專利名稱：基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及一種集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，尤其是一種基于激光測距
的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置。
背景技術(shù)：
目前，我國是世界集裝箱生產(chǎn)大國，集裝箱制造是勞動密集、材料密集型行業(yè)。目
前我國集裝箱的生產(chǎn)過程，特別是波紋板焊接主要是以手工焊接、機械仿形半自動焊接為
主，工人工作環(huán)境差，勞動強度高，且焊接質(zhì)量難以控制，波紋板焊縫成型質(zhì)量不高，同時由
于焊接過程中焊接規(guī)范無法實現(xiàn)有效跟蹤調(diào)整，使不同坡段的焊縫成型質(zhì)量有明顯的不
同，難以滿足對波紋板的焊接質(zhì)量一致性要求。這些問題是我國集裝箱焊接行業(yè)長期存在
而又一直未得到解決的難題，制約者我國集裝箱制造技術(shù)的進步和行業(yè)增長模式的轉(zhuǎn)變。 在自動化焊接生產(chǎn)過程中，由于焊接模型的復雜性以及實際的焊接條件經(jīng)常隨著
各種不可預期的干擾因素而不斷發(fā)生變化。例如，強烈的弧光、高溫、飛濺、機械抖動、焊縫
坡口狀況、工件的加工誤差、夾具精度、工件的介質(zhì)均勻性和焊接生產(chǎn)過程中的熱變形等影
響會使焊槍運動軌跡偏離實際焊縫，造成焊接質(zhì)量難以控制。焊接軌跡檢測與控制的第一
步就是要實時檢測焊縫曲線的變化，即焊縫位置的空間變化，如集裝箱波紋板自動焊接過
程中就需要實時檢測波紋板面的起伏變化，為焊接軌跡跟蹤控制及焊接規(guī)范的跟蹤選取提
供依據(jù)；焊接軌跡檢測與控制的第二步就是要實現(xiàn)焊槍運動軌跡跟蹤焊縫曲線的變化，即
對焊槍運動軌跡的控制。 在自動焊接過程中，準確檢測獲取焊縫的變化是保證焊接質(zhì)量的關鍵，其中用于 焊縫跟蹤的傳感器技術(shù)越來越重要。在焊接軌跡檢測技術(shù)的研究發(fā)展中，陸續(xù)出現(xiàn)了各種 不同形式的傳感器，其中接觸式傳感器、電弧傳感器和光學傳感器應用較為普遍。接觸式傳 感器將焊縫變化轉(zhuǎn)變?yōu)閷U或?qū)л喌奈恢米兓⑥D(zhuǎn)化為電信號，該傳感器由于性能穩(wěn)定、 成本低廉，在生產(chǎn)中曾得到廣泛應用，由于跟蹤精度及速度的限制，已不適合于高精度、高 速度焊接領域；電弧傳感器以電弧本身的參數(shù)為跟蹤目標，能實時反應焊縫變化，但檢測精 度易受焊接過程中熔滴過渡形式、飛濺的影響，尤其在對薄板焊件的對接和搭接接頭的焊 接中，應用方法較難掌握。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、檢測精度
高的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置。 為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用下述技術(shù)方案 —種基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，包括激光位移傳感器和焊 槍位姿調(diào)整裝置，激光位移傳感器和焊槍位姿調(diào)整裝置通過線路與電路控制裝置連接，所 述焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)一端固定于機架上，激光位移傳感器設置于焊槍空間位置 及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)的下端。