8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人，其中心立柱組件安裝在小車平臺(tái)組件上，懸臂梁組件安裝在所述中心立柱組件上，旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件安裝在懸臂梁組件上，電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件固定在小車平臺(tái)組件旁邊適當(dāng)位置地面上。小車平臺(tái)組件可在軌道上作直線運(yùn)動(dòng)，中心立柱組件可操控懸臂梁組件及旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件升降運(yùn)動(dòng)，懸臂梁組件可繞中心立柱組件旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件可在懸臂梁組件移動(dòng)和操控焊槍作升降、公轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)和自傳旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件可旋轉(zhuǎn)、伸縮輸送電源線及氣體管線。本實(shí)用新型保證了焊接質(zhì)量，提高了生產(chǎn)效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)成本，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能多角度、全方位滿足不同形狀、大小的焊件焊接要求。
【專利說(shuō)明】
8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于工業(yè)生產(chǎn)的焊接機(jī)器人，特別涉及一種能夠進(jìn)行全方位自動(dòng)焊接的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，我國(guó)閥門廠普遍采用手工焊條電弧堆焊閥門密封面，尤其在大口徑閥門大批量生產(chǎn)時(shí)，生產(chǎn)率較低，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度較大。目前雖然有一些自動(dòng)焊接裝置，但過(guò)于笨重龐大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且不能進(jìn)行上下左右的全方位自動(dòng)定位焊接?，F(xiàn)有的普通焊接機(jī)器人焊槍不能繞焊接工件公轉(zhuǎn)，必須與工件變位器配合使用，工件要穩(wěn)固安裝在變位器上，而且一個(gè)變位器只能安裝一件工件，工件安裝時(shí)間長(zhǎng)，勞動(dòng)強(qiáng)度高，不能流水作業(yè)。
[0003]根據(jù)當(dāng)今焊接領(lǐng)域面臨的工人勞動(dòng)強(qiáng)度高，普通焊接機(jī)器人需要工件在變位器裝卡不能實(shí)現(xiàn)流水作業(yè)等問(wèn)題，需要發(fā)明全新的焊接機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)閥門密封面的自動(dòng)焊接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單輕便、實(shí)現(xiàn)閥門生產(chǎn)中閥門密封面堆焊的的8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0006]—種8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人，由小車平臺(tái)組件、懸臂梁組件、旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件、中心立柱組件和電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件五部分組成;所述中心立柱組件豎立安裝在所述的小車平臺(tái)組件上，所述懸臂梁組件安裝在所述中心立柱組件上，所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件安裝在所述懸臂梁組件上，所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件固定在所述小車平臺(tái)組件旁邊；
[0007]小車平臺(tái)組件包括軌道和軌道上的小車平臺(tái)；懸臂梁組件包括依次連接成一體的焊機(jī)放置箱、中心立柱套筒和懸臂梁;旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件包括中心軸、依次位于中心軸上方外側(cè)的中心軸座和龍門架、以及安裝在中心軸底端的焊槍和攝像機(jī)；中心立柱組件包括中心立柱、安裝在中心立柱內(nèi)部上方的電滑環(huán)和水滑環(huán)、位于中心立柱外部的絲桿；電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件包括支架立柱、送線橫桿外管和連接在支架立柱頂端與送線橫桿外管之間的旋轉(zhuǎn)支座；
[0008]自動(dòng)焊接機(jī)器人包含8個(gè)數(shù)控電機(jī):小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)、懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)、懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)、中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)、焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)、焊槍自傳數(shù)控電機(jī)、中心軸升降數(shù)控電機(jī)和線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī);小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)使小車平臺(tái)組件的小車平臺(tái)在軌道上作直線運(yùn)動(dòng)；懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)使懸臂梁在中心立柱作垂直升降運(yùn)動(dòng)；懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)使懸臂梁在中心立柱作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)使中心軸座在懸臂梁上作水平直線運(yùn)動(dòng);焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)使中心軸帶動(dòng)焊槍和攝像機(jī)作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；中心軸升降數(shù)控電機(jī)使中心軸帶動(dòng)焊槍和攝像機(jī)作垂直升降運(yùn)動(dòng);線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)使焊槍及攝像機(jī)作水平直線運(yùn)動(dòng)及鐘擺運(yùn)動(dòng);焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)使焊槍及攝像機(jī)作自傳運(yùn)動(dòng)。
