焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種焊接機(jī)器人，包括一個(gè)機(jī)器人底座，機(jī)器人底座的頂面上連接有機(jī)械手，機(jī)械手的外端上連接有氬弧焊焊槍，機(jī)械手的側(cè)面上設(shè)有翻轉(zhuǎn)臺(tái)，翻轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有夾塊和定位塊。本發(fā)明有益的效果是：能夠精確定位開關(guān)柜底盤車安裝板的焊接位置，能夠?qū)崿F(xiàn)精確焊接，保證開關(guān)柜底盤車的正常使用，免去了人工焊接的方式，避免了焊接誤差，提高了工作效率，提高了生產(chǎn)效率，使用效果好，利于推廣。
【專利說明】焊接機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種焊接機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]開關(guān)柜底盤車主要用于抽出式開關(guān)設(shè)備中配合斷路器、互感器等元件的推進(jìn)退出，因此，開關(guān)柜底盤車內(nèi)的元件安裝位置就必須達(dá)到精確安裝的標(biāo)準(zhǔn)，而開關(guān)柜底盤車內(nèi)的元件均安裝在開關(guān)柜底盤車的安裝板上，因此，如何達(dá)到開關(guān)柜底盤車安裝板的精確焊接就是至關(guān)重要的問題。
[0003]目前，開關(guān)柜底盤車安裝板的焊接通常都是采用人工方式進(jìn)行的，操作工人將開關(guān)柜底盤車安裝板對著開關(guān)柜底盤車采用人工方式進(jìn)行焊接，由于人工焊接的不穩(wěn)定性，容易出現(xiàn)開關(guān)柜底盤車安裝板焊接位置的偏差，易造成焊接誤差，無法達(dá)到精確焊接的標(biāo)準(zhǔn)，并且人工方式焊接工作效率極為低下，無法實(shí)現(xiàn)批量和連續(xù)焊接，生產(chǎn)效率低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種焊接機(jī)器人，結(jié)構(gòu)合理，使用方便，能夠精確定位開關(guān)柜底盤車安裝板的焊接位置，能夠?qū)崿F(xiàn)精確焊接，保證開關(guān)柜底盤車的正常使用，免去了人工焊接的方式，避免了焊接誤差，提高了工作效率，提高了生產(chǎn)效率，滿足生產(chǎn)的需求。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案:這種焊接機(jī)器人，包括一個(gè)機(jī)器人底座，機(jī)器人底座的頂面上連接有用于焊接開關(guān)柜底盤車的機(jī)械手，機(jī)械手的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人底座的頂面上，機(jī)械手的外端上連接有用于對開關(guān)柜底盤車進(jìn)行焊接的氬弧焊焊槍，機(jī)械手的側(cè)面上設(shè)有用于固定開關(guān)柜底盤車并通過翻轉(zhuǎn)以使開關(guān)柜底盤車實(shí)現(xiàn)多方位焊接的翻轉(zhuǎn)臺(tái)，翻轉(zhuǎn)臺(tái)連接在機(jī)器人底座上，翻轉(zhuǎn)臺(tái)與機(jī)器人底座之間連接有用于安裝翻轉(zhuǎn)臺(tái)的支座，翻轉(zhuǎn)臺(tái)通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支座上，支座固定連接在機(jī)器人底座上，翻轉(zhuǎn)臺(tái)的表面上連接有用于固定開關(guān)柜底盤車的固定板，固定板的表面上連接有用于夾緊并定位開關(guān)柜底盤車安裝板的夾塊，夾塊上連接有用于驅(qū)動(dòng)夾塊夾緊和打開的第一氣缸，夾塊的兩側(cè)分別設(shè)有用于讓開關(guān)柜底盤車安裝板與開關(guān)柜底盤車進(jìn)行定位的定位塊，定位塊固定安裝在固定板上，固定板的表面上設(shè)有用于將開關(guān)柜底盤車鎖緊限位在固定板上的鎖緊塊，鎖緊塊分別設(shè)置在固定板的左上角、左下角、右上角和右下角的位置上，鎖緊塊上連接有用于驅(qū)動(dòng)鎖緊塊運(yùn)動(dòng)的第二氣缸，第二氣缸上連接有用于支撐第二氣缸的支撐塊，支撐塊固定連接在固定板上。