[0008] 所述焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)包括橫向移動機構(gòu)、升降調(diào)節(jié)機構(gòu)、擺動機構(gòu) 和傳感器固定裝置，橫向移動機構(gòu)一端固定于機架上，升降調(diào)節(jié)機構(gòu)上部滑動設置于橫向 移動機構(gòu)上，升降調(diào)節(jié)機構(gòu)通過向心架分別與擺動機構(gòu)和傳感器固定裝置連接，傳感器固 定裝置上設有激光位移傳感器。 所述橫向移動機構(gòu)包括平行設置的橫架底板和橫架端板，橫架底板和橫架端板之 間通過水平布置的上、下槽鋼連接，橫架底板和橫架端板之間連接有橫絲杠和上、下光杠， 橫絲杠的一端穿過橫架端板連接橫進手輪；另一端連接通過橫絲杠軸承定位于橫架底板 內(nèi)，橫架底板固定于機架上。 所述升降調(diào)節(jié)機構(gòu)包括電機、縱架絲杠、套管和縱架伸縮管，電機通過電機座設置 在套管的上端，電機輸出軸通過聯(lián)軸器與縱架絲杠一端連接，縱架絲杠設置于套管和縱架 伸縮管內(nèi)，縱架伸縮管上端部分設置于套管內(nèi)，縱架伸縮管下端與向心架連接；套管上端外 部通過套管緊固架設置于橫向移動機構(gòu)的橫絲杠和上、下光杠上；電機通過導線與電路控 制裝置連接； 所述套管緊固架上設有與橫向移動機構(gòu)的橫絲杠和上、下光杠相配合的橫絲杠螺 母和通孔； 所述縱架伸縮管上端連接有一縱架內(nèi)滑塊，縱架內(nèi)滑塊設置于套管內(nèi)，縱架伸縮
管與套管下端之間設有縱向滑動軸承，縱架伸縮管的外壁上設有縱導軌。 所述向心架由一個倒L形折板和一個豎板通過折葉和外部套有彈簧的螺栓連接
組成，其中，倒L形折板上部與縱架伸縮管連接為一體，倒L形折板下部通過折葉與豎板連
接，豎板的上端通過一個外部套有彈簧的螺栓與倒L形折板連接，豎板的下端設有一弧形
板，弧形板上設有一弧形槽。 所述擺動機構(gòu)包括上、下?lián)u板，上搖板上半部上設有一個一端開口縱向槽，縱向槽
內(nèi)卡有一工字型滑塊，上搖板的下半部上分別設有一焊槍卡和一螺孔；下?lián)u板的上半部上
設有一個與上搖板上的縱向槽相對應封閉槽，下?lián)u板的下半部分分別設有與向心架下部的
弧形板相對應的弧形上、下導軌和孔；上、下?lián)u板之間通過搖板軸依次穿過下?lián)u板的孔、向
心架下部的弧形槽和上搖板的螺孔連接，其中，下?lián)u板和向心架之間通過搖板軸上的螺母
緊固連接；上搖板和向心架之間通過搖板軸上的螺母活動連接；工字型滑塊內(nèi)設有一偏心
輪，步進電機的輸出軸穿過下?lián)u板的封閉槽與偏心輪連接，步進電機通過導線與電路控制
裝置連接；焊槍通過焊槍卡固定于上搖板上，焊槍通過導線與電路控制裝置連接。 所述傳感器固定裝置包括激光頭橫架，激光頭橫架一端與向心架連接，另一端上
套有橫滑套，橫滑套上設有與激光頭橫架垂直的滑板，滑板上套有一縱滑套，縱滑套上設有
激光位移傳感器，激光位移傳感器通過傳感器電纜與信號處理裝置連接。 本實用新型通過激光傳感器獲取焊縫的信息，在經(jīng)過有效的濾波處理后進行軌跡
擬合，實現(xiàn)軌跡的檢測，本實用新型經(jīng)現(xiàn)場試焊，軌跡跟蹤效果達到了預期的目標，提高了
集裝箱波紋板焊接質(zhì)量和焊接效率，改善了勞動環(huán)境。 本實用新型中焊槍的移動速度實現(xiàn)了各焊段自動切換設定，達到波紋板的波峰至 波谷間的下坡焊段和波谷至波峰間的上坡焊段與波峰直線段和波谷直線段的焊縫粗細一 致的效果；顯著提高各焊段的焊縫均勻性，大大降低工人的勞動強度，參數(shù)調(diào)節(jié)快速、方便。 在操作人員熟練時，甚至可一人操作兩機或多機，降低生產(chǎn)人工費用。焊接速度是普通手工焊或仿形焊接的3倍以上，全程自動化控制，便于實現(xiàn)流水化作業(yè)。