[0009]所述小車平臺(tái)組件中，小車平臺(tái)下安裝有前軸行車輪和后輪，小車平臺(tái)上安有小車平臺(tái)扣板，小車平臺(tái)中設(shè)置有小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)、小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)、小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪和小車前軸從動(dòng)齒輪;小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)的輸出軸連接小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)，小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)帶動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪與小車前軸從動(dòng)齒輪嚙合，小車前軸從動(dòng)齒輪聯(lián)動(dòng)前軸行車齒輪和前軸行車輪;前軸從動(dòng)齒輪與小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪之間裝配有離合器;在小車平臺(tái)內(nèi)還裝有水箱和水栗，水栗抽取水箱的冷卻水，循環(huán)供冷卻水冷卻焊槍的焊槍頭。
[0010]所述懸臂梁組件中，中心立柱套筒側(cè)面上安有底板，底板上裝配懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)、懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)和懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪;懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)輸出軸連接懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)，懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)帶動(dòng)懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪與裝配在中心立柱的懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪嚙合;底板上還裝配相間120°分布的三個(gè)軸向懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪軸向限位輪架；懸臂梁上設(shè)置懸臂梁上的移動(dòng)安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān);焊機(jī)放置箱中放置焊機(jī)，焊機(jī)放置箱兩側(cè)分別安裝機(jī)器人控制箱和送絲機(jī)，送絲機(jī)通過(guò)送絲管把焊絲送到焊槍送絲管，再送到焊槍焊接;機(jī)器人控制箱裝配數(shù)控系統(tǒng)、控制箱選擇開(kāi)關(guān)和攝像機(jī)顯示器。
[0011]所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件中，中心軸安裝在中心軸座中，中心軸座和上方的龍門架固定連接在一起，中心軸底端安裝焊槍和攝像機(jī);在龍門架內(nèi)設(shè)置有與下方的中心軸依次串聯(lián)裝配的聯(lián)軸器、變徑法蘭、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)和電旋轉(zhuǎn)滑環(huán);水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)兩側(cè)有導(dǎo)向桿，兩導(dǎo)向桿分別在龍門架的兩立柱槽內(nèi)上下滑動(dòng);龍門架上安裝龍門架上的安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān);水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)設(shè)有相對(duì)靜止的進(jìn)水/氣管和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的出水/氣管，出水/氣管連接到焊槍；中心軸下方兩側(cè)分別安有焊槍轉(zhuǎn)換盒及電器分線盒，用于連接電線和管線；中心軸底端垂直安裝有線性滑軌，線性滑軌在位于中心軸軸線下方底端安裝激光射點(diǎn)器；線性滑軌上裝有焊槍連桿，焊槍連桿底端與焊槍旋轉(zhuǎn)卡具連接，焊槍旋轉(zhuǎn)卡具中卡緊焊槍；在焊槍旋轉(zhuǎn)卡具側(cè)面固定有攝像機(jī)連桿，攝像機(jī)安置在攝像機(jī)連桿上;在龍門架上安有焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)，焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)的焊槍主動(dòng)齒輪與中心軸上設(shè)置的焊槍從動(dòng)齒輪嚙合;在中心軸座上安有中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)，中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)的主動(dòng)齒輪與懸臂梁上的直齒條嚙合;在中心軸座上還安有中心軸升降數(shù)控電機(jī)，中心軸升降數(shù)控電機(jī)的主動(dòng)齒輪與中心軸套筒上的直齒條嚙合;在焊槍連桿上安有焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)，使焊槍及攝像機(jī)繞焊槍連桿軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);在線性滑軌頂端安有線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)，使焊槍及攝像機(jī)隨線性滑軌作水平方向運(yùn)動(dòng)；中心軸座安裝安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)磁鐵;機(jī)器人外部的送絲機(jī)送出的焊絲經(jīng)設(shè)置在電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)和中心軸內(nèi)的送絲管，再經(jīng)焊槍送絲管通到焊槍的焊槍頭。
[0012]所述中心立柱組件IV中，中心立柱上端內(nèi)腔裝配軸承座，軸承座上方裝配變速齒輪箱;變速齒輪箱外安裝懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)，變速齒輪箱內(nèi)安裝與懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)裝配的主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪嚙合;在從動(dòng)齒輪下裝配有絲桿;從中心立柱外，沿中心立柱上的安裝孔向軸心方向裝配有接近開(kāi)關(guān)固定套，安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)旋擰在接近開(kāi)關(guān)固定套內(nèi)；軸承座裝配有空心軸，空心軸由上至下依次裝配電滑環(huán)和水滑環(huán);水滑環(huán)的進(jìn)出管路分別與小車平臺(tái)內(nèi)的水箱及焊槍連通，水箱冷卻水由水栗抽取經(jīng)水滑環(huán)輸送到焊槍，再經(jīng)水滑環(huán)回流到水箱。