[0006]機(jī)械手包括機(jī)械手底座，機(jī)械手底座的底面與機(jī)器人底座連接，機(jī)械手底座的頂面上連接有第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂上連接有用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第一伺服電機(jī)，第一機(jī)械臂上連接有第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂上連接有用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二伺服電機(jī)，第二機(jī)械臂與氬弧焊焊槍連接。
[0007]機(jī)械手通過轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人底座上。
[0008]氬弧焊焊槍上連接有焊機(jī)。
[0009]本發(fā)明有益的效果是:本發(fā)明的焊接機(jī)器人，結(jié)構(gòu)合理，使用方便，通過夾塊、兩個(gè)定位塊實(shí)現(xiàn)開關(guān)柜底盤車安裝板的三點(diǎn)定位效果，再通過左上角、左下角、右上角、右下角的鎖緊塊將開關(guān)柜底盤車的四個(gè)角鎖緊固定，從而讓開關(guān)柜底盤車安裝板精確連接到開關(guān)柜底盤車需要的安裝位置，再通過機(jī)械手和氬弧焊焊槍的自動(dòng)焊接，從而讓開關(guān)柜底盤車安裝板實(shí)現(xiàn)精確焊接的效果，能夠精確定位開關(guān)柜底盤車安裝板的焊接位置，能夠?qū)崿F(xiàn)精確焊接，保證開關(guān)柜底盤車的正常使用，免去了人工焊接的方式，避免了焊接誤差，提高了工作效率，提高了生產(chǎn)效率，使用效果好，利于推廣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]附圖標(biāo)記說明:機(jī)器人底座1，機(jī)械手2，氬弧焊焊槍3，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4，轉(zhuǎn)軸4-1，支座5，固定板6，夾塊7，第一氣缸7-1，定位塊8，鎖緊塊9，第二氣缸10，支撐塊11，機(jī)械手底座12，第一機(jī)械臂13，第一伺服電機(jī)14，第二機(jī)械臂15，第二伺服電機(jī)16，轉(zhuǎn)盤17，焊機(jī)18。

【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
[0013]參照附圖:本實(shí)施例中的這種焊接機(jī)器人，包括一個(gè)機(jī)器人底座1，機(jī)器人底座I的頂面上連接有用于焊接開關(guān)柜底盤車的機(jī)械手2，機(jī)械手2的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人底座I的頂面上，機(jī)械手2的外端上連接有用于對開關(guān)柜底盤車進(jìn)行焊接的氬弧焊焊槍3，機(jī)械手2的側(cè)面上設(shè)有用于固定開關(guān)柜底盤車并通過翻轉(zhuǎn)以使開關(guān)柜底盤車實(shí)現(xiàn)多方位焊接的翻轉(zhuǎn)臺(tái)4，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4連接在機(jī)器人底座I上，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4與機(jī)器人底座I之間連接有用于安裝翻轉(zhuǎn)臺(tái)4的支座5，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4通過轉(zhuǎn)軸4-1轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支座5上，支座5固定連接在機(jī)器人底座I上，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4的表面上連接有用于固定開關(guān)柜底盤車的固定板6，固定板6的表面上連接有用于夾緊并定位開關(guān)柜底盤車安裝板的夾塊7，夾塊7上連接有用于驅(qū)動(dòng)夾塊7夾緊和打開的第一氣缸7-1，夾塊7的兩側(cè)分別設(shè)有用于讓開關(guān)柜底盤車安裝板與開關(guān)柜底盤車進(jìn)行定位的定位塊8，定位塊8固定安裝在固定板6上，固定板6的表面上設(shè)有用于將開關(guān)柜底盤車鎖緊限位在固定板6上的鎖緊塊9，鎖緊塊9分別設(shè)置在固定板6的左上角、左下角、右上角和右下角的位置上，鎖緊塊9上連接有用于驅(qū)動(dòng)鎖緊塊9運(yùn)動(dòng)的第二氣缸10，第二氣缸10上連接有用于支撐第二氣缸10的支撐塊11，支撐塊11固定連接在固定板6上。