圖1是本實用新型的機械檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是折葉結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是圖1的左視圖； 圖4是擺動機構(gòu)的上搖板結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是激光位移傳感器的安裝位置圖； 圖6是擺動機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析圖； 其中1.機架，2.橫向移動機構(gòu)，3.升降調(diào)節(jié)機構(gòu)，4.擺動機構(gòu)，5.傳感器固定裝 置，6.向心架，7.橫架底板，8.橫架端板，9.上槽鋼，IO.下槽鋼，ll.橫絲杠，12上光杠， 13.下光杠，14.橫進手輪，15.橫絲杠軸承，16.電機，17.縱架絲杠，18.套管，19縱架伸 縮管，20.電機座，21.套管緊固架，22.橫絲杠螺母，23.通孔，24.縱架內(nèi)滑塊，25.縱向滑 動軸承，26.縱導軌，27.倒L形折板，28.豎板，29.折葉，30.彈簧，31.螺栓，32.弧形板， 33.弧形槽，34.上搖板，35.下?lián)u板，36.縱向槽，37.工字型滑塊，38.焊槍卡，39.螺孔， 40.封閉槽，41.上導軌，42.下導軌，43.孔，44.搖板軸，45.偏心輪，46.步進電機.47.激 光頭橫架，48.橫滑套，49.滑板，50.縱滑套，51.聯(lián)軸器，52.限位碰板，53.限位開關支架， 54.激光位移傳感器，55.傳感器電纜，56.激光束，57.輸出軸。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。 圖1-6中，激光位移傳感器54和焊槍位姿調(diào)整裝置通過線路與電路控制裝置連 接，所述焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)一端固定于機架上，激光位移傳感器54設置于焊槍 空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)的下端。該機構(gòu)中焊槍升降傳動部分由伺服電機驅(qū)動，帶動焊槍 做上下調(diào)整。該機構(gòu)同時允許對焊槍的傾角做出調(diào)整，以應對不同焊接工藝的要求，還可實 現(xiàn)鋸齒形焊絲擺動，擺動裝置采用步進電機驅(qū)動，由主控制器控制，可實現(xiàn)對擺動幅度、擺 動速度、左右位置停留時間的分別控制。 所述焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)包括橫向移動機構(gòu)2、升降調(diào)節(jié)機構(gòu)3、擺動機 構(gòu)4和傳感器固定裝置5，橫向移動機構(gòu)2 —端固定于機架1上，升降調(diào)節(jié)機構(gòu)3上部滑動 設置于橫向移動機構(gòu)2上，升降調(diào)節(jié)機3構(gòu)通過向心架6分別與擺動機構(gòu)4和傳感器固定 裝置5連接，傳感器固定裝置5上設有激光位移傳感器54。 所述橫向移動機構(gòu)2包括平行設置的橫架底板7和橫架端板8，橫架底板7和橫架 端板8之間通過水平布置的上、下槽鋼9、 10連接，橫架底板7和橫架端板8之間連接有橫 絲杠11和上、下光杠12、13，橫絲杠11的一端穿過橫架端板8連接橫進手輪14 ;另一端連 接通過橫絲杠軸承15定位于橫架底板7內(nèi)，橫架底板7固定于機架1上。 所述升降調(diào)節(jié)機構(gòu)3包括電機16、縱架絲杠17、套管18和縱架伸縮管19，電機16 通過電機座20設置在套管18的上端，電機輸出軸通過聯(lián)軸器51與縱架絲杠17 —端連接， 縱架絲杠17設置于套管18和縱架伸縮管19內(nèi)，縱架伸縮管19上端部分設置于套管18內(nèi)， 縱架伸縮管19下端與向心架6連接；套管18上端外部通過套管緊固架21設置于橫向移動機構(gòu)2的橫絲杠11和上、下光杠12、13上；電機16通過導線與電路控制裝置連接；套管18