[0013]所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件中，送線橫桿外管通過(guò)定位銷裝配在旋轉(zhuǎn)支座上，送線橫桿外管內(nèi)安裝伸縮管;旋轉(zhuǎn)支座裝配在支架立柱上，支架立柱的底板與地面固定，旋轉(zhuǎn)支座根據(jù)送線偏轉(zhuǎn)角度自由旋轉(zhuǎn);橫桿外管前部裝配內(nèi)伸縮管，內(nèi)伸縮管中裝配支撐定位滑輪；內(nèi)伸縮管末端部裝配四邊定位輪架;滑輪通過(guò)銷釘裝配在內(nèi)伸縮管前端上，電源線及氣體管線經(jīng)過(guò)滑輪自由伸縮。
[0014]所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件中，龍門架的兩立柱槽內(nèi)安裝牽引中心軸向上運(yùn)動(dòng)的助力拉簧，助力拉簧上端固定在龍門架的立柱上方，下端固定在水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)兩側(cè)導(dǎo)向桿上，
[0015]所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件中，焊槍轉(zhuǎn)換盒可以互換使用CO2氣體保護(hù)焊接槍頭、氬弧焊接槍頭和等離子切割槍頭。
[0016]所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件中，橫桿外管斜向上有一角度。
[0017]本實(shí)用新型8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人屬于生產(chǎn)線在線焊接成型的重要設(shè)備，其優(yōu)點(diǎn)是:
[0018]本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)新穎簡(jiǎn)單，功能齊全，數(shù)控操作精準(zhǔn)、能全方位滿足不同形狀、大小的焊件焊接要求。屬于一種集多功能性、經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性為一體的新型設(shè)備。
[0019]本實(shí)用新型不需要人工焊接;焊槍可以繞焊接工件公轉(zhuǎn)不需要變位器裝卡配合；可在顯示器直觀而不需要工人在近距離觀察焊接過(guò)程;可以連續(xù)焊接多個(gè)工件實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)流水作業(yè);可以在無(wú)軌道地面推行移動(dòng)。本實(shí)用新型焊接面平整均勻，只需普通工人就能實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量、高效率、高水平的焊接作業(yè)，提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了焊接質(zhì)量的穩(wěn)定性，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度及生產(chǎn)成本，改善了勞動(dòng)環(huán)境，提高了生產(chǎn)效率。
[0020]本實(shí)用新型焊槍設(shè)計(jì)成可以互換使用二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊接和氬弧焊接生產(chǎn)，提高該自動(dòng)焊機(jī)器人的功能和使用率，焊槍可公轉(zhuǎn)、自傳和升降，線性滑軌控制焊槍小幅直線和鐘擺往復(fù)運(yùn)動(dòng)，能滿足平焊、堆焊和角焊的三維復(fù)雜焊接軌跡要求；由攝像機(jī)監(jiān)控焊接作業(yè)過(guò)程，工人只需在控制箱的示屏觀察并調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，減輕工人操作勞動(dòng)強(qiáng)度;小車平臺(tái)直線運(yùn)動(dòng)，滿足相同尺寸焊接件流水作業(yè)的焊接要求。
[0021]本實(shí)用新型可廣泛應(yīng)用在閥門堆焊、汽車制造業(yè)、金屬加工、五金家電、鋼構(gòu)、壓力容器、機(jī)械加工制造、造船、航天等領(lǐng)域。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本實(shí)用新型8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人主視圖；
[0023]圖2-1為小車平臺(tái)組件圖，圖2-2為小車平臺(tái)組件俯視圖；
[0024]圖3-1為懸臂梁組件圖，圖3-2為懸臂梁組件俯視圖；
[0025]圖4為旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件圖；
[0026]圖5為中心立柱組件圖；
[0027]圖6為電源線及氣體管線可伸縮支架組件圖。
[0028]圖中標(biāo)記:
[0029]小車平臺(tái)組件1、懸臂梁組件11、旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件II1、中心立柱組件IV、電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件V，軌道1、離合器2、小車平臺(tái)3、小車平臺(tái)扣板4、前軸從動(dòng)齒輪5、前軸行車齒輪6、前軸行車輪7、小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪8、小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)9、小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)10、水箱11、水栗12、后輪13、懸臂梁14、懸臂梁上的安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)15、底板16、懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪軸向限位輪架17、懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪18、軸承19、中心立柱套筒20、方鍵21、焊機(jī)放置箱22、焊機(jī)23、機(jī)器人控制箱24、數(shù)控系統(tǒng)25、控制箱選擇開(kāi)關(guān)26、攝像機(jī)顯示器27、懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)28、懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)29、懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪30、送絲管31、送絲機(jī)32，焊槍33、焊槍旋轉(zhuǎn)卡具34、焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)35、焊槍連桿36、線性滑軌37、焊槍送絲管38、焊槍插頭39、焊槍轉(zhuǎn)換盒40、中心軸41、中心軸升降數(shù)控電機(jī)42、中心軸座43、焊槍主動(dòng)齒輪44、焊槍從動(dòng)齒輪45、焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)46、變徑法蘭47、聯(lián)軸器48、導(dǎo)向桿49、龍門架上的安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)50、助力拉簧51、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52、電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)53、控制線54、接線端子55、龍門架56、送絲管57、進(jìn)水/氣管58、出水/氣管59、磁鐵60、中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)61、電器分線盒62、線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)63、激光射點(diǎn)器64、攝像機(jī)連桿65、攝像機(jī)66、絲桿67、水滑環(huán)68、空心軸69、電滑環(huán)70、懸臂梁升降從動(dòng)齒輪71、懸臂梁升降主動(dòng)齒輪72、懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)73、中心立柱中心軸承座74、變速齒輪箱75、中心立柱上的安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)76、接近開(kāi)關(guān)固定套77、中心立柱78、電源線及氣體管線79、滑輪80、銷釘81、伸縮管82、定位滑輪83、四邊定位輪架84、送線橫桿外管85、定位銷86、旋轉(zhuǎn)支座87、支架立柱88。