[0014]機(jī)械手2包括機(jī)械手底座12，機(jī)械手底座12的底面與機(jī)器人底座I連接，機(jī)械手底座I的頂面上連接有第一機(jī)械臂13，第一機(jī)械臂13上連接有用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂13轉(zhuǎn)動(dòng)的第一伺服電機(jī)14，第一機(jī)械臂13上連接有第二機(jī)械臂15，第二機(jī)械臂15上連接有用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂15轉(zhuǎn)動(dòng)的第二伺服電機(jī)16，第二機(jī)械臂15與氬弧焊焊槍3連接。
[0015]機(jī)械手2通過轉(zhuǎn)盤17轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人底座I上。
[0016]氬弧焊焊槍3上連接有焊機(jī)18。
[0017]機(jī)器人底座I為方形底座，機(jī)械手2連接在機(jī)器人底座I的頂面上，機(jī)械手2上的機(jī)械手底座12連接著轉(zhuǎn)盤17，轉(zhuǎn)盤17連接在機(jī)器人底座I上，機(jī)械手底座12上連接有電機(jī)，該電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手底座12在水平方向旋轉(zhuǎn)，以使機(jī)械手2可以轉(zhuǎn)動(dòng)到需要的焊接位置，機(jī)械手2上的第一機(jī)械臂13用于在垂直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一機(jī)械臂13與機(jī)械手2之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，第一伺服電機(jī)14連接在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，第一伺服電機(jī)14驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂13轉(zhuǎn)動(dòng)，以使機(jī)械手2能夠轉(zhuǎn)動(dòng)到需要的焊接位置，第二機(jī)械臂15也是通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接機(jī)械手2，第二伺服電機(jī)16連接在該轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂15轉(zhuǎn)動(dòng)，以使機(jī)械手2能夠延伸的范圍增加，增加機(jī)械手2的焊接范圍，氬弧焊焊槍3用于將開關(guān)柜底盤車安裝板焊接在開關(guān)柜底盤車上，氬弧焊焊槍3上連接的焊機(jī)18作用是為氬弧焊焊槍3提供一定特性的電源，氬弧焊焊槍3上連接有氬氣瓶，氬氣瓶為氬弧焊焊槍3提供氬氣，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4能夠在機(jī)器人底座I上翻轉(zhuǎn)，通過翻轉(zhuǎn)能夠讓開關(guān)柜底盤車的多個(gè)位置進(jìn)行焊接，達(dá)到方便焊接的效果，實(shí)現(xiàn)多方位焊接，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4通過轉(zhuǎn)軸4-1連接在支座5上，這樣轉(zhuǎn)軸4-1能夠讓翻轉(zhuǎn)臺(tái)4實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸4-1上連接有電機(jī)，該電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸4-1轉(zhuǎn)動(dòng)，從而讓翻轉(zhuǎn)臺(tái)4實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，支座5用于安裝翻轉(zhuǎn)臺(tái)4，固定板6固定在翻轉(zhuǎn)臺(tái)4上，定位塊8固定在固定板6上，夾塊7分為上部分夾