下端外部設有限位開關支架53。 所述套管緊固架21上設有與橫向移動機構(gòu)2的橫絲杠11和上、下光杠12、13相 配合的橫絲杠螺母22和通孔23 ; 所述縱架伸縮管19上端連接有一縱架內(nèi)滑塊24，縱架內(nèi)滑塊24設置于套管18 內(nèi)，縱架伸縮管19與套管18下端之間設有縱向滑動軸承25，縱架伸縮管19的外壁上設有 縱導軌26。 所述向心架6由一個倒L形折板27和一個豎板28通過折葉29和外部套有彈簧 30的螺栓31連接組成，其中，倒L形折板27上部與縱架伸縮管19連接為一體，倒L形折板 27下部通過折葉29與豎板28連接，豎板28的上端通過一個外部套有彈簧30的螺栓31與 倒L形折板27連接，豎板28的下端設有一弧形板32，弧形板32上設有一弧形槽33。倒L 形折板27的水平板的上部設有限位擋板52。 所述擺動機構(gòu)4包括上、下?lián)u板34、35，上搖板34上半部上設有一個一端開口縱向 槽36，縱向槽36內(nèi)卡有一工字型滑塊37，上搖板34的下半部上分別設有一焊槍卡38和一 螺孔39 ;下?lián)u板35的上半部上設有一個與上搖板34上的縱向槽36相對應封閉槽40，下?lián)u 板35的下半部分分別設有與向心架6下部的弧形板32相對應的弧形上、下導軌41、42和 孔43 ;上、下?lián)u板34、35之間通過搖板軸44依次穿過下?lián)u板35的孔43、向心架6下部的弧 形槽33和上搖板34的螺孔39連接，其中，下?lián)u板35和向心架6之間通過搖板軸44上的 螺母緊固連接；上搖板34和向心架6之間通過搖板軸44上的螺母活動連接；工字型滑塊 37內(nèi)設有一偏心輪45，步進電機46的輸出軸57穿過下?lián)u板35的封閉槽40與偏心輪45 連接，步進電機46通過導線與電路控制裝置連接；焊槍通過焊槍卡38固定于上搖板35上， 焊槍通過導線與電路控制裝置連接。 焊槍擺動頻率可以通過設定微控制器中的定時器的定時周期來設定調(diào)整，為了保 證調(diào)整的精確性，系統(tǒng)在收到擺動頻率的調(diào)整指令后，并不立即生效設置，而是在下一周期 的擺動中心處，啟用新的定時參數(shù)值。左右滯留時間即焊槍擺動到所設定的左、右最大擺幅 位置的停留時間，該參數(shù)的設定依靠定時器的延時來實現(xiàn)。 焊槍擺動幅度的影響因素有電機固定位置，偏心輪的偏心量的大小，擺動軸的固 定位置等，偏心量(偏心點到偏心輪圓心的距離)一定的偏心輪所確定的最大的擺動幅度 是一定的，在步進電機沿一個方向(順時針或逆時針)連續(xù)旋轉(zhuǎn)帶動下，便實現(xiàn)了最大擺幅 下的連續(xù)擺動。為了實現(xiàn)擺動幅度的可調(diào)，選用偏心輪的最大擺動幅度稍大于實際的應用 需求，焊槍的初始位置為電機軸中心與偏心輪中心連線平行與滑塊運動方向。以初始位置 為中點，步進電機做左、右往復旋轉(zhuǎn)運動。 所述傳感器固定裝置5包括激光頭橫架47，激光頭橫架47 —端與向心架6連接， 另一端上套有橫滑套48，橫滑套48上設有與激光頭橫架47垂直的滑板49，滑板49上套有 一縱滑套50，縱滑套50上設有激光位移傳感器54，激光位移傳感器54通過傳感器電纜55 與信號處理裝置連接。 系統(tǒng)工作原理為 激光位移傳感器54安裝固定于激光頭橫架47上，傳感器的位置上下左右通過焊 槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)均可調(diào)，這就為系統(tǒng)的設計提供了更多的靈活性。應用中傳感器的檢測位置超前于焊槍的位置，具體的超前數(shù)值與系統(tǒng)的實時性、抗噪聲干擾性有關。工 作過程如下 1.軌跡檢測系統(tǒng)上電啟動后，精密激光位移傳感器54通過激光束56實時檢測