【具體實(shí)施方式】
[0030]參見(jiàn)圖1-圖6，本實(shí)用新型8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人由小車平臺(tái)組件1、懸臂梁組件I1、旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件II1、中心立柱組件IV和電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件V五部分組成。
[0031]所述中心立柱組件IV豎立安裝在所述的小車平臺(tái)組件I上，所述懸臂梁組件II安裝在所述中心立柱組件IV上，所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III安裝在所述懸臂梁組件II上，所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件V固定在所述小車平臺(tái)組件I旁邊適當(dāng)位置地面上。小車平臺(tái)組件I中的小車平臺(tái)3在軌道I上作直線運(yùn)動(dòng)，中心立柱組件IV可操控懸臂梁組件II及旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III升降運(yùn)動(dòng)，懸臂梁組件II可繞中心立柱組件IV旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III可在懸臂梁組件II移動(dòng)和操控焊槍33作升降、公轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)和自傳旋轉(zhuǎn)，操控?cái)z像機(jī)66實(shí)時(shí)跟蹤拍攝焊接實(shí)況，電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件V跟隨懸臂梁組件II移動(dòng)位置而旋轉(zhuǎn)、伸縮輸送電源線及氣體管線79。
[0032]本8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人包含8個(gè)數(shù)控電機(jī):小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)10、懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)73、懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)28、中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)61、焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)46、焊槍自傳數(shù)控電機(jī)35、中心軸升降數(shù)控電機(jī)42、線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)63。在小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)10的驅(qū)動(dòng)下，小車平臺(tái)組件I的小車平臺(tái)3在軌道I上作直線運(yùn)動(dòng);在懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)73的驅(qū)動(dòng)下，懸臂梁14在中心立柱78作垂直升降運(yùn)動(dòng);在懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)28的驅(qū)動(dòng)下，懸臂梁14在中心立柱78作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);在中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)61的驅(qū)動(dòng)下，中心軸座43在懸臂梁14上作水平直線運(yùn)動(dòng)；在焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)46的驅(qū)動(dòng)下，中心軸41帶動(dòng)焊槍33和攝像機(jī)66作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；在中心軸升降數(shù)控電機(jī)42的驅(qū)動(dòng)下，中心軸41帶動(dòng)焊槍33和攝像機(jī)66作垂直升降運(yùn)動(dòng)；在線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)63的驅(qū)動(dòng)下，焊槍33及攝像機(jī)66在線性滑軌上作水平直線運(yùn)動(dòng)及鐘擺運(yùn)動(dòng);在焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)35的驅(qū)動(dòng)下，焊槍33及攝像機(jī)66作自傳運(yùn)動(dòng)。
[0033]下面對(duì)本實(shí)用新型8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人的五部分具體說(shuō)明:
[0034]所述小車平臺(tái)組件I(見(jiàn)圖2-1、圖2-2所示):小車平臺(tái)組件I包括軌道I和軌道I上的小車平臺(tái)3。小車平臺(tái)3下安裝有前軸行車輪7和后輪13，使小車平臺(tái)3在帶齒條的軌道I上直線運(yùn)行。小車平臺(tái)3上安有小車平臺(tái)扣板4，小車平臺(tái)3中設(shè)置有小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)10、小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)9、小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪8和小車前軸從動(dòng)齒輪5。小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)10的輸出軸連接小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)9，小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)9帶動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪8轉(zhuǎn)動(dòng)，小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪8與小車前軸從動(dòng)齒輪5嚙合，小車前軸從動(dòng)齒輪5聯(lián)動(dòng)前軸行車齒輪6和前軸行車輪7。在小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)10驅(qū)動(dòng)下，使小車平臺(tái)3在軌道I上作直線運(yùn)動(dòng)。前軸從動(dòng)齒輪5與小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪8之間裝配有離合器2，當(dāng)撥動(dòng)離合器2讓前軸從動(dòng)齒輪5與小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪8脫離嚙合時(shí)，小車平臺(tái)可在地面推動(dòng)便于搬動(dòng)。在小車平臺(tái)3內(nèi)還裝有水箱11和水栗12，通過(guò)水栗12抽取水箱11的冷卻水，循環(huán)供冷卻水冷卻焊槍33的槍頭。