塊7和下部分夾塊7，下部分夾塊7固定在固定板6上，上部分夾塊7和下部分夾塊7之間留有空隙，該空隙用于讓開關(guān)柜底盤車安裝板嵌入，當(dāng)開關(guān)柜底盤車安裝板嵌入到上部分夾塊7和下部分夾塊7之間時(shí)，第一氣缸7-1驅(qū)動(dòng)上部分夾塊7運(yùn)動(dòng)到下部分夾塊7的表面上，從而使上部分夾塊7和下部分夾塊7將開關(guān)柜底盤車安裝板夾緊，定位塊8分別位于夾塊7的兩側(cè)，分為左側(cè)定位塊8和右側(cè)定位塊8，這樣定位塊8就有兩個(gè)，定位塊8用于托住開關(guān)柜底盤車的側(cè)面，并且定位住開關(guān)柜底盤車的位置，由于定位塊8、夾塊7的位置是固定的，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)三點(diǎn)定位的狀態(tài)，當(dāng)開關(guān)柜底盤車在左側(cè)定位塊8和右側(cè)定位塊8的位置定位準(zhǔn)確后，完成兩點(diǎn)定位，當(dāng)兩點(diǎn)定位完成后，夾塊7上的開關(guān)柜底盤車安裝板這個(gè)第三點(diǎn)的位置就必然是固定的，因此，開關(guān)柜底盤車安裝板就能夠準(zhǔn)確連接到開關(guān)柜底盤車需要焊接的位置上，從而達(dá)到精確定位的效果，減少了誤差和偏差，實(shí)現(xiàn)了精確定位的效果，能夠?qū)崿F(xiàn)精確焊接，保證開關(guān)柜底盤車的正常使用，免去了人工焊接的方式，避免了焊接誤差，提高了工作效率，提高了生產(chǎn)效率，在開關(guān)柜底盤車定位后，鎖緊塊9用于鎖緊開關(guān)柜底盤車的四個(gè)角，使開關(guān)柜底盤車被固定在固定板6上，保證了焊接的順利進(jìn)行，第二氣缸10用于驅(qū)動(dòng)鎖緊塊9的運(yùn)動(dòng)，使鎖緊塊9能夠?qū)㈤_關(guān)柜底盤車鎖緊和打開，支撐塊11固定在固定板6上，第二氣缸10固定在支撐塊11上，支撐塊11起到支撐固定的作用。
[0018]本發(fā)明的工作過程是:將待焊接的開關(guān)柜底盤車安裝板嵌入到夾塊7內(nèi)，然后將開關(guān)柜底盤車的側(cè)面定位位置置于定位塊8上，接著第一氣缸7-1啟動(dòng)，將夾塊7夾緊，開關(guān)柜底盤車安裝板定位完成，然后第二氣缸10啟動(dòng)，第二氣缸10驅(qū)動(dòng)鎖緊塊9將開關(guān)柜底盤車的左上角、左下角、右上角、右下角鎖緊，開關(guān)柜底盤車被固定在固定板6上，然后機(jī)械手2通過轉(zhuǎn)盤17轉(zhuǎn)動(dòng)到開關(guān)柜底盤的方向，接著第一伺服電機(jī)14啟動(dòng)，帶動(dòng)第一機(jī)械臂13轉(zhuǎn)動(dòng)到開關(guān)柜底盤車的前方位置，然后第二伺服電機(jī)16啟動(dòng)，帶動(dòng)第二機(jī)械臂15將氬弧焊焊槍3移動(dòng)到開關(guān)柜底盤車安裝板的位置，接著焊機(jī)18啟動(dòng)使氬弧焊焊槍3對開關(guān)對底盤車安裝板焊接到開關(guān)柜底盤車上，當(dāng)焊接完畢后，翻轉(zhuǎn)臺(tái)4翻轉(zhuǎn)，機(jī)械手2繼續(xù)對開關(guān)柜底盤車進(jìn)行焊接，焊接完畢后，取下開關(guān)柜底盤車，即獲得焊接精確的開關(guān)柜底盤車。
[0019]本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)是:通過夾塊7、兩個(gè)定位塊8實(shí)現(xiàn)開關(guān)柜底盤車安裝板的三點(diǎn)定位效果，再通過左上角、左下角、右上角、右下角的鎖緊塊9將開關(guān)柜底盤車的四個(gè)角鎖緊固定，從而讓開關(guān)柜底盤車安裝板精確連接到開關(guān)柜底盤車需要的安裝位置，再通過機(jī)械手2和氬弧焊焊槍3的自動(dòng)焊接，從而讓開關(guān)柜底盤車安裝板實(shí)現(xiàn)精確焊接的效果，能夠精確定位開關(guān)柜底盤車安裝板的焊接位置，能夠?qū)崿F(xiàn)精確焊接，保證開關(guān)柜底盤車的正常使用，免去了人工焊接的方式，避免了焊接誤差，提高了工作效率，提高了生產(chǎn)效率，使用效果好，利于推廣。
[0020]雖然本發(fā)明已通過參考優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細(xì)節(jié)上的各種各樣變化。
【權(quán)利要求】