波紋板的高低起伏變化，并將檢測到的焊縫初始信息數(shù)據(jù)傳送微處理器。 2.軌跡識別微處理器對數(shù)字信號進行處理，提取焊縫的信息，實現(xiàn)拐點(水平
段與上坡段、下坡段的連接點)判別；實現(xiàn)水平段、上坡段和下坡段焊接工藝參數(shù)的規(guī)劃控
制(焊接速度、焊槍擺動速度、焊接電壓、電流等)。 3.軌跡控制微處理器根據(jù)檢測的波紋板位置變化和拐點判別結(jié)果，對各坐標軸 進行實時控制。最后通過執(zhí)行機構(gòu)動作來調(diào)節(jié)焊槍與焊縫之間的相對位置關系，即用電機 帶動升降軸絲杠做上下調(diào)節(jié)，從而達到焊縫跟蹤的目的。 由于存在平焊、上坡焊和下坡焊，焊接過程中，熔池液態(tài)金屬在不同的空間位置所 受力不同而引起流動性不同(上坡焊及下坡焊對熔深有明顯的影響)，使焊縫成型在不同 段變化顯著(尤其是上坡段)。于是，要保持焊接過程中熔池穩(wěn)定、焊縫成形一致，必須使熔 池的自重與電弧吹力和液態(tài)熔池的表面張力達到平衡。為解決上述問題，在焊縫檢測的同 時，系統(tǒng)根據(jù)焊縫信息判斷出拐點的位置，在水平段、上坡段和下坡段分別采用不同焊接規(guī) 范(焊接速度、焊接電壓、焊接電流等)，并實現(xiàn)焊接規(guī)范的平滑轉(zhuǎn)換，保證焊接質(zhì)量。
權(quán)利要求一種基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在于包括激光位移傳感器和焊槍位姿調(diào)整裝置，焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)一端固定于機架上，激光位移傳感器設置于焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)的下端，激光位移傳感器和焊槍位姿調(diào)整裝置通過線路與電路控制裝置連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在 于所述焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)包括橫向移動機構(gòu)、升降調(diào)節(jié)機構(gòu)、擺動機構(gòu)和傳感 器固定裝置，橫向移動機構(gòu)一端固定于機架上，升降調(diào)節(jié)機構(gòu)上部滑動設置于橫向移動機 構(gòu)上，升降調(diào)節(jié)機構(gòu)通過向心架分別與擺動機構(gòu)和傳感器固定裝置連接，傳感器固定裝置上設有激光位移傳感器。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在 于所述橫向移動機構(gòu)包括平行設置的橫架底板和橫架端板。橫架底板和橫架端板之間通 過水平布置的上、下槽鋼連接，橫架底板和橫架端板之間連接有橫絲杠和上、下光杠，橫絲 杠的一端穿過橫架端板連接橫進手輪；另一端連接通過橫絲杠軸承定位于橫架底板內(nèi)，橫 架底板固定于機架上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在 于所述升降調(diào)節(jié)機構(gòu)包括電機、縱架絲杠、套管和縱架伸縮管，電機通過電機座設置在套 管的上端，電機輸出軸通過聯(lián)軸器與縱架絲杠一端連接，縱架絲杠設置于套管和縱架伸縮 管內(nèi)，縱架伸縮管上端部分設置于套管內(nèi)，縱架伸縮管下端與向心架連接；套管上端外部通 過套管緊固架設置于橫向移動機構(gòu)的橫絲杠和上、下光杠上；電機通過導線與電路控制裝 置連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在 于所述套管緊固架上設有與橫向移動機構(gòu)的橫絲杠和上、下光杠相配合的橫絲杠螺母和 通孔。