[0035]所述的懸臂梁組件11(見(jiàn)圖3-1、圖3-2所示):包括依次連接成一體的焊機(jī)放置箱22、中心立柱套筒20和懸臂梁14。在中心立柱套筒20側(cè)面上安有底板16，底板16上裝配懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)28、懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)29和懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪30。懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)28輸出軸連接懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)29，懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)29帶動(dòng)懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪30轉(zhuǎn)動(dòng)，懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪30與裝配在中心立柱78的懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪18嚙合。在懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)28的驅(qū)動(dòng)下，使懸臂梁組件II繞中心立柱組件IV作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，用于調(diào)整懸臂梁14的在水平方向的位置。底板16上還裝配相間120°分布的三個(gè)軸向懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪軸向限位輪架17，在懸臂梁14下降時(shí)，拉動(dòng)懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪18同步下降。懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪軸向限位輪架17上裝有軸承，既能限制懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪18脫離懸臂梁14，又能減少懸臂梁14轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。懸臂梁14上設(shè)置懸臂梁上的移動(dòng)安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)15，防止旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III超出移動(dòng)范圍并可移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)的位置。懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪18安裝方鍵21，中心立柱套筒20兩端安裝軸承19，減少懸臂梁14旋轉(zhuǎn)的摩擦力。焊機(jī)放置箱22中放置焊機(jī)23，焊機(jī)放置箱22兩側(cè)分別安裝機(jī)器人控制箱24和送絲機(jī)32。送絲機(jī)32通過(guò)送絲管31把焊絲送到焊槍送絲管38，再送到焊槍33焊接。機(jī)器人控制箱24裝配數(shù)控系統(tǒng)25、控制箱選擇開(kāi)關(guān)26和攝像機(jī)顯示器27，操控和直觀焊接作業(yè)過(guò)程。
[0036]所述的旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III(見(jiàn)圖4所示):包括中心軸41、中心軸座43、龍門架56、焊槍33和攝像機(jī)66。中心軸41安裝在中心軸座43中，中心軸座43和上方的龍門架56固定連接在一起，中心軸41底端安裝焊槍33和攝像機(jī)66。在龍門架56內(nèi)設(shè)置有與下方的中心軸41依次串聯(lián)裝配的聯(lián)軸器48、變徑法蘭47、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52和電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)53。水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52兩側(cè)有導(dǎo)向桿49，兩導(dǎo)向桿49分別在龍門架56的兩立柱槽內(nèi)上下滑動(dòng)，同時(shí)把持住水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52及電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)53外環(huán)徑向不能轉(zhuǎn)動(dòng)。龍門架56的兩立柱槽內(nèi)安裝牽引中心軸41向上運(yùn)動(dòng)的助力拉簧51，減少中心軸升降數(shù)控電機(jī)42的荷載，助力拉簧51上端固定在龍門架56的立柱上方，下端固定在水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52兩側(cè)導(dǎo)向桿49上，龍門架56上安裝龍門架上的安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)50，防止中心軸41超出升降范圍并可以移動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)的位置。水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52設(shè)有相對(duì)靜止的進(jìn)水/氣管58和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的出水/氣管59，出水/氣管59連接到焊槍33。相對(duì)靜止的進(jìn)水/氣管58經(jīng)過(guò)水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的出水/氣管59，為焊槍33供水供氣。中心軸41下方兩側(cè)分別安有焊槍轉(zhuǎn)換盒40及電器分線盒62，用于連接電線和管線。中心軸41底端垂直安裝有線性滑軌37，線性滑軌37在位于中心軸41軸線下方底端安裝激光射點(diǎn)器64，為焊接工件找準(zhǔn)焊槍33公轉(zhuǎn)的圓心。線性滑軌37上裝有焊槍連桿36，焊槍連桿36底端與焊槍旋轉(zhuǎn)卡具34連接，焊槍旋轉(zhuǎn)卡具34中卡緊焊槍33。