一種用于波紋板焊接的機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及波紋板加工機(jī)械手，具體是一種用于波紋板焊接的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]波紋片是由板材折疊而成的，每個(gè)波紋體由兩片緊貼的板材構(gòu)成，兩片板材之間的縫隙需要焊接起來(lái)。因?yàn)槿斯ず附哟嬖趧趧?dòng)強(qiáng)度大，工作效率不高，焊接質(zhì)量難以保證等不足。而在焊接過(guò)程中，現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行直接觀察不叫困難，只能用適應(yīng)性更強(qiáng)的電子圖像設(shè)備來(lái)代替完成。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，包括底座、水平轉(zhuǎn)臺(tái)、轉(zhuǎn)臂、工作臂、工作端和圖像采集裝置；所述底座固設(shè)于工作支撐上，工作支撐為移動(dòng)橫梁機(jī)架或固定平面支撐；所述底座上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置水平轉(zhuǎn)臺(tái)，水平轉(zhuǎn)臺(tái)的上邊面水平設(shè)置，且其在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度為330度；同時(shí)，在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上還設(shè)有第一鎖緊裝置，第一鎖緊裝置于水平轉(zhuǎn)臺(tái)螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)上固設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)臂的下端，且轉(zhuǎn)臂的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸固設(shè)于工作臂上，其中，第一轉(zhuǎn)軸左右的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為240度，而第二轉(zhuǎn)軸上下的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為170度，且第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸均只能夠沿豎直平面方向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸向右的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為85度，第二轉(zhuǎn)軸向上方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為90度；同時(shí)，在所述的工作臂末端設(shè)有第二鎖緊裝置，在工作臂的前端設(shè)有工作端，工作端上設(shè)有焊接設(shè)備、切割設(shè)備和拋光設(shè)備；所述工作臂的下端設(shè)有圖像采集系統(tǒng)，其中，圖像采集系統(tǒng)設(shè)有圖像傳感器；圖像傳感器連接圖像解碼器，圖像解碼器還同時(shí)連接數(shù)據(jù)分配器和圖像存儲(chǔ)傳送單元，圖像解碼器與圖像存儲(chǔ)傳送單元之間設(shè)有電平轉(zhuǎn)換芯片，而圖像采集控制芯片同時(shí)連接圖像傳感器和圖像存儲(chǔ)傳送單元，且圖像存儲(chǔ)傳送單元連接微處理器；所述數(shù)據(jù)分配器通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器連接微處理器；所述微處理器同時(shí)連接Flash存儲(chǔ)器和通過(guò)并串轉(zhuǎn)換連接上位機(jī)。
[0006]進(jìn)一步的，所述圖像解碼芯片型號(hào)為SAA7113H。
[0007]進(jìn)一步的，所述圖像采集控制芯片型號(hào)為單片機(jī)CY7C68013A。
[0008]進(jìn)一步的，所述數(shù)據(jù)分配器為八位74-LS138數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換芯片。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型確保工作端的加工位置達(dá)到全方位覆蓋，同時(shí)，加工端上可設(shè)有多種加工設(shè)備，加工功能齊全，加工效果好；同時(shí)，圖像采集系統(tǒng)采集速度快，效果好，能夠及時(shí)觀察加工件的加工狀況，為檢測(cè)工件提供了大量幫助，節(jié)省了勞動(dòng)力，提高了工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型中一種用于波紋板焊接的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型中一種用于波紋板焊接的機(jī)器人的圖像采集系統(tǒng)原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0013]請(qǐng)參閱圖1?2，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，包括底座2、水平轉(zhuǎn)臺(tái)3、轉(zhuǎn)臂6、工作臂8、工作端9和圖像采集裝置；所述底座2固設(shè)于工作支撐I上，工作支撐I為移動(dòng)橫梁機(jī)架或固定平面支撐；所述底座2上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置水平轉(zhuǎn)臺(tái)3，水平轉(zhuǎn)臺(tái)3的上邊面水平設(shè)置，且其在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度為330度；同時(shí)，在水平轉(zhuǎn)臺(tái)3上還設(shè)有第一鎖緊裝置4，第一鎖緊裝置4于水平轉(zhuǎn)臺(tái)3螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)3上固設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸5，第一轉(zhuǎn)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)臂6的下端，且轉(zhuǎn)臂6的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置第二轉(zhuǎn)軸7，第二轉(zhuǎn)軸7固設(shè)于工作臂8上，其中，第一轉(zhuǎn)軸5的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為240度，而第二轉(zhuǎn)軸7的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為170度，且第一轉(zhuǎn)軸5與第二轉(zhuǎn)軸7均只能夠沿豎直平面方向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸5向右的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為85度，第二轉(zhuǎn)軸7向上方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為90度；同時(shí)，在所述的工作臂8末端設(shè)有第二鎖緊裝置11，在工作臂8的前端設(shè)有工作端9，工作端9上設(shè)有焊接設(shè)備、切割設(shè)備和拋光設(shè)備；工作中，第一轉(zhuǎn)軸5與第二轉(zhuǎn)軸7可調(diào)節(jié)工作臂8在豎直平面的具體位置，而水平轉(zhuǎn)臺(tái)3帶動(dòng)并調(diào)節(jié)整體在水平方向上的位置，確保工作端9的加工位置達(dá)到全方位覆蓋，同時(shí)，加工端9上可設(shè)有多種加工設(shè)備，加工功能齊全，加工效果好；所述工作臂8的下端設(shè)有圖像采集系統(tǒng)10，其中，圖像采集系統(tǒng)10設(shè)有圖像傳感器，圖像傳感器連接圖像解碼器，圖像解碼芯片型號(hào)為SAA7113H ;圖像解碼器還同時(shí)連接數(shù)據(jù)分配器和圖像存儲(chǔ)傳送單元，圖像解碼器與圖像存儲(chǔ)傳送單元之間設(shè)有電平轉(zhuǎn)換芯片，而圖像采集控制芯片同時(shí)連接圖像傳感器和圖像存儲(chǔ)傳送單元，圖像采集控制芯片型號(hào)為單片機(jī)CY7C68013A，且圖像存儲(chǔ)傳送單元連接微處理器；工作中，圖像傳感器所輸出顯微圖像進(jìn)行解碼，并獲得解碼，圖像解碼器對(duì)解碼后的圖像進(jìn)行存儲(chǔ)，并將所存儲(chǔ)的解碼后的圖像同步傳送至圖像存儲(chǔ)及傳送單元；所述數(shù)據(jù)分配器通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器連接微處理器，使用中，如果圖像存儲(chǔ)傳送單元出現(xiàn)問(wèn)題，則A/D轉(zhuǎn)換器能夠緊急使用；所述微處理器同時(shí)連接Flash存儲(chǔ)器和通過(guò)并串轉(zhuǎn)換連接上位機(jī)；其中，數(shù)據(jù)分配器為八位74-LS138數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換芯片；使用時(shí)，圖像采集系統(tǒng)10采集速度快，效果好，能夠及時(shí)觀察加工件的加工狀況，為檢測(cè)工件提供了大量幫助，節(jié)省了勞動(dòng)力，提高了工作效率。
[0014]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0015]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，包括底座(2)、水平轉(zhuǎn)臺(tái)(3)、轉(zhuǎn)臂(6)、工作臂(8)、工作端(9)和圖像采集裝置；其特征在于，所述底座(2)固設(shè)于工作支撐(I)上，工作支撐(I)為移動(dòng)橫梁機(jī)架或固定平面支撐；所述底座(2)上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置水平轉(zhuǎn)臺(tái)(3)，水平轉(zhuǎn)臺(tái)(3)的上邊面水平設(shè)置，且其在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度為330度；同時(shí)，在水平轉(zhuǎn)臺(tái)(3)上還設(shè)有第一鎖緊裝置(4)，第一鎖緊裝置(4)于水平轉(zhuǎn)臺(tái)(3)螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)(3)上固設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸(5)，第一轉(zhuǎn)軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)臂(6)的下端，且轉(zhuǎn)臂(6)的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置第二轉(zhuǎn)軸(7)，第二轉(zhuǎn)軸(7)固設(shè)于工作臂(8)上，其中，第一轉(zhuǎn)軸(5)左右的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為240度，而第二轉(zhuǎn)軸(7)上下的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為170度，且第一轉(zhuǎn)軸(5)與第二轉(zhuǎn)軸⑵均只能夠沿豎直平面方向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)軸(5)向右的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為85度，第二轉(zhuǎn)軸(7)向上方向的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為90度；同時(shí)，在所述的工作臂(8)末端設(shè)有第二鎖緊裝置(11)，在工作臂(8)的前端設(shè)有工作端(9)，工作端(9)上設(shè)有焊接設(shè)備、切割設(shè)備和拋光設(shè)備；所述工作臂(8)的下端設(shè)有圖像采集系統(tǒng)(10)，其中，圖像采集系統(tǒng)(10)設(shè)有圖像傳感器；圖像傳感器連接圖像解碼器，圖像解碼器還同時(shí)連接數(shù)據(jù)分配器和圖像存儲(chǔ)傳送單元，圖像解碼器與圖像存儲(chǔ)傳送單元之間設(shè)有電平轉(zhuǎn)換芯片，而圖像采集控制芯片同時(shí)連接圖像傳感器和圖像存儲(chǔ)傳送單元，且圖像存儲(chǔ)傳送單元連接微處理器；所述數(shù)據(jù)分配器通過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器連接微處理器；所述微處理器同時(shí)連接Flash存儲(chǔ)器和通過(guò)并串轉(zhuǎn)換連接上位機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，其特征在于，所述圖像解碼芯片型號(hào)為SAA7113H。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，其特征在于，所述圖像采集控制芯片型號(hào)為單片機(jī)CY7C68013A。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，其特征在于，所述數(shù)據(jù)分配器為八位74-LS138數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換芯片。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于波紋板焊接的機(jī)器人，包括底座、水平轉(zhuǎn)臺(tái)、轉(zhuǎn)臂、工作臂、工作端和圖像采集裝置；所述底座固設(shè)于工作支撐上，工作支撐為移動(dòng)橫梁機(jī)架或固定平面支撐；所述底座上端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置水平轉(zhuǎn)臺(tái)，水平轉(zhuǎn)臺(tái)的上邊面水平設(shè)置，且其在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度為330度；同時(shí)，在水平轉(zhuǎn)臺(tái)上還設(shè)有第一鎖緊裝置，第一鎖緊裝置于水平轉(zhuǎn)臺(tái)螺紋轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述水平轉(zhuǎn)臺(tái)上固設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)臂的下端，且轉(zhuǎn)臂的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接設(shè)置第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸固設(shè)于工作臂上；本實(shí)用新型確全方位覆蓋，加工功能齊全，加工效果好，圖像采集系統(tǒng)能夠及時(shí)觀察加工件的加工狀況，提高了工作效率。
【IPC分類】B25J19-04, B25J11-00, B23K37-02, B23P23-04
【公開號(hào)】CN204487159
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520060283
【發(fā)明人】金衛(wèi)
【申請(qǐng)人】柯昆（昆山）自動(dòng)化有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請(qǐng)日】2015年1月28日