓電纜上的分布式光纖來測量電纜的實時溫度，當(dāng)溫度出現(xiàn)異常時 及時發(fā)出報警，避免電纜長時間處在過熱情況下，保障電纜安全運行。
[0054] 也可通過在電纜隧道安裝軌道式機器人，搭載紅外熱像儀對電纜隧道進行全方位 的不間斷監(jiān)測。
[0055] 發(fā)電機出口封閉母線溫度監(jiān)測
[0056] 電氣設(shè)備在長期運行過程中，封閉母線及其母線接點等部位因老化或接觸電阻過 大而發(fā)熱，使相鄰的絕緣部件性能劣化，甚至擊穿而造成事故。因此，必須采取有效措施監(jiān) 控母線溫度。通過監(jiān)測母線、母線接點溫度的運行情況，可有效防止母線故障發(fā)生。
[0化7] 動力設(shè)備監(jiān)測
[005引在發(fā)電廠的生產(chǎn)運行流程中，汽機、鍋爐相關(guān)輔機設(shè)備主要包括各種累、風(fēng)機等， 而構(gòu)成累和風(fēng)機的重要部件就是電動機，在電動機日常運行過程中應(yīng)該加強對電動機的溫 度監(jiān)測。
[0059] 電機接線盒監(jiān)測
[0060] 對重要電機的運行狀態(tài)進行長期連續(xù)的在線監(jiān)測，及時掌握電機接線盒內(nèi)部的異 常運行情況，將Ξ相接點的溫度越限、溫升過快和電池電壓低等報警信息發(fā)送到站內(nèi)后臺 或遠(yuǎn)程主站系統(tǒng)，由軟件系統(tǒng)給出告警信息，可通過聲光報警、短信報警等多種方式，通知 運行值班人員處理，避免惡性事故的發(fā)生。在計算機顯示屏上能夠醒目地顯示有關(guān)報警信 息和實時數(shù)據(jù)，使值班人員能及時了解與掌握各監(jiān)測點設(shè)備的運行狀態(tài)。
[0061] 電機振動及溫升監(jiān)測
[0062] 利用無線傳感、通訊組網(wǎng)、智能診斷等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)對電動機溫升、振動狀態(tài)實時在 線監(jiān)測，數(shù)據(jù)分析、診斷、報警，系統(tǒng)不僅僅需要判斷是否符合完好標(biāo)準(zhǔn)，更重要的是掌握數(shù) 據(jù)發(fā)展趨勢，并能根據(jù)趨勢調(diào)整檢測間隔，確定檢修時間，把事故消滅在萌芽狀態(tài)中，從而 保證生產(chǎn)高效、可靠、平穩(wěn)的進行。
[0063] 初步統(tǒng)計公用系統(tǒng)及一套單軸聯(lián)合循環(huán)機組的PEMS測溫點、測振點清單如下：
[0064]
[0(?日]DCS與工業(yè)電視聯(lián)動系統(tǒng)
[0066] DCS監(jiān)控系統(tǒng)對被監(jiān)視設(shè)備進行操作時，工業(yè)電視系統(tǒng)攝像機能自動轉(zhuǎn)向該設(shè)備 并顯示其畫面，并能對重要部位設(shè)置有實時監(jiān)聽功能，能配合圖像選聽現(xiàn)場聲音，W判斷設(shè) 備運轉(zhuǎn)是否正常、了解現(xiàn)場動態(tài)，并完成操作順序的自動隨動，自動啟動錄像等功能。
[0067] 工業(yè)電視系統(tǒng)具有與自動警視聯(lián)動功能，能依據(jù)DCS監(jiān)控系統(tǒng)中重要監(jiān)控設(shè)備的 事故故障信號、消防系統(tǒng)及口禁系統(tǒng)有關(guān)報警信息，自動推出事故區(qū)域關(guān)聯(lián)攝像機的全屏 報警畫面，并完成自動啟動錄像等功能。
[0068] 機器人巡檢設(shè)備
[0069] 機器人巡檢目的是輔助人工完成對發(fā)電廠內(nèi)的設(shè)備的巡檢，并自動上傳所得數(shù) 據(jù)，若檢測到設(shè)備出現(xiàn)異常情況，可進行自動報警，實現(xiàn)數(shù)據(jù)分級處理，對電廠的智能化監(jiān) 控，及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備故障，實現(xiàn)電廠的安全、經(jīng)濟運行。
[0070] 巡檢范圍：主要是電廠零米層區(qū)域:GIS、變壓器、余熱鍋爐累組、電氣配電間、電子 保護間、化水車間、化學(xué)危險品區(qū)域、設(shè)備異常需要定點巡檢、廣東雷雨天氣室外巡檢。
[0071 ]巡檢機器人能夠達到的功能：
[0072] 1)智能巡檢:人工遙控機器人運行、旋轉(zhuǎn)、相機變倍，手動啟動視頻錄像與抓圖存 儲；自動采集各傳感器信息，異常時自動觸發(fā)報警；自動采集各傳感器信息，異常時自動觸 發(fā)報警，自動生成巡檢報告。通過一段時間內(nèi)還可W將生成的關(guān)鍵數(shù)據(jù)表定時傳送到企業(yè) 的大數(shù)據(jù)軟件上，實現(xiàn)巡檢關(guān)鍵數(shù)據(jù)的智能分析，并對設(shè)備W及區(qū)域的狀態(tài)進行預(yù)判。