在焊槍旋轉(zhuǎn)卡具34側(cè)面固定有攝像機(jī)連桿65，攝像機(jī)66安置在攝像機(jī)連桿65上。在龍門架56上安有焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)46，焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)46的焊槍主動(dòng)齒輪44與中心軸41上設(shè)置的焊槍從動(dòng)齒輪45嚙合，在焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)46的驅(qū)動(dòng)下，中心軸41作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)焊槍33繞中心軸41公轉(zhuǎn)。在中心軸座43上安有中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)61，中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)61的主動(dòng)齒輪與懸臂梁14上的直齒條嚙合，在中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)61的驅(qū)動(dòng)下，旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III在懸臂梁14上作水平直線運(yùn)動(dòng)，并可控制和調(diào)整其在懸臂梁14上的移動(dòng)速度和位置。在中心軸座43上還安有中心軸升降數(shù)控電機(jī)42，中心軸升降數(shù)控電機(jī)42的主動(dòng)齒輪與中心軸41套筒上的直齒條嚙合，在中心軸升降數(shù)控電機(jī)42的驅(qū)動(dòng)下，中心軸41作垂直升降運(yùn)動(dòng)。在焊槍連桿36上安有焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)35，在焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)35的驅(qū)動(dòng)下，焊槍33及攝像機(jī)66繞焊槍連桿36軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)工件焊接角度要求，調(diào)整焊槍33焊接角度。在線性滑軌37頂端安有線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)63，在線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)63的驅(qū)動(dòng)下，焊槍33及攝像機(jī)66隨線性滑軌37作水平方向運(yùn)動(dòng)。中心軸座43安裝安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)磁鐵60，確保中心軸座43在懸臂梁14上作水平方向運(yùn)動(dòng)不會(huì)超出設(shè)定的運(yùn)動(dòng)范圍。機(jī)器人外部的送絲機(jī)送出的焊絲經(jīng)設(shè)置在電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)53、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)52和中心軸41內(nèi)的送絲管57，再經(jīng)焊槍送絲管38通到焊槍33的焊槍頭。電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)53頂部設(shè)有接線端子55，相對(duì)靜止的各種數(shù)據(jù)線、控制線54、導(dǎo)線和接線端子55引入的焊接電源線經(jīng)過(guò)電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)53轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的各輸出線，在變徑法蘭47空腔內(nèi)的接頭上連接、固定，經(jīng)過(guò)中心軸41與焊槍轉(zhuǎn)換盒40連接到焊槍33、攝像機(jī)66等旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件III的各用電設(shè)施。焊槍轉(zhuǎn)換盒40外連接焊槍插頭39，管線從焊槍插頭39連通到焊槍33。焊槍轉(zhuǎn)換盒40可以互換使用CO2氣體保護(hù)焊接槍頭、氬弧焊接槍頭和等離子切割槍頭。
[0037]所述的中心立柱組件IV(見(jiàn)圖5所示)，包括中心立柱78、絲桿67、電滑環(huán)70和水滑環(huán)。中心立柱78上端內(nèi)腔裝配軸承座74，軸承座74上方裝配變速齒輪箱75。變速齒輪箱75外安裝懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)73，變速齒輪箱75內(nèi)安裝與懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)73裝配的主動(dòng)齒輪72，主動(dòng)齒輪72和從動(dòng)齒輪71嚙合。在從動(dòng)齒輪71下裝配有絲桿67。在懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)73的驅(qū)動(dòng)下，絲桿67旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)懸臂梁14在中心立柱78上作垂直方向升降運(yùn)動(dòng)，用于調(diào)整懸臂梁14的高度。從中心立柱78外，沿中心立柱78上的安裝孔向軸心方向裝配有接近開(kāi)關(guān)固定套77，安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)76旋擰在接近開(kāi)關(guān)固定套77內(nèi)。接近開(kāi)關(guān)固定套77通過(guò)向外旋動(dòng)其內(nèi)部的帶內(nèi)螺紋的錐體并外拉，接近開(kāi)關(guān)固定套77在安裝孔內(nèi)擴(kuò)展，與中心立柱78膨脹緊固，方便從中心立柱78外安裝安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)76，其作用確保懸臂梁14不會(huì)超出設(shè)定的運(yùn)動(dòng)范圍。軸承座74裝配有空心軸69，空心軸69由上至下依次裝配電滑環(huán)70和水滑環(huán)68。水滑環(huán)68的進(jìn)出管路分別與小車平臺(tái)3內(nèi)的水箱11及焊槍33連通，水箱11的冷卻水由水栗12抽取經(jīng)水滑環(huán)68輸送到焊槍33，再經(jīng)水滑環(huán)68回流到水箱11。
[0038]所述的電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件V(見(jiàn)圖6所示)，包括支架立柱88、送線橫桿外管85和連接在支架立柱88頂端與送線橫桿外管85之間的旋轉(zhuǎn)支座87;送線橫桿外管85通過(guò)定位銷86裝配在旋轉(zhuǎn)支座87上，送線橫桿外管85內(nèi)安裝伸縮管82，伸縮管82可以根據(jù)送線長(zhǎng)度自由伸縮。旋轉(zhuǎn)支座87裝配在支架立柱88上，支架立柱88的底板用膨脹螺栓與地面固定，旋轉(zhuǎn)支座87根據(jù)送線偏轉(zhuǎn)角度自由旋轉(zhuǎn)。橫桿外管85前部裝配內(nèi)伸縮管82，內(nèi)伸縮管82中裝配支撐定位滑輪83，支撐定位滑輪83確保內(nèi)伸縮管82自由伸縮時(shí)，前部不與橫桿外管85碰壁摩擦，內(nèi)伸縮管82末端部裝配四邊定位輪架84，四邊定位輪架84確保內(nèi)伸縮管82后部，不與橫桿外管85碰壁摩擦?；?0通過(guò)銷釘81裝配在內(nèi)伸縮管82前端上，電源線及氣體管線79經(jīng)過(guò)滑輪80自由伸縮。橫桿外管85斜向上有一角度裝配，確保內(nèi)伸縮管82在無(wú)外力拖拉時(shí)，靠自身重力縮回最短位置收線，有外力拖拉時(shí)，能順暢延伸送線。電源線及氣體管線79在旋轉(zhuǎn)伸縮支架上，靠自身重力縮回最短位置收線，有外力拖拉時(shí)，能順暢延伸送線，配合焊接作業(yè)。