1.一種焊接機(jī)器人，其特征在于:包括一個(gè)機(jī)器人底座(I)，所述機(jī)器人底座(I)的頂面上連接有用于焊接開關(guān)柜底盤車的機(jī)械手(2)，所述機(jī)械手(2)的底面轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人底座(I)的頂面上，所述機(jī)械手(2)的外端上連接有用于對開關(guān)柜底盤車進(jìn)行焊接的氬弧焊焊槍(3)，所述機(jī)械手(2)的側(cè)面上設(shè)有用于固定開關(guān)柜底盤車并通過翻轉(zhuǎn)以使開關(guān)柜底盤車實(shí)現(xiàn)多方位焊接的翻轉(zhuǎn)臺(tái)(4)，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)(4)連接在機(jī)器人底座(I)上，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)⑷與機(jī)器人底座⑴之間連接有用于安裝翻轉(zhuǎn)臺(tái)⑷的支座(5)，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)(4)通過轉(zhuǎn)軸(4-1)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支座(5)上，所述支座(5)固定連接在機(jī)器人底座(I)上，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)(4)的表面上連接有用于固定開關(guān)柜底盤車的固定板￠)，所述固定板(6)的表面上連接有用于夾緊并定位開關(guān)柜底盤車安裝板的夾塊(7)，所述夾塊(7)上連接有用于驅(qū)動(dòng)夾塊(7)夾緊和打開的第一氣缸(7-1)，所述夾塊(7)的兩側(cè)分別設(shè)有用于讓開關(guān)柜底盤車安裝板與開關(guān)柜底盤車進(jìn)行定位的定位塊(8)，所述定位塊(8)固定安裝在固定板(6)上，所述固定板(6)的表面上設(shè)有用于將開關(guān)柜底盤車鎖緊限位在固定板(6)上的鎖緊塊(9)，所述鎖緊塊(9)分別設(shè)置在固定板(6)的左上角、左下角、右上角和右下角的位置上，所述鎖緊塊(9)上連接有用于驅(qū)動(dòng)鎖緊塊(9)運(yùn)動(dòng)的第二氣缸(10)，所述第二氣缸(10)上連接有用于支撐第二氣缸(10)的支撐塊(11)，所述支撐塊(11)固定連接在固定板￠)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(2)包括機(jī)械手底座(12)，所述機(jī)械手底座(12)的底面與機(jī)器人底座(I)連接，所述機(jī)械手底座(I)的頂面上連接有第一機(jī)械臂(13)，所述第一機(jī)械臂(13)上連接有用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂(13)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一伺服電機(jī)(14)，所述第一機(jī)械臂(13)上連接有第二機(jī)械臂(15)，所述第二機(jī)械臂(15)上連接有用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂(15)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二伺服電機(jī)(16)，所述第二機(jī)械臂(15)與氬弧焊焊槍(3)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)械手(2)通過轉(zhuǎn)盤(17)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在機(jī)器人底座(I)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述氬弧焊焊槍(3)上連接有焊機(jī)(18)ο
【文檔編號(hào)】B23K9/16GK104476047SQ201410740501
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年12月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月8日
【發(fā)明者】水壽松, 翁迪院 申請人:青田新機(jī)電器有限公司