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在 于所述縱架伸縮管上端連接有一縱架內(nèi)滑塊，縱架內(nèi)滑塊設置于套管內(nèi)，縱架伸縮管與套 管下端之間設有縱向滑動軸承，縱架伸縮管的外壁上設有縱導軌。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在于所述向心架由一個倒L形折板和一個豎板通過折葉和外部套有彈簧的螺栓連接組成，其中，倒L形折板上部與縱架伸縮管連接為一體，倒L形折板下部通過折葉與豎板連接，豎 板的上端通過一個外部套有彈簧的螺栓與倒L形折板連接，豎板的下端設有一弧形板，弧 形板上設有一弧形槽。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在 于所述擺動機構(gòu)包括上、下?lián)u板，上搖板上半部上設有一個一端開口縱向槽，縱向槽內(nèi)卡 有一工字型滑塊，上搖板的下半部上分別設有一焊槍卡和一螺孔；下?lián)u板的上半部上設有 一個與上搖板上的縱向槽相對應封閉槽，下?lián)u板的下半部分分別設有與向心架下部的弧形 板相對應的弧形上、下導軌和孔；上、下?lián)u板之間通過搖板軸依次穿過下?lián)u板的孔、向心架 下部的弧形槽和上搖板的螺孔連接，其中，下?lián)u板和向心架之間通過搖板軸上的螺母緊固 連接；上搖板和向心架之間通過搖板軸上的螺母活動連接；工字型滑塊內(nèi)設有一偏心輪， 步進電機的輸出軸穿過下?lián)u板的封閉槽與偏心輪連接，步進電機通過導線與電路控制裝置連接；焊槍通過焊槍卡固定于上搖板上，焊槍通過導線與電路控制裝置連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，其特征在于所述傳感器固定裝置包括激光頭橫架，激光頭橫架一端與向心架連接，另一端上套有橫 滑套，橫滑套上設有與激光頭橫架垂直的滑板，滑板上套有一縱滑套，縱滑套上設有激光位移傳感器，激光位移傳感器通過傳感器電纜與信號處理裝置連接。
專利摘要本實用新型涉及一種基于激光測距的集裝箱波紋板焊接軌跡檢測裝置，包括激光位移傳感器和焊槍位姿調(diào)整裝置，焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)一端固定于機架上，激光位移傳感器設置于焊槍空間位置及姿態(tài)調(diào)整機構(gòu)的下端，激光位移傳感器和焊槍位姿調(diào)整裝置通過線路與電路控制裝置連接。本實用新型中通過波紋板焊縫的檢測、焊槍位姿控制和焊接工藝的自動控制，達到波紋板的波峰至波谷間的下坡焊段和波谷至波峰間的上坡焊段與波峰直線段和波谷直線段的焊縫粗細一致的效果，顯著提高各焊段的焊縫均勻性，大大降低工人的勞動強度，參數(shù)調(diào)節(jié)快速、方便，降低了生產(chǎn)人工費用。焊接速度是普通手工焊或仿形焊接的3倍以上，全程自動化控制。
文檔編號G05D3/12GK201446351SQ200920025739
公開日2010年5月5日 申請日期2009年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月21日
發(fā)明者劉濤, 張光先, 田新誠 申請人:山東大學