[0039]本實(shí)用新型工作時(shí)，需要堆焊的工件依次定位排列固定在焊接平臺(tái)上，焊接時(shí)，調(diào)節(jié)控制連續(xù)焊接的時(shí)間參數(shù)后，啟動(dòng)開(kāi)始焊接操作按鈕，8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人啟動(dòng)對(duì)閥門焊接面表面自動(dòng)堆焊運(yùn)行工作，第一個(gè)閥門堆焊完畢，焊接電源斷電，焊接暫停;此時(shí)小車在軌道上作直線運(yùn)動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的第二個(gè)需要堆焊的閥門對(duì)應(yīng)的位置上，焊接自動(dòng)啟動(dòng)，繼續(xù)對(duì)第二個(gè)閥門焊接表面自動(dòng)堆焊焊接工作，由此類推，在懸臂梁間歇旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)的運(yùn)行程序下，實(shí)現(xiàn)多閥門連續(xù)自動(dòng)堆焊焊接生產(chǎn)。工人只需把需焊接的閥門放置在預(yù)定的位子上，對(duì)焊接完成的閥門從架上搬卸。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種8軸自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:由小車平臺(tái)組件、懸臂梁組件、旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件、中心立柱組件和電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件五部分組成;所述中心立柱組件豎立安裝在所述的小車平臺(tái)組件上，所述懸臂梁組件安裝在所述中心立柱組件上，所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件安裝在所述懸臂梁組件上，所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件固定在所述小車平臺(tái)組件旁邊； 小車平臺(tái)組件包括軌道和軌道上的小車平臺(tái)；懸臂梁組件包括依次連接成一體的焊機(jī)放置箱、中心立柱套筒和懸臂梁;旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件包括中心軸、依次位于中心軸上方外側(cè)的中心軸座和龍門架、以及安裝在中心軸底端的焊槍和攝像機(jī)；中心立柱組件包括中心立柱、安裝在中心立柱內(nèi)部上方的電滑環(huán)和水滑環(huán)、位于中心立柱外部的絲桿；電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件包括支架立柱、送線橫桿外管和連接在支架立柱頂端與送線橫桿外管之間的旋轉(zhuǎn)支座； 自動(dòng)焊接機(jī)器人包含8個(gè)數(shù)控電機(jī):小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)、懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)、懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)、中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)、焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)、焊槍自傳數(shù)控電機(jī)、中心軸升降數(shù)控電機(jī)和線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī);小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)使小車平臺(tái)組件的小車平臺(tái)在軌道上作直線運(yùn)動(dòng);懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)使懸臂梁在中心立柱作垂直升降運(yùn)動(dòng)；懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)使懸臂梁在中心立柱作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)使中心軸座在懸臂梁上作水平直線運(yùn)動(dòng);焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)使中心軸帶動(dòng)焊槍和攝像機(jī)作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；中心軸升降數(shù)控電機(jī)使中心軸帶動(dòng)焊槍和攝像機(jī)作垂直升降運(yùn)動(dòng);線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)使焊槍及攝像機(jī)作水平直線運(yùn)動(dòng)及鐘擺運(yùn)動(dòng)；焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)使焊槍及攝像機(jī)作自傳運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述小車平臺(tái)組件中，小車平臺(tái)下安裝有前軸行車輪和后輪，小車平臺(tái)上安有小車平臺(tái)扣板，小車平臺(tái)中設(shè)置有小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)、小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)、小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪和小車前軸從動(dòng)齒輪;小車平臺(tái)移動(dòng)數(shù)控電機(jī)的輸出軸連接小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)，小車平臺(tái)移動(dòng)減速機(jī)帶動(dòng)小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪與小車前軸從動(dòng)齒輪嚙合，小車前軸從動(dòng)齒輪聯(lián)動(dòng)前軸行車齒輪和前軸行車輪;前軸從動(dòng)齒輪與小車平臺(tái)移動(dòng)主動(dòng)齒輪之間裝配有離合器;在小車平臺(tái)內(nèi)還裝有水箱和水栗，水栗抽取水箱的冷卻水，循環(huán)供冷卻水冷卻焊槍的焊槍頭。