[0073] 2)智能識別：采用視頻分析算法，準(zhǔn)確讀取各類儀器儀表讀數(shù)，分析環(huán)境異常情 況。指針式表計、數(shù)字式表計、指示燈狀態(tài)等，均可通過圖像識別的方式進行自動識別，將圖 像信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息，并根據(jù)故障判斷標(biāo)準(zhǔn)進行自動判斷，識別到異常時，進行自動報 警，W保障電廠運行安全。智能機器人對表計設(shè)備是需要進行狀態(tài)識別和數(shù)據(jù)讀取的，其設(shè) 計是基于可見光拍攝技術(shù)，圖像識別技術(shù)和紅外測溫技術(shù)來完成。智能巡檢機器人的設(shè)計 中含有可見光與紅外視頻圖像采集設(shè)備，通過軟件控制紅外溫度監(jiān)控系統(tǒng)移動到指定位 置，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)全方位近距離地觀察拍攝目標(biāo)物體。機器人可拍攝出電廠內(nèi) 各種設(shè)備高清圖像和紅外熱成像，并將采集到的信息保存至數(shù)據(jù)庫，并經(jīng)無線局域網(wǎng)實時 傳輸?shù)街骺厥遥┕ぷ魅藛T分析。
[0074] 3)環(huán)境監(jiān)測：機器人配置煙霧傳感器、溫濕度傳感器等，實時監(jiān)控現(xiàn)場環(huán)境狀態(tài)， 有效聯(lián)動環(huán)境監(jiān)測系統(tǒng)；
[0075] 4)遠(yuǎn)程管理:工作人員可遠(yuǎn)程操作機器人，利用機器人遠(yuǎn)程查看設(shè)備狀態(tài)，遠(yuǎn)程監(jiān) 督、指導(dǎo)現(xiàn)場人員操作施工是否規(guī)范；
[0076] 5)語音對講:機器人可通過音頻廣播，提醒工作人員處理突發(fā)事件，提供施工檢修 雙向?qū)χv，提高作業(yè)效率，同時提供聲音采集，作為其他監(jiān)測手段的補充。
[0077] 此外，為了使機器人能夠不依賴于任何輔助設(shè)備在多種路面(石子地，草地，沙地 等)上和路況下進行自主導(dǎo)航巡檢，機器人的設(shè)計將基于無軌化導(dǎo)航技術(shù)，精確的控制及自 動化底盤技術(shù)，與紅外測溫技術(shù)等其他技術(shù)綜合應(yīng)用。因此通過攝像頭、空中無人機，地面 機器人，及運行人員的常規(guī)巡檢，構(gòu)成本廠的智能立體巡檢，確保電廠本質(zhì)安全。
[0078] 顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而 并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明 的基礎(chǔ)上還可W做出其它不同形式的變化或變動。運里無需也無法對所有的實施方式予W 窮舉。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在 本實用新型權(quán)利要求的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種智能無人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括安設(shè)在電廠內(nèi)的監(jiān)測設(shè)備、機器人巡檢設(shè) 備、無人機巡檢設(shè)備和總控制設(shè)備;所述機器人巡檢設(shè)備包括機器人和處理器，監(jiān)測設(shè)備與 機器人巡檢設(shè)備或無人機巡檢設(shè)備連接，機器人巡檢設(shè)備和無人機巡檢設(shè)備與總控制設(shè)備 連接。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能無人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述監(jiān)測設(shè)備安設(shè)在電廠內(nèi) 的電氣設(shè)備和動力設(shè)備上，其中電氣設(shè)備包括尚壓開關(guān)柜、低壓開關(guān)柜、變壓器和電纜發(fā)電 機出口封閉母線;動力設(shè)備包括電動機，動力設(shè)備監(jiān)測包括電機接線盒監(jiān)測和電機振動及 溫升監(jiān)測。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能無人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人巡檢設(shè)備還包括 有云臺和安裝在云臺上的可見光與紅外視頻圖像采集單元，所述可見光與紅外視頻圖像采 集單元與主控制設(shè)備連接。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能無人巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人巡檢設(shè)備還包括 有與主控制設(shè)備連接的煙霧傳感器和溫濕度傳感器。
【文檔編號】G07C3/00GK205486332SQ201620053317
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月20日
【發(fā)明人】張燕東, 姚挺生, 康新平, 賴曉華, 方思遠(yuǎn), 李洪, 孫衍鋒, 胡世光, 傅民, 雷燕龍
【申請人】珠海市鈺海電力有限公司