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述懸臂梁組件中，中心立柱套筒側(cè)面上安有底板，底板上裝配懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)、懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)和懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪;懸臂梁旋轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)輸出軸連接懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)，懸臂梁旋轉(zhuǎn)減速機(jī)帶動(dòng)懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，懸臂梁旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪與裝配在中心立柱的懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪嚙合;底板上還裝配相間120°分布的三個(gè)軸向懸臂梁旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪軸向限位輪架;懸臂梁上設(shè)置懸臂梁上的移動(dòng)安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān);焊機(jī)放置箱中放置焊機(jī)，焊機(jī)放置箱兩側(cè)分別安裝機(jī)器人控制箱和送絲機(jī)，送絲機(jī)通過(guò)送絲管把焊絲送到焊槍送絲管，再送到焊槍焊接;機(jī)器人控制箱裝配數(shù)控系統(tǒng)、控制箱選擇開(kāi)關(guān)和攝像機(jī)顯示器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件中，中心軸安裝在中心軸座中，中心軸座和上方的龍門架固定連接在一起，中心軸底端安裝焊槍和攝像機(jī);在龍門架內(nèi)設(shè)置有與下方的中心軸依次串聯(lián)裝配的聯(lián)軸器、變徑法蘭、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)和電旋轉(zhuǎn)滑環(huán);水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)兩側(cè)有導(dǎo)向桿，兩導(dǎo)向桿分別在龍門架的兩立柱槽內(nèi)上下滑動(dòng);龍門架上安裝龍門架上的安全限位和機(jī)械零點(diǎn)接近開(kāi)關(guān);水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)設(shè)有相對(duì)靜止的進(jìn)水/氣管和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的出水/氣管，出水/氣管連接到焊槍；中心軸下方兩側(cè)分別安有焊槍轉(zhuǎn)換盒及電器分線盒，用于連接電線和管線；中心軸底端垂直安裝有線性滑軌，線性滑軌在位于中心軸軸線下方底端安裝激光射點(diǎn)器;線性滑軌上裝有焊槍連桿，焊槍連桿底端與焊槍旋轉(zhuǎn)卡具連接，焊槍旋轉(zhuǎn)卡具中卡緊焊槍;在焊槍旋轉(zhuǎn)卡具側(cè)面固定有攝像機(jī)連桿，攝像機(jī)安置在攝像機(jī)連桿上;在龍門架上安有焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)，焊槍公轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)的焊槍主動(dòng)齒輪與中心軸上設(shè)置的焊槍從動(dòng)齒輪嚙合;在中心軸座上安有中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)，中心軸座移動(dòng)數(shù)控電機(jī)的主動(dòng)齒輪與懸臂梁上的直齒條嚙合;在中心軸座上還安有中心軸升降數(shù)控電機(jī)，中心軸升降數(shù)控電機(jī)的主動(dòng)齒輪與中心軸套筒上的直齒條嚙合;在焊槍連桿上安有焊槍自轉(zhuǎn)數(shù)控電機(jī)，使焊槍及攝像機(jī)繞焊槍軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);在線性滑軌頂端安有線性滑軌滑塊數(shù)控電機(jī)，使焊槍及攝像機(jī)隨線性滑軌作水平方向運(yùn)動(dòng)；中心軸座安裝安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)磁鐵;機(jī)器人外部的送絲機(jī)送出的焊絲經(jīng)設(shè)置在電旋轉(zhuǎn)滑環(huán)、水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)和中心軸內(nèi)的送絲管，再經(jīng)焊槍送絲管通到焊槍的焊槍頭。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述中心立柱組件IV中，中心立柱上端內(nèi)腔裝配軸承座，軸承座上方裝配變速齒輪箱;變速齒輪箱外安裝懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)，變速齒輪箱內(nèi)安裝與懸臂梁升降數(shù)控電機(jī)裝配的主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪嚙合;在從動(dòng)齒輪下裝配有絲桿;從中心立柱外，沿中心立柱上的安裝孔向軸心方向裝配有接近開(kāi)關(guān)固定套，安全限位及機(jī)械零接近開(kāi)關(guān)旋擰在接近開(kāi)關(guān)固定套內(nèi)；軸承座裝配有空心軸，空心軸由上至下依次裝配電滑環(huán)和水滑環(huán)；水滑環(huán)的進(jìn)出管路分別與小車平臺(tái)內(nèi)的水箱及焊槍連通，水箱冷卻水由水栗抽取經(jīng)水滑環(huán)輸送到焊槍，再經(jīng)水滑環(huán)回流到水箱。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件中，送線橫桿外管通過(guò)定位銷裝配在旋轉(zhuǎn)支座上，送線橫桿外管內(nèi)安裝伸縮管；旋轉(zhuǎn)支座裝配在支架立柱上，支架立柱的底板與地面固定，旋轉(zhuǎn)支座根據(jù)送線偏轉(zhuǎn)角度自由旋轉(zhuǎn);橫桿外管前部裝配內(nèi)伸縮管，內(nèi)伸縮管中裝配支撐定位滑輪；內(nèi)伸縮管末端部裝配四邊定位輪架;滑輪通過(guò)銷釘裝配在內(nèi)伸縮管前端上，電源線及氣體管線經(jīng)過(guò)滑輪自由伸縮。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件中，龍門架的兩立柱槽內(nèi)安裝牽引中心軸向上運(yùn)動(dòng)的助力拉簧，助力拉簧上端固定在龍門架的立柱上方，下端固定在水氣旋轉(zhuǎn)滑環(huán)兩側(cè)導(dǎo)向桿上。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)焊槍機(jī)構(gòu)組件中，焊槍轉(zhuǎn)換盒可以互換使用CO2氣體保護(hù)焊接槍頭、氬弧焊接槍頭和等離子切割槍頭。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)焊接機(jī)器人，其特征在于:所述電源線及氣體管線旋轉(zhuǎn)伸縮支架組件中，橫桿外管斜向上有一角度。
【文檔編號(hào)】B23K9/16GK205650933SQ201620365443
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年4月28日 公開(kāi)號(hào)201620365443.5, CN 201620365443, CN 205650933 U, CN 205650933U, CN-U-205650933, CN201620365443, CN201620365443.5, CN205650933 U, CN205650933U
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